Gambar 4.20 Sinyal PWM motor DC kiri untuk kontrol P hijau, PI ungu dan
PID merah pada reference PWM 50 dan set point jarak 8 cm
IV.3.2.5 Pengujian Pada Arena KRCI untuk Reference PWM 50 dan
Set Point Jarak 8 cm
Pada pengujian di arena KRCI untuk reference PWM 50 dan set point jarak 8cm ini pengujian dibagi menjadi 2 kondisi, yaitu kondisi menggunakan uneven
floor dan furniture ataupun juga kondisi saat tidak menggunakan uneven floor dan furniture.
78
Gambar 4.21 Posisi robot proses variable untuk kontroler PID pada uji arena
KRCI tanpa uneven floor dan furniture pada reference PWM 50 dan set point jarak 8cm
Pada Gambar 4.21 dapat dilihat posisi robot atau jarak robot terhadap dinding pada arena KRCI tanpa diberi gangguan uneven floor dan furniture
untuk reference PWM 50 dan set point jarak 8 cm dengan nilai Kp, Ki, Kd yang telah diperoleh, dan dapat disimpulkan bahwa pemilihan nilai Kp, Ki, Kd sanggup
diterapkan pada lapangan KRCI karena dapat menanggulangi error yang terjadi setiap kali robot berbelok pada tikungan. Lonjakan pada Gambar 4.21
menandakan robot yang berbelok. Gambar 4.22 memperlihatkan juga bahwa pemilihan Kp, Ki dan Kd yang
telah didapat sebelumnya masih dapat digunakan pada lapangan KRCI yang telah diberi gangguan uneven floor dan furniture untuk reference PWM 50 dan set point
jarak 8 cm.
79
Gambar 4.22 Output proses variabel untuk kontroler PID pada uji arena KRCI
menggunakan uneven floor dan furniture pada reference PWM 50 dan set point jarak 8 cm
Gambar 4.23 Sinyal kontrol untuk kontroler PID pada uji arena KRCI tanpa
uneven floor dan furniture dengan reference PWM 50 dan set point jarak 8 cm
80
Gambar 4.23 menunjukkan bahwa sinyal kontrol yang dihasilkan kontroler PID tanpa uneven floor dan furniture mampu meredam osilasi yang dihasilkan
pada setiap tikungan pada lapangan KRCI dengan settling time yang cepat. Gambar 4.24 memperkuat kesimpulan yang telah didapat bahwa pemilihan
nilai parameter Kp, Ki, Kd yang didapat sudah tepat karena walaupun diberi gangguan berupa uneven floor dan furniture, sistem masih dapat meredam osilasi
yang ditimbulkan oleh uneven floor dan furniture dengan settling time yang cepat.
Gambar 4.24 Sinyal kontrol untuk kontroler PID pada uji arena KRCI
menggunakan uneven floor dan furniture dengan reference PWM 50 dan set point jarak 8 cm
IV.3.3 Pengujian Tuning PID untuk Reference PWM 75 dan Set Point Jarak
