memiliki ekstensi .mjpeg. Gambar mjpeg kemudian akan distreamingkan melalui protokol HTTP kepada user. Pada gambar 3.1, access point digunakan sebagai
media koneksi antara server dengan mobile robot.
Pada sistem yang dibuat ini, protokol yang digunakan adalah protokol TCPIP. Setelah koneksi secara TCPIP terjalin, maka server akan mengirim data
kepada mobile robot. Data yang dikirim server adalah nilai dari koordinat bola yang terdeteksi server. Untuk menerima koordinat yang dikirimkan server,
raspberry akan membuka port 2020. Kemudian nilai koordinat bola diproses oleh raspberry. Mulai dari maju, mundur, putar kanan dan putar kiri akan
menggunakan nilai koordinat bola yang dikirim oleh server melalui protokol TCPIP.
3.5 Blok Diagram Alat
Gambar 3.2 Diagram Blok Alat
Gambar 3.2 merupakan gambar diagram blok dari sistem yang akan dibuat, diagram blok diatas terdiri dari 2 buah diagram blok sistem, yaitu sebagai
berikut :
3.5.1 Blok Mobile Robot Dalam diagram blok mobile robot, terdapat raspberry pi sebagai
pengendali. Kemudian bagian kedua adalah perangkat WLAN, perangkat ini digunakan sebagai media transmisi data dari server menuju mobile robot ataupun
sebaliknya. Perangkat WLAN yang digunakan adalah IEEE 802.11. Setelah
komunikasi antar mobile robot dengan server terjalin, raspberry pi akan mengolah data yang dikirimkan server. Data yang dikirim server adalah nilai
koordinat dari bola yang telah dideteksi.
Bahasa pemrograman yang digunakan untuk koneksi dan pengendalian mobile robot adalah python. Mobile robot akan membuka port 2020 untuk proses
pengiriman nilai koordinat bola.
Raspberry pi memiliki dua fungsi utama dalam sistem ini. Fungsi pertama adalah untuk mengontrol motor, mulai dari gerak maju, mundur, putar kanan dan
putar kiri. Kemudian fungsi kedua raspberry pi adalah membuka port 2020. Port 2020 ini digunakan untuk menerima nilai koordinat bola yang dikirimkan server.
3.5.2 Blok Server
Dalam diagram blok sisi server, laptop digunakan sebagai server yang akan menyediakan sebuah halaman website. Website ini berguna sebagai
interfaces sekaligus sebagai media video web streaming hasil capturing image dari kamera webcam. Format video streaming yang digunakan adalah mjpeg.
Server akan melakuakan method POST untuk menampilkan web video streaming pada halaman website. Selain melakukan method POST, server juga melayani
method GET yang dikirimkan user untuk mengakses video web streaming. Perangkat WLAN dengan standart 802.11 digunakan sebagai media koneksi
antara mobile robot dengan server.
Pada sisi server, bahasa pemrograman python juga digunakan untuk capturing video dari kamera webcam. Hasil capturing dari kamera webcam akan
diubah menjadi format mjpeg. Format gambar dengan ekstensi mjpeg ini kemudian akan ditampilkan pada website lokal server.
