uneven floor dan furniture. Dari Gambar 4.66 dapat dilihat sinyal kontrol yang dihasilkan pada sampling waktu sekitar 90, 105, 235 dan 315 terdapat osilasi yang
sangat tajam kebawah, hal ini dikarenakan ada tikungan ke kiri yang tajam sehingga robot harus berbelok ke kiri secara tiba-tiba pada arena KRCI,
sehingga terdapat error yang besar secara tiba-tiba sehingga kontroler menghasilkan aksi kontrol negatif yang besar juga. Respon uneven floor dan
furniture dapat dilihat pada sampling waktu sekitar 45, 270 dan 335, dan sistem masih sanggup mengatasi gangguan yang diberikan.
IV.4 Pengujian Pembanding Kontoler P, PI dan PID
Pada Sub Bab IV.4 dilakukan pengujian terhadap kontroler P, PI dan PID pada robot untuk memadamkan api. Dari Tabel 4.3a, 4.3b, dan 4.3c dapat
disimpulkan bahwa kontroler PID memiliki respon yang cepat daripada kontroler P dan PI, walaupun ketiganya dapat memadamkan api dan balik home baik untuk
reference PWM 25, 50 dan 75, akan tetapi kontroler PID membutuh waktu yang lebih sedikit daripada kontroler P dan PI.
Tabel 4.3a Pengujian kontroler P, PI dan PID pada robot untuk memadamkan api
reference PWM 25 dan set point jarak 8cm
Waktu Keterangan
Kontroler Titik
Api Home
Memadamkan Api
Balik Home
Balik Home
Memadamkan Api
reference PWM
25 Ruang
1 Non
Arbitary Start
28.54 86.31
Berhasil Berhasil
P Ruang
1 Non
Arbitary Start
27.01 85.21
Berhasil Berhasil
PI Ruang
1 Non
Arbitary Start
24.44 86.12
Berhasil Berhasil
PID
92
Tabel 4.3b Pengujian kontroler P, PI dan PID pada robot untuk memadamkan api
reference PWM 50 dan set point jarak 8cm
Waktu Keterangan
Kontroler Titik
Api Home
Memadamkan Api
Balik Home
Balik Home
Memadamkan Api
reference PWM
Ruang 1
Non Arbitary
Start 24.24
77.23 Berhasil
Berhasil P
Ruang 1
Non Arbitary
Start 23.48
75.58 Berhasil
Berhasil PI
Ruang 1
Non Arbitary
Start 22.03
69.09 Berhasil
Berhasil PID
Tabel 4.3c Pengujian kontroler P, PI dan PID pada robot untuk memadamkan api
reference PWM 75 dan set point jarak 8cm
Waktu Keterangan
Kontroler Titik
Api Home
Memadamkan Api
Balik Home
Balik Home
Memadamkan Api
reference PWM
Ruang 1
Non Arbitary
Start 21.57
66.48 Berhasil
Berhasil P
Ruang 1
Non Arbitary
Start 21.09
65.08 Berhasil
Berhasil PI
Ruang 1
Non Arbitary
Start 20.47
62.25 Berhasil
Berhasil PID
Tabel 4.3d Pengujian kontroler P, PI dan PID pada robot untuk memadamkan api
reference PWM 125 dan set point jarak 8cm
Waktu Keterangan
Kontroler Titik
Api Home
Memadamkan Api
Balik Home
Balik Home
Memadamkan Api
reference PWM
Ruang 1
Non Arbitary
Start 19.57
‐ Gagal
Berhasil P
Ruang 1
Non Arbitary
Start 19.44
‐ Gagal
Berhasil PI
Ruang 1
Non Arbitary
Start 18.58
40.05 Berhasil
Berhasil PID
93
Pada Tabel 4.3d data yang didapat sedikit berbeda untuk reference PWM 125, dapat dilihat pada kontroler P dan PI, robot tidak berhasil balik ke home
dikarenakan osilasi yang cukup besar untuk setiap tikungan yang tajam robot menyimpang jauh dari rute dan tidak dapat kembali ke home.Akan tetapi
penyimpangan jauh tersebut dapat ditanggulangi dengan menambahkan Derivative, kontroler ini sangat efektif ditambahkan karena dapat meredam osilasi
yang ditimbulkan akibat tikungan tajam pada arena KRCI.
IV.5 Pengujian Kontroler PID