Dari penjelasan di atas bisa dibuktikan bahwa rangkaian H-Bridge di atas mempunyai fitur auto break sistem, hal perlu untuk mengurangi drift dari robot ini,
karena inti kestabilan robot ini ada pada akurasi pembacaan persimpangan, dan jika motor tidak dapat dikendalikan secara baik maka kemungkinan error akan lebih besar
terjadi.
3.4.3 Rangkaian Regulator
Agar rangkaian dapat bekerja, maka dibutuhkan sumber tegangan. Pada perancangan ini dibutuhkan sumber tegangan yang konstan 5 volt DC, yang digunakan untuk
menyupply tegangan ke IC ATMega32 dan sensor proximity. Dalam hal ini digunakan IC regulator 7805 yang mampu menghasilkan output 5
volt DC, untuk menghindari bouncing ketika robot dihidupkan pertama kali maka pada output IC regulator ditambahan filter yaitu capasitor C2, sedangkan C1 berfungsi
sebagai filter yang berfungsi untuk menstabilkan arus yang masuk ke IC regulator. Rangkaian tampak seperti gambar di bawah ini:
Gambar 3.7 Rangkaian Regulator
Rangkaian di atas cukup stabil, dan komponen yang digunakan juga minim, sehingga PCB yang digunakan dapat diminimalisir.
3.4.4 Rangkaian Sensor Priximity
Robot ini menggunakan sensor proximity untuk pembacaan garis, sensor ini sering digunakan pada industry sebagai sensor encoder untuk menghitung jumlah putaran
motor, sebagai sensor limit dan sebagai penggunaan lainnya. Pada robot ini juga menggunakan sensor yang sama mengingat sensor ini termasuk sensor yang tidak
kontak langsung, selain sensor ini, ada sensor lain yang dapat digunakan seperti sensor warna dan kamera. Proses pembacaan sensor proximity jauh lebih cepat dibanding
sensor warna dan kamera dengan mikrokontroller yang sama, selain alasan di atas harga juga menjadi pertimbangan mengapa robot ini menggunakan sensor poriximity.
Tetapi bukan berarti sensor ini tidak mempunya kekurangan, kekurangan terbesar dari sensor ini adalah mudah terganggu oleh cahaya luar, tetapi mengingat robot ini
dijalankan di dalam ruang maka gangguan cahaya luar dapat di redam. Sensor ini menggunakan sifat cahaya yang cenderung lebih banyak memantulkan cahaya pada
permukaan putih jika dibanding dengan permukaan hitam, mengingat robot ini mengikuti garis dengan permukaan berwana putih dan gari berwarna hitam.
Sensor proximity mempunyai transmitter dan receiver, untuk transmitter robot ini menggunakan led. Selain led transmitter juga bisa menggunakan IR. Kinerja kedua
transmitter ini tidak begitu signifikan, dengan alasan kemudahan untuk mengetahui apakah transmitter on atau off, maka led lebih unggul karena gelombang cahanya led
dapat terlihat langsung tanpa menggunakan bantuan alat. Dengan alasan tersebut maka transmitter yang digunakan adalah led. Untuk transmitter yang digunakan adalah
photodiode, output yang dihasil photodioda berbanding terbalik dengan pantulan cahaya, semakin banyak cahaya yang diterima maka output photodiode semakin kecil
sebaliknya semakin sedikit cahaya yang diterima maka output akan semakin besar.
Gambar 3.8 Sensor Proximity Photodioda dan Led
Untuk membedakan pembacaan photodiode ketika cahaya dipantulkan pada permukaan hitam atau putih dapat menggunakan rangkaia komparator, menggunakan
IC Op-Amp dan kalibrasi diatur menggunakan rangkaian pembagi tegangan menggunakan potensiometer. Namun masalah terbesar rangkaian tersebut adalah
memerlukan waktu yang lebih lama untuk proses kalibrasi sensor, karena harus mengatur tegangan refrensi, dan dilakukan untuk masing-masing sensor. Untuk
menghindari hal itu maka output photodiode langsung dihubungkan ke robot ini dengan memanfaatkan fitur ADC yang ada pada mikrokontroller ATMega32,
sehingga peroses kalibrasi dapat dilakukan dengan program yang diflash pada mikrokontroller, dalam sekali kalibrasi robot mampu mendapatkan nilai kalibrasi
untuk semua sensor. Kalibarasi dengan cara mengambil nilai rata-rata sensor ketika di atas garis hitam dan garis putih, atau dengan kata laian mengambil nilai rata-rata dari
pembacaan nilai tertinggi dengan nilai terendah.
Gambar 3.9 Rangkaian Sensor Proximity
3.5 Diagram Blok Secara garis besar, diagram blok alat digambarkan pada gambar berikut ini:
