Blok Diagram Alat METODELOGI PENELITIAN

komunikasi antar mobile robot dengan server terjalin, raspberry pi akan mengolah data yang dikirimkan server. Data yang dikirim server adalah nilai koordinat dari bola yang telah dideteksi. Bahasa pemrograman yang digunakan untuk koneksi dan pengendalian mobile robot adalah python. Mobile robot akan membuka port 2020 untuk proses pengiriman nilai koordinat bola. Raspberry pi memiliki dua fungsi utama dalam sistem ini. Fungsi pertama adalah untuk mengontrol motor, mulai dari gerak maju, mundur, putar kanan dan putar kiri. Kemudian fungsi kedua raspberry pi adalah membuka port 2020. Port 2020 ini digunakan untuk menerima nilai koordinat bola yang dikirimkan server. 3.5.2 Blok Server Dalam diagram blok sisi server, laptop digunakan sebagai server yang akan menyediakan sebuah halaman website. Website ini berguna sebagai interfaces sekaligus sebagai media video web streaming hasil capturing image dari kamera webcam. Format video streaming yang digunakan adalah mjpeg. Server akan melakuakan method POST untuk menampilkan web video streaming pada halaman website. Selain melakukan method POST, server juga melayani method GET yang dikirimkan user untuk mengakses video web streaming. Perangkat WLAN dengan standart 802.11 digunakan sebagai media koneksi antara mobile robot dengan server. Pada sisi server, bahasa pemrograman python juga digunakan untuk capturing video dari kamera webcam. Hasil capturing dari kamera webcam akan diubah menjadi format mjpeg. Format gambar dengan ekstensi mjpeg ini kemudian akan ditampilkan pada website lokal server.

3.6 Flowchart Image Processing

Gambar 3.3 Flowchart Image Processing Proses image processing dimulai dengan pengambilan gambar dari kamera webcam. Hasil pengambilan gambar adalah citra RGB. Citra RGB ini kemudian diubah menjadi citra HSV. Setelah berhasil mengubah menjadi citra HSV maka selanjutnya adalah menentukan range nilai citra HSV bola yang akan dideteksi. Selanjutnya adalah thresholding yang menghasilkan gambar hitam dan putih. Objek akan berwarna putih dan background berwarna hitam. Kemudian dicari nilai tengah dari objek putih tersebut. Nilai tengah ini menghasilkan nilai koordinat X dan koordinat Y bola. Segmentasi Warna

3.7 Flowchart Menampilkan Gambar pada Website

Gambar 3.4 Flowchart Menampilkan Gambar Pada Website Gambar 3.4 adalah gambar flowchart untuk menampilkan gambar dari kamera webcam pada website lokal. Ketika start maka server akan melakukan capture image menggunakan kamera webcam. Setelah itu, server akan mendeteksi keberadaan bola dan juga membaca nilai koordinatnya. Hasil capture image ini akan dirubah ke dalam format mjpeg. Setelah berhasil merubah format video ke mjpeg, maka server akan membuka port yang digunakan untuk menampilkan video streaming pada halaman website. Ketika server berhasil membuka port, maka server akan menampilkan video streaming pada port 7070.