RXD kebalikannya yaitu sebagai pin yang berfungsi untuk menerima data serial.
b. Interrupt INT0 dan INT1 merupakan pin dengan fungsi khusus sebagai interupsi hardware. Interupsi biasanya digunakan sebagai selaan dari program,
misalkan pada
saat program
berjalan kemudian
terjadi interupsi
hardwaresoftware maka program utama akan berhenti dan akan menjalankan program interupsi.
c. XCK dapat difungsikan sebagai sumber clock external untuk USART, namun kita juga dapat memanfaatkan clock dari CPU, sehingga tidak perlu
membutuhkan external clock. d. T0 dan T1 berfungsi sebagai masukan counter external untuk timer 1 dan timer
0. e. AIN0 dan AIN1 keduanya merupakan input untuk analog comparator.
2.2. Motor Servo
Motor servo adalah motor yang mampu bekerja dua arah searah jarum jam dan berlawanan arah jarum jam CW dan CCW, dimana arah dan sudut pergerakan rotornya
dapat dikendalikan hanya dengan memberikan pengaturan duty cycle sinyal PWM Pulse Width Modulation pada bagian pin kontrolnya [6]. Motor servo banyak digunakan pada
peranti RC remote control seperti mobil, pesawat, helikopter, dan kapal, serta sebagai aktuator robot maupun penggerak pada kamera.
2.2.1. Prinsip Kerja Motor Servo
Motor Servo akan bekerja secara baik jika pada bagian pin kontrolnya diberikan sinyal PWM Pulse Width Modulation dengan frekuensi 50Hz. Dimana pada saat sinyal
dengan frekuensi 50Hz tersebut dicapai pada kondisi Ton duty cycle 1.5ms, maka rotor dari motor akan berhenti tepat di tengah-tengah sudut 0° netral [6]. Pada saat Ton duty
cycle dari sinyal yang diberikan kurang dari 1.5ms, maka rotor akan berputar ke arah kiri dengan membentuk sudut yang besarnya linier terhadap besarnya Ton duty cycle, dan akan
bertahan diposisi tersebut. Dan sebaliknya, jika Ton duty cycle dari sinyal yang diberikan lebih dari 1.5ms, maka rotor akan berputar ke arah kanan dengan membentuk sudut yang
linier pula terhadap besarnya Ton duty cycle, dan bertahan diposisi tersebut. PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
Gambar 2.4 Prinsip Kerja Motor Servo [7]
2.2.2. Micro Servo
Perancangan menggunakan micro servo sebagai penggerak bagian Gripper. Berikut adalah spesifikasi dari micro servo yang digunakan.[8]
Ukuran : 21x12x22 mm 0.74x0.42x0.78 in
Tegangan : 3v ~ 6v
Berat : 9g 0.32oz
Kecepatan : 0.12 sec604.8V
Torsi : 1.6 kg-cm
Temperatur kerja : -30C~60C
Modulasi : Analog
Tipe motor : 3-pole
Tipe gir : Plastik
Jangkauan rotasi : 180˚
Gambar 2.5 Micro Servo [8] PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
Tabel 2.4 Tabel konfigurasi pin servo Pin
Keterangan Oranye
PWM Merah
VCC Cokelat
GROUND
2.2.3. Motor Servo Standar
Motor servo standar digunakkan pada bagian lengan robot selain pada griper seperti pada bagian base, shoulder, elbow. . Berikut adalah spesifikasi dari motor servo yang
digunakan.[8] Torsi
: 4.8V : 9.02 kg-cm
6.0V :10.22 kg-cm Kecepatan
: 4.8V : 0.18 sec60°
6.0V : 0.16 sec60° Berat
: 56.0 g
Jarak Rotasi : 180°
Gambar 2.22 Motor Servo Standar PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
2.3. USB Optical Mouse
