menggunakan port D.0, port D.1, port D.2, dan port D.3 pada mikrokontroler ATMega8535. Tabel 3.3 menunjukkan kondisi putaran motor DC terhadap arah
pergerakan robot.
Tabel 3.3. Kondisi putaran motor DC terhadap pergerakan robot Motor
Kiri Motor
Kanan Arah Pergerakan
Robot Bergerak maju
Bergerak ke kiri Berhenti
Bergerak ke kanan Bergerak mundur
3.5. Perancangan Program
3.5.1. Diagram Alir Pergerakan Robot Menggunakan Ponsel
Gambar 3.8 adalah diagram alir pergerakan robot menggunakan ponsel dengan teknik pengiriman sinyal DTMF. Proses awal yang dilakukan yaitu inisialisasi port C. Pada
saat data yang berupa sinyal DTMF dikirimkan dari keypad ponsel user ke ponsel sistem, DTMF decoder akan menerjemahkan data tersebut dalam bentuk data biner. Data dari
DTMF decoder tersebut selanjutnya akan dikirim ke mikrokontroler untuk menggerakkan motor DC pada robot. Proses menggerakkan motor DC pada robot menggunakan sinyal
PWM yang dikirimkan dari port D mikrokontoler ke driver motor DC L293D. Dalam menggerakan robot, pengaturan dibuat dalam 5 kondisi yaitu :
1. Output DTMF decoder bernilai 0010 dengan menekan tombol 2 pada keypad ponsel user, maka robot akan bergerak maju.
2. Output DTMF decoder bernilai 0100 dengan menekan tombol 4 pada keypad ponsel user, maka robot akan bergerak ke kiri.
3. Output DTMF decoder bernilai 0101 dengan menekan tombol 5 pada keypad ponsel user, maka robot akan berhenti.
4. Output DTMF decoder bernilai 0110 dengan menekan tombol 6 pada keypad ponsel user, maka robot akan bergerak ke kanan.
5.
Output DTMF decoder bernilai 1000 dengan menekan tombol 8 pada keypad ponsel user, maka robot akan bergerak mundur.
Gambar 3.8. Flowchart pergerakan robot menggunakan ponsel
Mulai
0010 ?
0100 ?
0101 ? set M1a : set M2a : Reset M1b : Reset M2b
pwm1a = 1023 : pwm1b = 1023
0110 ?
1000 ? Ya
Tidak Ya
Ya
Ya
Ya Tidak
Tidak
Tidak Tidak
Selesai Inisialisasi port C
set M1b : set M2a : Reset M1a : Reset M2b pwm1a = 550 : pwm1b = 550
Reset M1a : Reset M2a Reset M1b : Reset M2b
set M1a : set M2b : Reset M1b : Reset M2a pwm1a = 550 : pwm1b = 550
set M1b : set M2b : Reset M1a : Reset M2a pwm1a = 1023 : pwm1b = 1023
30
BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN
4.1. Hasil Implementasi Alat
Pada implementasi sistem pengedalian robot jarak jauh menggunakan sinyal DTMF pada layanan video call tidak berjalan sesuai dengan perancangan pada bab 3
khususnya pada bagian pengiriman sinyal DTMF saat komunikasi video call pada jaringan GSM 3G. Saat user melakukan panggilan video ke ponsel sistem menggunakan ponsel
nokia series E72, ponsel sistem dapat menjawab panggilan video secara otomatis. Saat yang bersamaan ponsel sistem secara otomatis juga akan mengirimkan gambar video ke
ponsel user. Namun saat terjadinya komunikasi video call pada jaringan GSM 3G antara ponsel user dengan ponsel sistem, sinyal DTMF tidak dapat dikirimkan oleh user dengan
menggunakan ponsel nokia series E72. Gambar 4.1 menunjukkan hasil implementasi sistem pengendalian robot jarak jauh menggunakan sinyal DTMF pada layanan video call.
a
3 4
2 1
10 6
7 9
5
8
Tampak depan
Tampak belakang
