Pengujian Pembanding Kontoler P, PI dan PID

uneven floor dan furniture. Dari Gambar 4.66 dapat dilihat sinyal kontrol yang dihasilkan pada sampling waktu sekitar 90, 105, 235 dan 315 terdapat osilasi yang sangat tajam kebawah, hal ini dikarenakan ada tikungan ke kiri yang tajam sehingga robot harus berbelok ke kiri secara tiba-tiba pada arena KRCI, sehingga terdapat error yang besar secara tiba-tiba sehingga kontroler menghasilkan aksi kontrol negatif yang besar juga. Respon uneven floor dan furniture dapat dilihat pada sampling waktu sekitar 45, 270 dan 335, dan sistem masih sanggup mengatasi gangguan yang diberikan.

IV.4 Pengujian Pembanding Kontoler P, PI dan PID

Pada Sub Bab IV.4 dilakukan pengujian terhadap kontroler P, PI dan PID pada robot untuk memadamkan api. Dari Tabel 4.3a, 4.3b, dan 4.3c dapat disimpulkan bahwa kontroler PID memiliki respon yang cepat daripada kontroler P dan PI, walaupun ketiganya dapat memadamkan api dan balik home baik untuk reference PWM 25, 50 dan 75, akan tetapi kontroler PID membutuh waktu yang lebih sedikit daripada kontroler P dan PI. Tabel 4.3a Pengujian kontroler P, PI dan PID pada robot untuk memadamkan api reference PWM 25 dan set point jarak 8cm Waktu Keterangan Kontroler Titik Api Home Memadamkan Api Balik Home Balik Home Memadamkan Api reference PWM 25 Ruang 1 Non Arbitary Start 28.54 86.31 Berhasil Berhasil P Ruang 1 Non Arbitary Start 27.01 85.21 Berhasil Berhasil PI Ruang 1 Non Arbitary Start 24.44 86.12 Berhasil Berhasil PID 92 Tabel 4.3b Pengujian kontroler P, PI dan PID pada robot untuk memadamkan api reference PWM 50 dan set point jarak 8cm Waktu Keterangan Kontroler Titik Api Home Memadamkan Api Balik Home Balik Home Memadamkan Api reference PWM Ruang 1 Non Arbitary Start 24.24 77.23 Berhasil Berhasil P Ruang 1 Non Arbitary Start 23.48 75.58 Berhasil Berhasil PI Ruang 1 Non Arbitary Start 22.03 69.09 Berhasil Berhasil PID Tabel 4.3c Pengujian kontroler P, PI dan PID pada robot untuk memadamkan api reference PWM 75 dan set point jarak 8cm Waktu Keterangan Kontroler Titik Api Home Memadamkan Api Balik Home Balik Home Memadamkan Api reference PWM Ruang 1 Non Arbitary Start 21.57 66.48 Berhasil Berhasil P Ruang 1 Non Arbitary Start 21.09 65.08 Berhasil Berhasil PI Ruang 1 Non Arbitary Start 20.47 62.25 Berhasil Berhasil PID Tabel 4.3d Pengujian kontroler P, PI dan PID pada robot untuk memadamkan api reference PWM 125 dan set point jarak 8cm Waktu Keterangan Kontroler Titik Api Home Memadamkan Api Balik Home Balik Home Memadamkan Api reference PWM Ruang 1 Non Arbitary Start 19.57 ‐ Gagal Berhasil P Ruang 1 Non Arbitary Start 19.44 ‐ Gagal Berhasil PI Ruang 1 Non Arbitary Start 18.58 40.05 Berhasil Berhasil PID 93 Pada Tabel 4.3d data yang didapat sedikit berbeda untuk reference PWM 125, dapat dilihat pada kontroler P dan PI, robot tidak berhasil balik ke home dikarenakan osilasi yang cukup besar untuk setiap tikungan yang tajam robot menyimpang jauh dari rute dan tidak dapat kembali ke home.Akan tetapi penyimpangan jauh tersebut dapat ditanggulangi dengan menambahkan Derivative, kontroler ini sangat efektif ditambahkan karena dapat meredam osilasi yang ditimbulkan akibat tikungan tajam pada arena KRCI.

IV.5 Pengujian Kontroler PID