dengan presentase mutlak dari harga akhir biasanya 2 atau 5.
Gambar 2.3 Kurva tanggapan sistem dengan karakteristik transient respon
II.3 Aksi Kontrol
[ 10]
Aksi kontrol dikenal juga dengan sinyal kontrol yang beraksi berdasarkan error. Aksi kontrol ini berusaha mereduksi error. Beberapa aksi kontrol dasar
yang akan dibahas diantaranya aksi kontrol on-off , aksi kontrol Proportional P , aksi kontrol Integral I , aksi kontrol Derivative D , dan aksi kontrol PID.
II.3.1 Aksi Kontreol On-Off
[ 10]
Sistem kontrol ini mempunyai dua posisi yang tetap yaitu on atau off. Kontrol on-off ini banyak digunakan di industri karena murah dan sederhana. Sinyal
kontrol akan tetap pada satu keadaan dan akan berubah ke keadaan lainnya bergantung pada nilai error positif atau negatif.
8
ut = sinyal kontrol et = sinyal error
ut = U1, untuk et 0 dan ut = U2, untuk et 0
Kontroler dua posisi pada umumnya dijumpai pada komponen elektrik relay dan komponen pneumatik katup dan silinder. Ilustrasi dari kontroler on-off dapat
dilihat pada Gambar 2.4.
Gambar 2.4 Ilustrasi aksi kontrol on-off
Dari Gambar 2.4 dapat diamati bahwa jika output lebih besar dari set point, actuator akan off. Output akan turun dengan sendirinya sehingga menyentuh set
point lagi. Pada saat itu, sinyal kontrol akan kembali on actuator on dan mengembalikan output kepada set point. Demikian seterusnya sinyal kontrol dan
actuator akan on-off terus menerus. Kelemahan dari kontroler on-off ini adalah jika output berosilasi di sekitar set
point keadaan yang memang diinginkan akan menyebabkan actuator bekerja keras untuk on-off dengan frekuensi yang tinggi. Hal ini akan menyebabkan
kontroler akan cepat aus dan memakan energi yang banyak boros. Untuk sedikit mengatasi hal ini maka dibuat suatu band pada set point sehingga mengurangi
frekuensi on-off dari kontroler. Ilustrasi kontroler on-off dengan histerisis dapat dilihat pada Gambar 2.5.
9
Gambar 2.5 Ilustrasi aksi kontrol on-off dengan histerisis
Sinyal kontrol akan off ketika output menyentuh batas atas dan baru on kembali ketika menyentuh batas bawah. Band dari set point ini disebut juga diferensial
gap. Dengan keadaan seperti ini serta mengatur besarnya diferensial gap maka frekuensi on-off dapat dikurangi tetapi berdampak dengan menurunan-nya akurasi
terhadap set point.
II.3.2 Aksi Kontrol Proportional P
Proportional kontrol memberi pengaruh sebanding dengan error. Semakin besar error maka sinyal kontrol yang dihasilkan semakin besar.
[11]
Gambar 2.6 adalah gambar diagram blok sistem kontrol Proportional.
Gambar 2.6 Diagram blok sistem kontrol Proportional
Pada keadaan tunak, keluaran sistem dengan pengendali proportional tidak akan sama dengan referensinya. Dengan kata lain pada pengendali Proportional
10
masih terdapat offset pada keadaan tunak. Offset dapat dihilangkan dengan memberikan harga Kp mendekati tak hingga Kp
Î ∞. Akan tetapi hal ini tidak mungkin terjadi, karena harga Kp mempunyai batas maksimal tertentu dan jika
diberikan suatu harga Kp melebihi batas maka keluaran akan berosilasi. Pengaruh kontrol Proportional pada suatu sistem, yaitu:
[8]
1. Menambah atau mengurangi kestabilan.
2. Memperbaiki transient respon khususnya: rise time dan settling time.
3. Mengurangi bukan menghilangkan error steady state.
II.3.3 Aksi Kontrol Integral I
