Pada diagram blok di atas juga terlihat ada delapan buah sensor proximity, dan empat buah tombol. Sensor poriximity digunakan untuk sensor garis, dengan ini robot
dapat membaca sensor garis yang dilalui robot, output sensor proximity berupa tegangan analog sehingga dibutuhkan ADC agar mikrokontroller dapat memproses
output sensor, dalam hal ini mikrkontroller ATMega32 menyediakan fiture ADC 8 channel, masing-masing channel mempunyai resolusi 10 bit sehingga garis hitam dan
putih memupunyai perbedaan nilai yang jauh, hal ini memudahkan dalam menentukan nilai refrensi sensor.
Pada output ada 2 buah motor, agar robot dapat bergerak sesuai dengan yang diharapkan maka robot ini menggunakan dirver H-Bridge motor dari mosfet, agar
proses switching bisa lebih cepat. Kecapatan motor dikendalikan mikroktronller menggunakan PWM yang dihasilkan dari robot kendali PID. PWM digunakan agar
mikrokontroller dapat melakukan pembacaan terhadap sensor dengan waktu sampling yang stabil dan lebih cepat, mengingat PWM bekerja terpisah, sehingga
mikrokontroller dapat menjalankan rutin program dan PWM secara parallel.
3.6 Perancangan Rangkaian Mikrokontroller ATMega32
Rangkaian ini berfungsi untuk mengendalikan seluruh robot. Komponen utama dari rangkaian ini adalah IC mikrokontroler ATMega32. Pada IC ini program diisi
sehingga rangkaian dapat berjalan sesuai dengan yang dikehendaki. Mikrokontroller ini memiliki 32 port IO, yaitu port A, port B, port C dan port D. Pin 33 sampai 40
adalah Port A yang merupakan port ADC, dimana port ini dapat menerima data analog. Untuk supply tegangan Pin 10 dihubungkan ke sumber tegangan 5 volt
sedangkan pin 11 dan pin 22 dihubungkan ke ground, dan Pin 32 dihubungkan ke tegangan 3,3V sebagai tegangan referensi ADC. Rangkaian mikrokontroller
ditunjukkan pada gambar berikut ini:
Gambar 3.11 Rangkaian mikrokontroller ATMega32 Rangkaian mikrokontroler ini menggunakan komponen kristal sebagai sumber
clocknya pada pin 12 dan pin 13. Nilai kristal ini akan mempengaruhi kecepatan mikrokontroller dalam mengeksekusi suatu perintah tertentu.
Untuk menulis flash rom pada mikrokontroller dapat menggunakan ISP Programmer seperti USBAsp, MKII, STK dan lain-lain, port yang digunakan untuk
menulis flash rom adalah PortB5MOSI, PortB6MISO, PortB7SCK, dan Reset, Port ini juga digunakan untuk komunikasi SPI Serial Peripheral Interface.
Kestabilan kinerja mikrokontroller sangat berpengaruh dari stabilitas arus dan tegangan, sehingga diperlukan regulator yang handal, disamping itu juga diperluan
algoritma yang handal juga, sehingga mikrokontroller dapat bekerja secara efesian dan stabil.
BAB 4 PENGUJIAN ALAT DAN PROGRAM
Pada bab ini, akan dibahas pengujian alat mulai dari pengujian alat permodul sampai pengujian alat secara keseluruhan. Pengujian tersebut akan dilakukan secara
bertahap dengan urutan sebagai berikut: a. Komponen Sistem
b. Pengujian masing-masing blok c. Pengujian robot secara keseluruhan
4.1 Komponen Sistem pada Robot Line Maze Solving
Untuk merangkai sebuah robot dibutuhkan beberapa komponen yang mencakup Perangkat Keras Hardware, perangkat lunak Software dan perangkat manusia
Brainware.
4.1.1 Spesifikasi Perangkat Keras Hardware
Perangkat keras Hardware adalah komponen pada komputer yang dapat dilihat dan disentuh secara fisik dan digunakan sebagai input, output, penyimpanan atau lain
sebagainya. Pada proses perancangan Robot Line Maze Solving, penulis menggunakan sebuah laptop dan mikrokontroler dengan spesifikasi sebagai berikut :
