IV.3.3.5 Pengujian Pada Arena KRCI untuk Reference PWM 75 dan
Set Point Jarak 8cm
Pada pengujian di arena KRCI untuk reference PWM 75 ini pengujian dibagi menjadi 2 kondisi, yaitu kondisi menggunakan uneven floor dan furniture
ataupun juga kondisi saat tidak menggunakan uneven floor dan furniture. Gambar 4.33 dan Gambar 4.34 memperlihatkan output yang diharapkan.
Dari gambar tersebut dapat disimpulkan bahwa pemilihan nilai Kp, Ki dan Kd yang telah didapatkan sebelumnya mampu digunakan pada arena KRCI walaupun
diberi gangguan berupa uneven floor dan furniture.
Gambar 4.33 Output proses variabel pada uji arena KRCI tanpa uneven floor dan
furniture untuk reference PWM 75 dan set point jarak 8 cm
89
Gambar 4.34 Output proses variabel pada uji arena KRCI dengan uneven floor
dan furniture untuk reference PWM 75 dan set point jarak 8 cm
Gambar 4.35 Sinyal kontrol untuk kontroler PID pada uji arena KRCI tanpa
uneven floor dan furniture untuk reference PWM 75 dan set point jarak 8 cm
90
Gambar 4.35 merupakan hasil tuning PID terbaik dengan nilai parameter Kp=10, Ki=0.02 dan Kd=15 pada arena KRCI tanpa diberi gangguan seperti
uneven floor dan furniture. Dari Gambar 4.65 dapat dilihat sinyal kontrol yang dihasilkan pada sampling waktu sekitar 55, 75, 200 dan 290 terdapat osilasi yang
sangat tajam kebawah, hal ini dikarenakan ada tikungan ke kiri yang tajam sehingga robot harus berbelok ke kiri secara tiba-tiba pada arena KRCI,
sehingga terdapat error yang besar secara tiba-tiba sehingga kontroler menghasilkan aksi kontrol negatif yang besar juga. Lonjakan-lonjakan ke atas
pada sampling waktu 10, 202, 250 dan seterusnya, menandakan ada tikungan kekanan sehingga menimbulkan error yang mengharuskan kontroler
menghasilkan aksi kontrol untuk positif. Akan tetapi apabila dianalisis menurut kawasan waktu yang tidak terdapat tikungan pada arena, respon PID yang
dihasilkan bisa dibilang menghasilkan sinyal kontrol yang baik karena masih dapat meredam error yang timbul.
Gambar 4.36 Sinyal kontrol untuk kontroler PID pada uji arena KRCI dengan
uneven floor dan furniture untuk reference PWM 75 dan set point jarak 8 cm Gambar 4.36 merupakan hasil tuning PID terbaik dengan nilai parameter
Kp=10, Ki=0.02 dan Kd=15 pada arena KRCI dengan diberi gangguan seperti
91
uneven floor dan furniture. Dari Gambar 4.66 dapat dilihat sinyal kontrol yang dihasilkan pada sampling waktu sekitar 90, 105, 235 dan 315 terdapat osilasi yang
sangat tajam kebawah, hal ini dikarenakan ada tikungan ke kiri yang tajam sehingga robot harus berbelok ke kiri secara tiba-tiba pada arena KRCI,
sehingga terdapat error yang besar secara tiba-tiba sehingga kontroler menghasilkan aksi kontrol negatif yang besar juga. Respon uneven floor dan
furniture dapat dilihat pada sampling waktu sekitar 45, 270 dan 335, dan sistem masih sanggup mengatasi gangguan yang diberikan.
IV.4 Pengujian Pembanding Kontoler P, PI dan PID
Pada Sub Bab IV.4 dilakukan pengujian terhadap kontroler P, PI dan PID pada robot untuk memadamkan api. Dari Tabel 4.3a, 4.3b, dan 4.3c dapat
disimpulkan bahwa kontroler PID memiliki respon yang cepat daripada kontroler P dan PI, walaupun ketiganya dapat memadamkan api dan balik home baik untuk
reference PWM 25, 50 dan 75, akan tetapi kontroler PID membutuh waktu yang lebih sedikit daripada kontroler P dan PI.
Tabel 4.3a Pengujian kontroler P, PI dan PID pada robot untuk memadamkan api
reference PWM 25 dan set point jarak 8cm
Waktu Keterangan
Kontroler Titik
Api Home
Memadamkan Api
Balik Home
Balik Home
Memadamkan Api
reference PWM
25 Ruang
1 Non
Arbitary Start
28.54 86.31
Berhasil Berhasil
P Ruang
1 Non
Arbitary Start
27.01 85.21
Berhasil Berhasil
PI Ruang
1 Non
Arbitary Start
24.44 86.12
Berhasil Berhasil
PID
92