Perancangan sistem kendali pada robot tanam benih langsung (TABELA)

  V DAFTAR RIWAYAT HIDUP Hidup adalah anugrah dari Allah yang sudah sepatutnya disyukuri,disadari,lalu diperbaiki. Hidup harus menorehkan tinta perjuangan, yang melekat kuat untuk sebentang garis kesuksesan, tak lekas lekang dimakan waktu. Biarlah menjadi orang biasa dihadapan makhluk, akan tetapi harus terus berusaha menjadi yang terbaik di hadapan khaliq.

DATA PRIBADI

  Nama lengkap : Ardi Kurniawan Jenis kelamin : Laki-laki Tempat, tanggal lahir : Bandung, 08 Juli 1990 Agama : Islam Status pernikahan : Belum Menikah Alamat di Bandung : Jl. Cijambe No 31 RT 04 RW 06 Kec. Ujungberung, Kel. Pasir endah Bandung Handphone : +62 85 721 509 828

  E – mail : Ardy.kurniawan12@gmail.com PENDIDIKAN A . Formal

  1. SD Negeri Cijambe 1 : 1996 - 2002

  2. SMP Triyasa : 2002 - 2005

  3. SMA Karya Pembangunan : 2005 - 2008

  4. Univeritas Komputer Indonesia / Teknik Komputer : 2008- 2013

KARYA ILMIAH

  Skripsi : Perancangan sistem kendali pada robot Tanam Benih langsung (TABELA) PENGHARGAAN / PRESTASI

  1. Eksibisi Robot Pertanian International conference on biodiversity, climate change and food security side event Olimpiade Adaptasi Pertanian Menghadapi Perubahan Iklim

  2. Asisten Lab. Elektronika di Jurusan Teknik Komputer-FTIK-UNIKOM Tahun 2011- 2012

  3. Tim Riset Lab. Elektronika di Jurusan Teknik Komputer-FTIK-UNIKOM Tahun 2011- 2012

  4. Tim Wirausaha Lotech-Bandung di Jurusan Teknik Komputer-FTIK-UNIKOM Tahun 2011-2012

  

SEMINAR / PELATIHAN / WORKSHOP/ KOMPETISI

Kegiatan Waktu Tempat Keterangan

  INAICTA Karya “Pengembangan alat bantu komunikasi 2012 Jakarta Nominator antar tunanetra-tunarungu menggunakan kode braille dan pengenalan pola suara per-kata”

  INAICTA Karya “ Robot tanam Benih Langsung 2013 Jakarta Nominator (TABELA)

  Bandung Pelatihan Program Mahsiswa wirausaha (PMW) 2012 Kopertis Peserta wilayah IV Seminar training dan study islam for muslim 2010 UNIKOM Peserta generation Seminar dan workshop “siap dan sukses tugas 2010 UNIKOM Peserta akhir” Pelatihan Enterpreneurship ICT “pemanfaatan social media untuk pemasaran yang efisien dan 2012 Bandung peserta efektif bagi para start-U bisnis Panitia workshop “interfacing level pemula 2012 UNIKOM Panitia

  Sumdang Seminar “robot technology dan 2011 SMK N 1 Pemateri technopreneurship”

  Sumedang

  MATA KULIAH YANG DIAMPU

  A. Pengantar Sistem Komputer

  B. Pengantar Organisasi Komputer

  C. Elektronika Dasar

  D. Elektronika Lanjut

  E. Pemrograman Visual/Data Base

  F. Teknik Interfacing

   Sistem Komputer  Elektronika  Pemrograman Visual dan Data Base  Mikrokontroler  Interfacing  Robotika (Sensor,Mobile robot ,legged robot and flying robot)  Komputer (Assembling ,Troubleshooting and Networking)  Elektronika (Designing, Simulating,Assembling and Testing)  Pemrograman (Alghorithm,Coding,Debugging)  Memilik semangat & etos kerja yang tinggi, baik mandiri ataupun tim dan dapat beradaptasi dengan lingkungan kerja dengan baik  Memiliki semangat mengajar dan riset yang tinggi, khususnya untuk kompetisi  Memiliki Kemampuan memimpin / leadership tim dengan baik Operating sistem yang pernah dipakai / dikuasai :  Windows 95/98SE/2000/XP/Longhorn/Vista/7 Mikroprosesor/Mikrokontroler yang pernah dipakai/dikuasai : _o

  AVR 8535 _o PIC _o Basic Stamp

  Bahasa pemrograman yang dikuasai : _o HTML _o Pascal _o Basic and variant (Basic, Visual Basic, Pbasic/Basic Stamp) _o PHP _o SQL

  KEMAMPUAN DASAR TEKNIS BIDANG MINAT KEMAMPUAN DASAR NON-TEKNIS Familiar/menguasai software : _o Microsoft Office 2000/2003/2007 /2010 _o Dreamwaver MX, FLASH MX _o Photo shop 7/CS2 _o Protel 99, DXP _o Eagle

KEMAMPUAN BAHASA PENUTUP

   Indonesia : Baik  Inggris : Sedang Saya suka belajar, terutama untuk hal atau bidang ilmu baru. Sudah terbiasa dengan pola belajar dan bekerja baik mandiri ataupun kelompok. Memiliki kesehatan yang baik, emosi yang stabil dan siap bekerja , baik mandiri ataupun bersama tim sesuai arahan dan target yang sudah ditentukan. Tidak cepat puas dengan pencapaian yang sudah diraih, khususnya dalam riset.

  

PERANCANGAN SISTEM KENDALI PADA ROBOT TANAM

BENIH LANGSUNG (TABELA)

TUGAS AKHIR

  

Disusun untuk memenuhi syarat kelulusan pada

Program Studi Sistem Komputer Strata Satu di Jurusan Teknik Komputer

Oleh

  

Ardi Kurniawan

10208011

Pembimbing

  

Agus Mulyana, M.T

JURUSAN TEKNIK KOMPUTER

FAKULTAS TEKNIK DAN ILMU KOMPUTER

UNIVERSITAS KOMPUTER INDONESIA

BANDUNG

  

2013

KATA PENGANTAR

  Segala puji bagi Tuhan Yang Maha Esa, Pencipta dan Pemelihara alam

semesta, sholawat dan salam semoga tetap tercurah kepada nabi Muhammad

SAW, keluarga, sahabat, serta para pengikutnya yang setia hingga akhir zaman.

  Atas rahmat Allah SWT, akhirnya Penulis dapat menyelesaikan Tugas

Akhir ini, meskipun proses belajar sesungguhnya tak akan pernah berhenti. Tugas

Akhir ini sesungguhnya bukanlah sebuah kerja individual dan akan sulit

terlaksana tanpa bantuan banyak pihak yang tak mungkin Penulis sebutkan satu

persatu, namun dengan segala kerendahan hati, Penulis mengucapkan terima kasih

kepada

  1. Dr.Wendi Zarman, M.Si selaku Ketua Jurusan Teknik Komputer.

  2. Bapak Ir.syahrul, M.T, selaku Dosen Wali kelas 08 TK-1.

  3. Bapak Agus Mulyana, M.T., selaku Pembimbing I dan Koordinator Lab.Elektronika yang telah banyak memberikan arahan, saran, nasihat, motivasi dan bimbingan kepada Penulis selama menempuh studi.

  4. Bapak dan Ibu seluruh staff dosen Jurusan Teknik Komputer dan yang pernah mengajar penulis serta seluruh Staff Administrasi Universitas Komputer Indonesia, yang telah banyak memberikan ilmu, motivasi dan bantuan kepada penulis.

  5. Kedua orang tua, kakak, adik dan keluarga besar tercinta yang senantiasa tidak henti-hentinya mencurahkan cinta, kasih sayang, perhatian, nasihat, serta motivasi kepada penulis selama studi.

  6. Teman–teman keluarga besar Laboratorium Elektronika dan Elka research grup (ERG), Heri, Ega, Panjul, Sandi, Fajri, Dwi, Arizal terima kasih atas dukungannya.dan bantuan atau motivasinya.

  7. Teman–teman angkatan 2008, Hayi Akbar, Lutfan, Reggy, Sopyan, Tulus, Budi, yang telah banyak membantu selama studi maupun selama proses pengerjaan tugas akhir.

  8. Hadi Kusumah, Fauzan M Iqbal, Awal Arif, Oki, Syam, dan Nuryanti penghuni Lab Elektronik yang sama-sama berjuang untuk lulus sebagai serjana dan diploma. Akhirnya, Penulis berharap semoga penelitian ini menjadi sumbangsih

yang bermanfaat bagi dunia sains dan teknologi di Indonesia, khususnya disiplin

keilmuan yang Penulis dalami Bandung, Agustus 2013

  Penulis

  

DAFTAR ISI

LEMBAR PENGESAHAN ................................................................................... i

LEMBAR PERNYATAAN ................................................................................. ii

ABSTRAK ......................................................................................................... iii

KATA PENGANTAR ........................................................................................ iv

DAFTAR ISI ...................................................................................................... vi

DAFTAR GAMBAR .......................................................................................... ix

DAFTAR TABEL .............................................................................................. xi

  

BAB I PENDAHULUAN .................................................................................... 1

  

1.1 Latar Belakang............................................................................................ 1

  

1.2 Tujuan Penelitian ........................................................................................ 1

  

1.3 Rumusan Masalah ....................................................................................... 1

  

1.4 Batasan Masalah ......................................................................................... 2

  

1.5 Metode Penelitian ....................................................................................... 2

  

1.6 Sistematika Penelitian ................................................................................. 3

  

BAB II TEORI PENUNJANG ............................................................................. 4

  

2.1 Tanam Benih Langsung .............................................................................. 4

  2.1.2 Pelaksanaan TABELA ..................................................................... 4

  

2.2 Pengenalan Perangkat keras (hardware) ...................................................... 5

  2.2.1 Mikrokontroler (Basic Stamp 2p40)................................................. 5

  2.2.2 Sensor ............................................................................................. 6

  2.2.2.1 Sensor Kompas HMC5883L .............................................. 7

  2.2.2.2 Infrared Sharp GP2D12 ..................................................... 8

  2.2.2.3 Optocoupler ....................................................................... 8

  2.2.3 Motor DC ...................................................................................... 10

  2.2.4 ADC (Analog Digital Converter) ................................................... 11

  

3.1 Perncangan Perangkat Keras (Hardware) .................................................. 19

  4.1.1 Regulator ....................................................................................... 39

  

4.1 Pengujiaan Fungsional dan Kehandalan Sisitem ........................................ 39

  

BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA SISTEM ............................................. 39

  3.3.2 Perancangan Prosedur ................................................................... 31

  3.3.1 Perancangan Algoritma Keseluruhan ............................................. 23

  

3.3 Perancangan Perangkat Lunak (Software) ................................................. 23

  3.2.4 Sensor Kecepatan .......................................................................... 22

  3.2.3 Sensor Kompas.............................................................................. 22

  3.2.2 Rangkain Driver Motor ................................................................. 21

  

3.2 Realisasi Rangkaian .................................................................................. 20

  

BAB III PERANCANGAN SISTEM ................................................................. 19

  2.2.5 Driver Motor ................................................................................. 12

  2.3.2 Menjalankan Program ................................................................... 18

  2.3.1.5 Memeriksa Sintaks Program ............................................ 18

  2.3.1.4 Bagian Prosedur ............................................................... 17

  2.3.1.3 Bagian Program Utama .................................................... 16

  2.3.1.2 Menentukan Variabel ....................................................... 15

  2.3.1.1 Directive .......................................................................... 15

  2.3.2 Memprogram Basic Stamp ............................................................ 14

  2.3.1 Pengenalan Basic Stamp Editor ..................................................... 13

  

2.3 Pengenalan Perangkat Lunak (Software) ................................................... 13

  2.2.6 Buzzer dan LED ............................................................................ 12

  4.1.2 Optocoupler................................................................................... 39

  4.1.3 Driver Motor ................................................................................. 40

  4.1.4 Motor DC Power Windows ........................................................... 40

  4.1.5 Sensor Infrared .............................................................................. 40

  4.1.6 Sensor kompas HMC 5883L .......................................................... 40

  

4.2 Pengujian Integrasi ................................................................................... 40

  4.2.1 Pengujian jarak tanam 20cm, 25cm dan 30cm .............................. 40 4.2.2 Pengujian jarak tanam 20 cm, 25 cm dan 30 cm tanpa tanam benih ...

  ...................................................................................................... 40

  4.2.3 Pengujian robot lahan tanah kering ................................................ 40

  

4.3 Analisis pengujian jarak tanam roda tidak menyentuh tanah dengan di tanah

kering ..................................................................................................... 40

BAB V SIMPULAN DAN SARAN ................................................................... 40

  

5.1 Simpulan .................................................................................................. 40

  

5.2 Saran ........................................................................................................ 40

DAFTAR PUSTAKA ........................................................................................ 40

DAFTAR PUSTAKA

  [1] Datasheet EMS 30 A H-Bridge juni 2013 [2] Compass Module 3-Axis HMC5883L (#29133) Parralax, Inc 2011

[3] SHARP. (t.thn.). Sensor Infrared GP2D12. Didownload April12,2012, dari

htp://www.datasheetarchive.com/pdf/download.php [4] Gordon MC combs, (2001).The robot builder’s bonanza. New York [5] http://hades.mech.northwestern.edu/index.php/Rotary_Encoder diakses selasa 23 juli 2013

BAB I PENDAHULUAN

  1.1 Latar Belakang Tanam benih langsung pada padi, jagung dan kedelai di Indonesia untuk

saat ini belum terlalu modern, masih banyak yang menggunakan alat konvesional

untuk menanamnya. Adapun untuk penanaman padi, petani menggunakan sistem

TABELA (tanam benih langsung).

  Sistem TABELA telah dikenal para petani dengan menggunakan sebuah

pipa dan ditarik sehingga benih akan terjatuh ke lahan dengan kondisi benih yang

tidak merata pada setiap lubang. Sehingga benih yang tumbuh tidak merata karena

benih yang tertabur tidak sama. Terlebih lagi jarak antar benih tidak bisa diatur

karena setiap jenis benih menentukan jarak terhadap penanaman dan idelanya

benih untuk setiap lubang sama atau 3-5 butir/lubang, jarak tanamnya 20x20 cm,

25x25 cm dan 30x30 cm. Ketepatan dalam penanaman, jarak antar benih bisa

diubah-ubah sesuai kebutuhan, dalam penanaman bisa bergerak secara lurus dan

penanaman secara otomatis merupakan hal yang ingin dicapai.

  Untuk mencapai hal tersebut, dibuat sebuah robot TABELA dengan tujuan

agar bisa menanam benih secara otomatis dengan jarak antar benih bisa diatur

sesuai kebutuhan. Dengan menggunakan sensor infrared sehingga robot bisa

mengetahui dinding atau lahan dan untuk jarak tanam mengunakan encoder

digabung dengan optocoupler sehingga menghasilkan sensor jarak. sedangkan

sensor kompas agar robot bisa berjalan sesuai koordinat yang diinginkan.

  1.2 Tujuan Penelitian Tujuan yang hendak dicapai dalam pelaksanaan Tugas Akhir ini adalah mampu merancang sistem kendali otomatis pada robot (TABELA).

  1.3 Rumusan Masalah Berdasarkan latar belakang yang telah dijelaskan di atas, maka dapat diambil beberapa rumusan masalah antara lain:

  2

1. Bagaimana robot bisa berjalan lurus secara otomatis?

  

2. Bagaimana robot bisa berbelok dengan tomatis jika sudah sampai ke ujung

dari lahan?

  

3. Dapat menentukan jarak tanam secara otomatis dari 3 jarak yang

disaranakan yaitu 20x20 cm, 25x25 cm dan 30x30 cm?

1.4 Batasan Masalah

  Adapun batasan masalah dalam pembuatan Tugas Akhir adalah sebagai berikut.

  1. Robot TABELA bisa berjalan dilahan yang datar, tanah yang gembur dengan menggunakan roda yang sesuai dengan kondisi lahan.

  2. Jarak tanam terdapat 3 buah yaitu ukuran 20x20 cm, 25x25 cm, dan 30x30 cm.

  

3. Indikator menggunakan Buzzer untuk saklar dan LED untuk sensor kompas.

1.5 Metode Penelitian

  Dalam Proposal Tugas Akhir ini penulis menggunakan beberapa metode penelitian, yaitu : a. Studi Pustaka Merupakan metoda pengumpulan data yang dilakukan dengan cara mencari referensi, membaca, mempelajari buku-buku yang berhubungan dengan masalah yang menjadi topik tugas akhir, sehingga dapat digunakan sebagai acuan dalam proses pembuatan sistem.

  b. Interview Bertanya kepada pihak-pihak yang dapat memberikan informasi yang dibutuhkan dengan cara melakukan bimbingan dengan dosen pembimbing dan berdiskusi dengan sesama rekan mahasiswa.

  c. Eksperimental Eksperimental yaitu melakukan perancangan dan pembuatan rangkaian secara langsung.

d. Pengujian dan Analisis

  3 Pengujian dan analisis merupakan metode untuk mengetahui hasil dari perancangan sistem yang telah dibuat, apakah sudah berhasil sesuai dengan yang direncanakan atau belum, selanjutnya akan dilakukan pengujian baik secara teoritis maupun praktis, dan jika terdapat kekurangan maka akan dilakukan beberapa perbaikan sehingga pada akhirnya dapat diperoleh suatu kesimpulan dari hasil penelitian.

1.6 Sistematika Penelitian

  Sistematika penulisan tugas akhir ini sebagai berikut:

  BAB I: Pendahuluan Bab ini meliputi latar belakang, manfaat dan tujuan alat yang akan dibuat, batasan masalah, metodologi pelaksanaan, dan sistematika penulisan tugas akhir yang akan di buat.

  BAB II: Dasar Teori Bab ini akan menguraikan dasar teori yang mendukung dalam penulisan Tugas Akhir.. BAB III: Perancangan Sistem Bab ini akan memaparkan tentang perancangan alat berupa perangkat keras (Hardware) dan perangkat lunak (Software). BAB IV: Pengujian dan Analisis Sistem Bab ini berisikan hasil pngeujian yang diperoleh dari perancangan

yang telah direalisasikan, analisis data dan rangakaian.

BAB V: S impulan dan Saran Bab ini akan menyampaikan simpulan dengan merujuk pada hasil penelitian yang sudah dilakukan, juga merujuk pada tujuan penelitian, apakah tujuan penelitian sudah tercapai atau belum, serta memberikan saran untuk mengembangkan penelitian yang telah dilakukan berdasarkan kelemahan dan keterbatasan dalam

penelitian untuk mendapatkan hasil yang lebih baik.

BAB V SIMPULAN DAN SARAN

5.1 Simpulan

  Simpulan yang dapat diambil berdasarkan hasil pengujian yang telah dilakukan, di antaranya:

  1. Robot TABELA yang dirancang untuk sistem kendali otomatis sudah berjalan dengan baik hal ini didasari dari hasil pengujian pada masing- masing sensor.

  2. Dengan sensor optocoupler dan encoder robot bisa berhenti di jarak 20x20 cm, 25x25 cm dan 30x30 cm dan sesnor kompas untuk robot agar tetap pada set point yaitu 90°.

  3. Robot bisa berbelok ketika roda tidak menyentuh tanah akan tetapi ketika di tanah robot tidak berbelok karena mekanik robot yang tidak sesaui.

  4. Dari hasil pengujian rata-rata robot memerlukan waktu tempuh 4,49 detik untuk 1 kali tanam.

5.2 Saran Adapun saran dari hasil pengujian yang telah dilakukan antara lain.

  1. Menambah sensor yang bisa membaca kemiringan lahan sehingga robot bisa menanam pada kondisi lahan miring seperti di perbukitan.

  2. Membuat robot bisa dikendalikan dengan remot Kontrol, sehingga bisa secara otomatis atau dijalankan dengan remot kontrol.

  3. Berdasarkan Pada tabel 4.4 bisa merubah sensor jarak dengan yang lebih baik agar hasil yang dihasilkan lebih baik juga.

  4. Membuat olgoritma penanaman yang sederhana sehingga robot bisa berkeja dengan maksimal.

  

PERANCANGAN SISTEM KENDALI PADA ROBOT TANAM BENIH LANGSUNG

(TABELA)

_{1 2 12} Agus Mulyana , Ardi kurniawan ₁ Jurusan Teknik Komputer Unikom, Bandung ₂ Bagus081@gmail.com, Ardy.kurnaiwan12@gmail.com

ABSTRAK

Sitem TABELA (tanam benih langsung) adalah sistem tanam yang tidak memerlukan pesemaian benih

terlebih dahulu, akan tetapi alat TABELA sampai sekarang masin manual sehingga benih dan jarak

tanam tidak merata. Hal ini mendorong untuk membuat robot TABELA agar jarak tanam dan benih

bisa diatur sesuai kebutuhan.dengan menggunakan beberapa sensor-sensor seperti sensor infrared

(SHARP GP12), sensor kompas HMC588L, optocoupler, dan mikrokokntroler basic stamp 2P40

sebagai pengolah data. Hasil pengujian terhadap sensor kompas, infrared (SHARP GP 12),

optocoupler, akan memberi masukan ke motor DC agar berjalan lurus, berhenti, berbelok dengan

otomatis. Pengujian terhadap masing-masing sensor menunujukan bahwa sensor bekerja dengan baik

dan maksimal waktu tempuh untuk setiap kali tanam memerlukan waktu 4,49 detik dengan jarak

tanam 20 cm.

  Kata kunci : TABELA, robot, otomatis, basic stamp 2p40 1.

  Jarak tanam : Fleksibel

   PENDAHULAUN

  Sistem kendali : Otomatis Tanam benih langsung padi, jagung dan kedelai

  Rangka : Alumunium di Indonesia belum terlalu modern, masih banyak yang menggunakan alat konvesinoal untuk menanamnya. Adapun untuk penanaman padi petani menggunakan sistem TABELA (tanam benih langsung). Sistem ini sebenarnya sudah dikenal oleh masyarakat khususnya petani, dengan menggunakan sebuah pipa dan didorong oleh manusia, jarak antar tanam tidak bisa diatur dan sitem tanam yang masih mengunakan tenga kerja sehingga hasil tanam

  Gambar 1. Gambar 3D Robot Tanam Benih tidak merata. Langsung

  Ketepatan tanam setiap lubang dan jarak tanam antara 30x30 cm, 25x25cm dan 20x20 cm,

  Perancangan Perangkat Keras

  harus bisa diatur sesuai kebutuhan sehingga Sistem yang dirancang bisa dilihat pada gambar hasil tanam akan maksimal. dibawah ini. Dalam penelitian dirancang robot _{1 4 7} TABELA dengan tujuan agar bisa menanam benih secara otomatis dengan jarak antar benih ₅ bisa diatur sesuai kebutuhan. _{2 8 9} 1.

   PERANCANGAN ₃ Perancangan yang dilakukan terdiri dari _{6 10} perancangan mekanik, perancangan perangkat

  keras dan perancangan perangkat lunak.

  Gambar 2 Diagram Blok Rangkaian

  Perancangan Mekanik Mikrokontroler basic stamp BS2P40 sebagai

  Pada perancangan mekanik robot mempunyai pengolah data dari sensor infrared, optocoupler spesifikasi seperti berikut. dan sensor kompas dan dikeluarkan ke motor

  Dimensi (pxlxt) cm : 41 x 41 x 56 DC dan buzzer. Berat : 18 Kg Sumber energi : Solar Cell (redundan)

  

Agus mulayan, Ardi kurniawan

Sensor Kompas memuat HMC 5883L untuk

  menentukan arah dengan menetapkan arah 90° sebagai set point dari robot, sehingga jika melenceng dari set point robot secara otomatis kembali ke set point dengan bantuan motor DC kiri dan kanan. Berikut sekmatik rangkain yang di tunujukan pada Gambar 3.

  Gambar 5 Rangkaian Driver Motor Rangkain di atas dilengkapi dengan MPWM (plus width modulation) pin MPWM sama dengan pin enbale, dengan bantuan sintak MPWM dari mikrokontroler.

  Motor DC memuat power windows yang

  Gambar 3. Skema Rangkaian Sensor Kompas mempunyai torsi yang cukup kuat untuk menjalankan beban robot yang mencapai 18

  Sensor infrared memuat SHARP GP 12 agar Kg.

  robot tidak berbenturan dengan pengahalang atau tembok dimana pantulan dari transmitter

  Perancangan Perangkat Lunak

  akan di terima oleh reciver dan akan dioleh di Perancangan perangkat lunak pada sistem mikrokontroler. penanam benih langsung (TABELA) bisa dilihat dibawah ini.

  Gambar 4. Infrared SHARP GP12 Output dari sensor di atas masih berupa analog, sehingga harus masuk ke ADC agar menjadi digital yang terdapat dari pin mikrokontroler.

  Oprocoupler dan encoder untuk menentukan

  RPM (revolutions per minute) dengan begitu bisa menentukan jarak yang diinginkan.

  Dengan menggunakan rumus keliling lingkaran yaitu keliling lingkaran = 2 sama dengan Gambar 6. Diagram Alir Pemilahan Saklar panjang dari sebuah lingkaran. memuat rangkain relay dan

  Driver motor

  Pada digram alir di atas terdapat tiga saklar transistor mosfet dengan pin masukan (IN+, IN- untuk memilih jarak tanam yang diinginakan,

  , dan MPWM) dengan keluaran MOUT1 dan unutk saklar 1 jarak tanam 30x30 cm, saklar 2 MOUT2 berikut rangkain driver motor di untuk jarak tanam 25x25cm dan sedangkan tunjukan pada gambar 5 saklar yang ke 3 jarak tanam 20x20cm, jika saklar tidak ditekan makan indikator buzzer akan menyala menandakan skalar tidak di tekan.

  perancangan sistem kendali pada robot tanam benih langsung (tabela)

  Gambar 7 Diagram Alir Untuk Jarak Tanam 30x30cm

  

Agus mulayan, Ardi kurniawan

  Gambar 8. Diagram Alir Untuk Jarak Tanam 25x25cm Pada diagram alir di atas perbedaan pada jarak tanam pada gambar 7 menunjukan untuk jarak tanam 30x30 cm, untuk gambar 8 untuk jarak tanam 25x25 cm, dan untuk gambar 9 menunjukan jarak tanam 20x20 cm. Semua jarak tanam diatur dari kombinasi optocoupler dan encoder. Ketika robot akan berbelok harus mundur terlebih dahalu karena panjang robot 41 cm dan lebar 41 cm sedangkan jarakan akhir tanam lebih kecil daripada robot. Sensor kompas diatur secara manual sampai menemukan set point yaitu 90°atau 270 °dan jika keluar dari set point mikrokokntroler akan memberi output pada motor DC untuk merubah posisi robot agar selalu pada set point dengan mengatur kecepatan pada motor DC kiri dan kanan.

  

perancangan sistem kendali pada robot tanam benih langsung (tabela)

  Gambar 9. Diagram Alir Untuk Jarak tanam 20x20cm hasil yang diharapkan bisa tercapai dengan

2. PENGUJIAN baik.

  Pengujian ini dilakukan untuk mengukur kehandalan dari sistem atau sistem yang dibuat Pengujian sensor infrared mulai dari hardware dan software. Sehingga Pengujian infrared ini dilakukan dengan mengukur jarak denga jarak minimal 10 cm dan

  

Agus mulayan, Ardi kurniawan

  53 70 0,464 48 0,466 47 0,466

  Pengujian sensor optocoupler dan encoder dilakukan dengan memutarkan roda dengan diamater roda = 16cm. Dengan menggunakan rumus keliling lingkaran yaitu 2

  πr. Jika berputar satu kali maka jarak yang akan ditemput yaitu 50,2cm. berikut hasil dari pengujian optocoupler dan encoder.

  jarak masimal 80 cm. berikut data hasil pengukuran keluaran terhadap benda atau penghalang. Dari pengujian ini akan diambil jarak 20 cm, 25 cm dan 30 cm untuk menentukan akhir dari jarak tanam yang dipilih. Berdasarkan hasil pengukuran pada tabel 1 maka nilai tegangan keluaran dan desimal. Sensor infrared GP2D12 menurun jika jarak benda atau penghalang yang mendeteksi semakin jauh. Berikut adalah data hasil pengukuran keluaran sensor terhadap jarak benda:

  Tabel 3 pengujian oprocpuler

  Sudut (°) Jarak (cm )

  Jarak hasil perhit ungan 53,2 50,2 45 11,3 6,3

  90 12,6 12,6 135 19,8 18,8 180 25,1 25,1 225 31,4 31,4 270 37,7 37,7 315 46,0 44,0 360 53,2 50,2

  Untuk mencari jarak dengan menggukan rumus panjang sebuah busur lingkaran yaitu. panjang busur=

  <AoB 360

  47 80 0,41 42 0,408 40 0,423

  48 75 0,429 45 0,445 42 0,451

  56 65 0,492 50 0,521 50 0,485

  witdh modulation) dimana MPWM diberi sintak langsung dari mikrokontroler.

  61 60 0,52 55 0,559 55 0,541

  71 55 0,558 58 0,616 58 0,577

  74 50 0,615 64 0,677 64 0,616

  79 45 0,69 74 0,752 72 0,676

  90 40 0,752 80 0,847 80 0,752

  90 0,943 98 0,828

  Desi mal 10 2,276 234 2,294 240 2,311 240 15 1,79 175 1,661 170 1,68 175 20 1,346 141 1,328 138 1,328 141 25 1,098 114 1,099 114 1,118 117 30 0,943 101 0,99 101 0,943 101 35 0,835

  Desi mal volt Desi mal volt

  Pengujian ketiga jarak cm volt

  Pengujian Pertama Pengujian Kedua

  Tabel 1 pengukuran infrared GP2D12

  Pengujian sensor optocoupler dan encoder

45 Pengujian driver motor

  Dari tabel diatas terlihat jika PWM diberi logika nol (0) atau Low kondisi motor akan berhenti dengan MIN+ dan MIN- diberi masukan apapun. MPWM merupakan pin untuk mengatur kecepatan motor atau PWM (pulse

  Dari tabel 3 jika sudah mencapai sudut 135° robot akan berhenti untuk jarak tanam 20x20 cm, sudut 180° akan berhenti untuk jarak 25x25 cm dan sudut 225° untuk jarak tanam 30x30 cm.

  64 128 192 cos azim ut 127 -127

  6 Y -6 -370 6 547 Z -30 231 65 -122 azim ut

  X 461 -3 -540

  param et er yang di ukur 0° 90° 180° 270°

  Tabel 4 pengukuran sesnor kompas

  Pengujian sensor kompas HMC 5883L

  x2x πr ………………....(1)

  1 Menahan Berhasil

  Dalam pengujian driver motor dihubungkan ke motor power windows agar bisa terlihat keluaran dari driver motor tersebut. Berikut hasil pengujian driver motor.

  Tabel 2 pengujian Driver Motor

  MPWM MIN+ MIN- Kondisi Motor Status

  X X Berhenti Berhasil

  1 Berhenti Berhasil

  1 Berputar Berhasil

  1

  1 Berputar Terbalik Berhasil

  

perancangan sistem kendali pada robot tanam benih langsung (tabela)

  Sensor kompas HMC 5883L memiliki tiga buat Tabel di atas diujikan sebayak 10 kali tanam masukan tiga yaitu x, y dan z atau bisa disebut dan waktu yang ditempuh yang sering terjadi 3 axis ketika nilai x= 461, y=-6, dan z=-30 yaitu 4 detik. menunjukan sudut 0°, selengkapanya terlihat

  Analisis pengujian jarak tanam roda tidak pada tabel 4. menyentuh tanah dengan di tanah kering

Pengujian jarak tanam 20cm Dari tabel 5 rata waktu tempuh yaitu 1,36-1,67

  Tabel 5 pengujain jarak tanam 20 cm detik sedangkan hasil tabel 6 rata-rata waktu Jarak tanam 20 cm dengan robot tidak tempuh yaitu 4,49 detik ketika robot dijalankan di tanah kering ada selisih waktu sebanyak menyentuh lantai

  No 3,13-2,82 detik. selisih tersebut didapat karena

  Percobaan Waktu ke- Waktu ke- terdapat gaya gesek dengan tanah dan berat ke- 1 (detik) 2 (detik) robot, sehingga robot berjalan lebih lambat.

  1

  1 2 1,28

  2

  2 2 1,47 3.

SIMPULAN DAN SARAN

  3 3 1,31 1,28 4 4 1,21 1,34

  Simpulan yang dapat diambil berdasarkan hasil

  5 5 1,36 1,28 pengujian yang telah dilakukan, di antaranya:

  6 6 1,19 1,32

  1. Robot TABELA yang dirancang untuk

  7 7 1,1 1,16 sistem kendali otomatis sudah berjalan

  8 dengan baik hal ini didasari dari hasil 8 2,28 1,18 pengujian pada masing-masing sensor.

  9 9 2,94 1,06

  2. Dengan sensor optocoupler dan encoder

  10 10 1,31 1,25 robot bisa berhenti di jarak 20x20cm,

  Rata-rata waktu 1,67 1,36

  25x25cm dan 30x30cm dan sesnor kompas tempuh untuk robot agar tetap

  Tabel di atas pada kolom waktu ke-1 pada set point yaitu 90°. hasilnya tidak terlalu baik karena waktu untuk

  Adapun saran dari hasil pengujian yang telah sampai ke jarak tanam 20cm waktu tempuhnya dilakukan, baiknya mengganti sensor infrared tidak stabil dan maksimal waktu yang di dengan sensor yang lebih baik karena data yang tempuh yaitu 2,94 detik, sedangkan untuk dihasilkan tidak begitu stabil, dengan nilai yang kolom waktu ke-2, waktu yang ditempuh berubah-ubah ketika pada jarak yang sama. maksimal memerlukan waktu 1,47 detik.

  4. DAFTAR PUSTAKA Pengujina dilahan tanah dengan jarak 20 cm

  Tabel 6 pengujain di lahan tanah dengan jarak [1] Datasheet EMS 30 A H-Bridge juni 2013 tanam 20 cm [2] Compass Module 3-Axis HMC5883L jarak tanam 20 cm

  (#29133) Parralax, Inc 2011

  No jarak tanam ke- waktu (detik) [3] SHARP. (t.thn.). Sensor Infrared

  1 1 3,02

  GP2D12. Didownload April 12, 2012, dari

  2 2 4,19

  htp://www.datasheetarchive.com/pdf/d

  3 3 4,17

  ownload.php

  4 4 4,01 [4]

  Gordon MC combs, (2001).The robot

  5 5 4,47

   builder’s bonanza. New York

  6 6 4,14 [5]

  7 7 6,09 http://hades.mech.northwestern.edu/index.

  php/Rotary_Encoder diakses selasa 23 juli

  8 8 5,11 2013

  9 9 5,15

  10 10 4,63 4,49

  Rata-rata waktu tempuh