23
BAB 4. HASIL DAN PEMBAHASAN
Pada bab ini dilakukan pengujian alat yang sudah dibuat. Hal yang akan diuji dan dianalisis yaitu pergaruh nilai lumen terhadap keberhasilan deteksi dan
pembacaan koordinat dari bola. Protokol yang digunakan untukpengiriman koordinat bola menggunakan TCP pada layer Transport. Keberhasilan penggunaan protokol
TCP pada layer Transport akan diuji dengan keberhasilan proses hand shaking.
Untuk mengetahui respon mobile robot, maka digunakan parameter packet lossdan delay antar paket yang dikirimkan server. Pengukuran respon mobile robot
ini bertujuan untuk mengetahui delay antara gerakan objek dengan gerakan mobile robot.Perhitungan delaydengan melakukan pengamatan waktu kedatangan tiap paket
pada mobile robot.
4.1 Pengujian Program Server 4.1.1 Pengujian Program Deteksi Objek
Langkah pertama dalam melakukan proses pendeteksian objek dengan metode segmentasi warna menggunakan bahasa program python dengan library opencv
adalah melakukan pengambilan gambar dari kamera webcam yang digunakan. Untuk mengambil gambar dari kamera webcam, kita harus mendeteksi kamera webcam
dahulu. Berikut listing program untuk mengambil gambar dengan kamera webcam pada server dengan menggunakan python dan opencv.
import string,cgi,time
from os import curdir, sep from
BaseHTTPServer import
BaseHTTPRequestHandler, HTTPServer
from SocketServer import ThreadingMixIn import cv
import re capture = cv.CaptureFromCAM1
24
frame =cv.QueryFramecapture test =cv.CreateImagecv.GetSizeframe,8,3
while True: frame=cv.QueryFramecapture
cv.Flipframe,frame,1 Kemudian hasil dari listing program diatas adalah seperti pada gambar 4.1.
Gambar 4.1 merupakan gambar dengan format citra RGB, untuk melakukan proses segmantasi warna maka, citra RGB ini akan diubah dahulu menjadi citra HSV. Proses
segmentasi warna ini diperlakukan pada citra dengan format HSV. Dibawah ini merupakan perintah program untuk mengubah citra RGB menjadi citra HSV.
def getthresholdedimgim:
imghsv=cv.CreateImagecv.GetSizeim,8,3 cv.CvtColorim,imghsv,cv.CV_BGR2HSV
Gambar 4.1 Citra RGB Dan Citra HSV
Kemudian setelah citra hasil dari kamera webcam memiliki format HSV, selanjutnya adalah menentukan nilai warna HSV objek yang akan dideteksi. Pada penelitian ini,
objek yang digunakan berupa bola dengan warna merah. Maka kita akan mencari nilai dari warna HSV bola tersebut. Gambar dibawah ini merupakan gambar pada saat
mencari nilai citra HSV bola yang digunakan.
Kategori