Arus memiliki satuan Ah Ampere-hour. Semakin besar Ah, semakin lama daya tahan baterai bila digunakan pada beban yang sama.
3. Teknologi Baterai Baterai isi ulang ada yang dapat diisi hanya apabila benar-benar kosong, dan
ada pula yang dapat diisi ulang kapan saja tanpa harus menunggu baterai tersebut benar-benar kosong.
Baterai yang digunakan pada mobile robot ini adalah baterai berjenis Lithium polymer
. Hal ini karena jenis baterai ini merupakan jenis baterai yang dapat diisi ulang rechargeable. Baterai ini memiliki tegangan kerja 7,4 Volt. Gambar 2.10
memperlihatkan bentuk baterai Lithium polymer 1300 mAh.
Gambar 2.10 Lithium polymer 1300mA
Untuk pengisian baterai ini dapat dilakukan kapan saja, selain jenis baterai Lithium polymer
, masih banyak lagi jenis baterai yang tersedia di pasaran dengan spesifikasi yang beragam dan dapat digunakan untuk catu daya pada sebuah robot.
Diantaranya baterai Ni-cd, Alkaline, Lithium, Lead Acid dan sebagainya, yang masing- masing mempunyai kelebihan dan kekurangannya.
2.5. Bahasa Pemrograman Mikrokontroler
2.5.1. Jenis-jenis Bahasa Pemrograman :
1. Low Level bahasa tingkat rendah • Assembly MCS-51 : Franklim, ASM-51
• Assembly AVR : AVR Studio
2. High Level bahasa tingkat tinggi • Basic
: Bascom – 8051, Bascom AVR • C
: SDCC, Franklin32
Secara umum bahasa yang digunakan pemrogramannya adalah bahasa tingkat rendah yaitu bahasa assembly, dimana setiap mikrokontroler memiliki bahasa – bahasa
pemrograman yang berbeda–beda. Karenanya hambatan dalam menggunakan bahasa assembly
ini yang pasti cukup sulit maka mulai dikembangkan compiler atau penerjemah untuk bahasa tingkat tinggi. Untuk MCS-51 bahasa tingkat tinggi yang
banyak dikembangkan antara lain BASIC, PASCAL dan C. Bahasa Program Basic Compiler AVR Bascom AVR.
2.5.2. BASCOM-AVR
BASCOM-AVR adalah program basic compiler berbasis windows untuk mikrokontroler keluarga AVR merupakan pemrograman dengan bahasa tingkat tinggi
” BASIC ” yang dikembangkan dan dikeluarkan oleh MCS elektronika sehingga dapat dengan mudah dimengerti atau diterjemahkan.
Dalam program BASCOM-AVR terdapat beberapa kemudahan, untuk membuat program software ATMega32, seperti program simulasi yang sangat berguna untuk
melihat, simulasi hasil program yang telah kita buat, sebelum program tersebut kita download
ke IC atau ke mikrokontroler. Ketika program BASCOM-AVR dijalankan dengan mengklik icon BASCOM-
AVR, maka jendela berikut akan tampil:
Gambar 2.11. Tampilan Jendela Program BASCOM-AVR
BASCOM-AVR menyediakan pilihan yang dapat mensimulasikan program. Program simulasi ini bertujuan untuk menguji suatu aplikasi yang dibuat dengan
pergerakan LED yang ada pada layar simulasi dan dapat juga langsung dilihat pada LCD, jika kita membuat aplikasi yang berhubungan dengan LCD.
Berikut ini pada gambar 2.12 adalah Tampilan menu simulator BASCOM-AVR :
Gambar 2.12. Tamplan Simulasi BASCOM-AVR
2.1.1 Algoritma Backtracking
Algoritma backtracking pertama kali diperkenalkan oleh D.H. Lehmer pada tahun 1950. Dalam perkembangannya beberapa ahli seperti RJ Walker, Golomb, dan
Baumert menyajikan uraian umum tentang backtracking dan penerapannya dalam berbagai persoalan dan aplikasi. Algoritma backtracking runut balik merupakan
salah satu metode pemecahan masalah yang termasuk dalam strategi yang berbasis pencarian pada ruang status. Algoritma backtracking bekerja secara rekursif dan
melakukan pencarian solusi persoalan secara sistematis pada semua kemungkinan solusi yang ada Aho, Hopcroft, dan Ullman, 1983.
Algoritma backtrack runut balik merupakan salah satu metode pemecahan masalah yang termasuk dalam strategi yang berbasis pencarian pada ruang status.
Algoritma backtrack bekerja secara rekursif dan melakukan pencarian solusi persoalan secara sistematis pada semua kemungkinan solusi yang ada. Oleh karena
algoritma ini berbasis pada algoritma Depth-First Search DFS, maka pencarian
solusi dilakukan dengan menelusuri suatu struktur berbentuk pohon berakar secara preorder
. Proses ini dicirikan dengan ekspansi simpul terdalam lebih dahulu sampai tidak ditemukan lagi suksesor dari suatu simpul
.
Algoritma runut-balik secara garis besar adalah:
1. Prioritas Belokan adalah Belok kiri Left 2. Kemudian, petakan jalur keluar Solusi dengan aturan Persimpangan Sebagai
berikut :
3. Jika Simpang 1,3,4,5 terdeteksi, maka robot akan belok kiri. Jika simpang 2,6 terdeteksi maka robot akan belok kanan. Jika simpang 8 terdeteksi robot akan
kembali. Dan jika simpang 7 terdeteksi maka robot berhenti dan memetakan solusi.
4. Setelah solusi dipetakan, lakukan aturan algoritma backtracking untuk mendapatkan shortest-pathnya.
1 2
3 4
5 6
7 8
Berikut ini adalah aturan-aturan dalam backtracking :
LBR = B LBS = R
RBL = B SBL = R
SBS = B LBL = S
5. Tukar setiap kode yang telah dipetakan, jika terdapat kode yang sama pada aturan backtracking. Tujuannya adalah untuk menyederhanakan track.
6. Jika tidak ditemukan lagi kode yang sama dengan aturan algoritma backtracking
ambil kode track tesebut sebagai solusi jalur terpendek penyelesaian line maze.
BAB 3 ANALISIS DAN PERANCANGAN ALAT
3.1 Analisis Masalah
