3.3. Perancangan Perangkat Lunak 3.3.1. Flowchart Utama
Flowchart utama menunjukan program utama yang ada dalam proses kerja secara keseluruhan, dapat dilihat pada gambar 3.14. Program utama dimulai dengan
menghidupkan sumber tegangan power supply atau tombol power ON yang kemudian melakukan inisialisasi register sebagai tempat penyimpanan data lalu inisialisasi
inputoutput. Dan selanjutnya mikrokontroler mengatur micro servo ke posisi awal untuk dapat melanjutkan proses selanjutnya pembacaan input dari mouse yang kemudian
menggerakan micro servo sebagai outputnya. Proses kerja sistem akan bekerja terus menerus dari pembacaan input dan eksekusi ke output hingga tombol power OFF dan
sistem selesai.
Mulai Inisialisasi
Register dan IO
Selesai Lengan
Robot ke Posisi Awal
Input dari Mouse
Pengolahan data mouse
Output ke motor servo
Gambar 3.14 Flowchart Utama
Pada gambar 3.15 menunjukan proses yang lebih detil dalam proses utama dalam bentuk flowchart. Menjelaskan setiap alur proses dari fungsi tiap
– tiap tombol mouse yang digunakan.
MULAI
GERAK X -
GERAK X +
GERAK Y -
GERAK Y +
KLIK KIRI
KLIK KANAN
SCROLL UP
SCROLL DOWN
SERVO 1 CCW Sudut =0º
SERVO 4 CW Sudut =180º
SERVO 4 CCW Sudut =0º
SERVO 3 CW Sudut =180º
SERVO 3 CCW Sudut =0º
SERVO 2 CW Sudut =180º
SERVO 2 CCW Sudut =0º
SERVO 1 CW Sudut =180º
SELESAI YA
YA YA
YA YA
YA YA
YA YA
TIDAK TIDAK
TIDAK TIDAK
TIDAK TIDAK
TIDAK
Gambar 3.15 Flowchart Subsistem PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
39
BAB IV
HASIL DAN PEMBAHASAN
Pada bab ini hasil implementasi alat beserta dengan pembahasan dibagi menjadi dua bagian yaitu hasil perancangan pada perangkat keras Hardware dan hasil perancangan
pada perangkat lunak. Hasil implementasi kontroler lengan robot dengan kendali mouse berbasis mikrokontroler ATmega328 ini secara keseluruhan sudah sesuai dengan
perancangan pada BAB III.
4.1. Hasil Perancangan Hardware
Perangkat keras pada kontroler lengan robot dengan kendali mouse terdiri atas dua bagian yaitu : rancangan lengan robot danrangkaian elektrik kontroler. Perancangan
lengan robot sesuai dengan model rancangan dari lite arm i2 dengan sedikit modifikasi pada bagian gripper, terdiri dari 4 bagian lengan robot seperti Base, Shoulder, Elbow dan
Gripper. Kemudian pada kontroler terdapat USB Host Shield dan minimum sistem ATmega328 sebagai penghubung USB mouse, dimana mouse tersebut berfungsi sebagai
interface nya. Hasil perancangan perangkat keras dapat dilihat pada gambar 4.1.
Gambar 4.1 Keseluruhan Sistem Kontroler Lengan Robot Kendali Mouse PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
Pada gambar 4.2 menunjukan bagian-bagian lengan robot yang terdiri dari Base, Shoulder, Elbow dan Griper, selain itu terdapat juga link pembantu pada mekanik lengan
robot yaitu : link gripper dan link elbow dimana link griper mempunyai jumlah dua, lebih jelasnya dapat dilihat keterangan pada tabel 4.1.
Gambar 4.2 Bagian Keseluruhan Lengan Robot Tabel 4.1 Keterangan Bagian Lengan Robot
No. Nama Bagian
1 Base
2 Shoulder
3 Elbow
4 Griper
5 Link Griper 1
6 Link Griper 2
7 Tempat Rangkaian Elektrik
8 Link Elbow
Desain lengan robot ini menempatkan 3 buah motor servo standar pada bagian bawah yang berfungsi agar tidak membebani kerja motor servo yang lain dikarenakan motor servo
standar mempunyai beban 56gr, pada bagaian atas atau pada griper terpasang 1 micro servo dengan beban 9gr. Penempatan tiap motor servo ditunjukan pada gambar 4.3.
Ganbar 4.3 Letak Motor Servo Pada kontroler terdapat bebrapa rangkaian elektrik yang berfungsi mengatur putaran motor
servo pada lengan robot seperti pada gambar 4.4.
Gambar 4.4 USB Host Shield dan Minimum sistem ATmega328 PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
Pada gambar 4.5 menampilkan hasil rangkaian elektronik Minimum sistem ATmega328, dimana ATmega328 berfungsi sebagai otak dari pengendalian lengan robot
dengan kendali mouse. Bentuk fisik minimum sistem menggunakan banyak port IO namun tidak semua dari port tersebut digunakan koneksinya melainkan hanya digunakan
sebagai penopang USB Host Shield. Port yang digunakan hanyalah ICSP dan Power, Gnd, dan 4 digital output.
Gambar 4.5 Rangkaian Minimum Sistem ATmega328 Minimum sistem ATmega328 dan USB host shield dipasang secara bertumpuk
sehingga mudah untuk dipasang pada tempat yang tersedia pada lengan robot karena tidak banyak memakan tempat. USB host shield kompetibel untuk Arduino uno dan Arduino
mega, oleh karena itu port-port minimum sistem Atmega 328 dibuat persis dengan arduino uno sehingga dapat dipasang seperti pada gambar 4.6. Minimum sistem, USB host shield,
dan juga motor servo menggunakan tegangan 5 V yang berasal dari adaptor. Gambar 4.7 menunjukkan penempatan dan koneksi elektrik antara motor servo, minimum sistem, USB
host shield, dan power dari adaptor. PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
Gambar 4.6 Pemasangan USB Host Shield dengan Minimum sistem ATmega328
4.2. Hasil Pengujian Hardware 4.2.1. Pengujian Ketepatan Sudut Lengan Robot
