Setelah 8 kali clock data berpindah:
Gambar 2.11 Data berpindah penuh[13]
2.5. Komunikasi USB
USB yang merupakan singkatan dari Universal Serial Bus, gunanya untuk mentransmsikan data dari portable luar ke perangkat lain kemudian di proses lebih lanjut.
Kabel USB memiliki 4 jalur kabel yang memiliki fungsi tidak sama. Jalur pertama berwarna merah sebagai pembawa suplai tegangan +5V VCC, jalur kedua
berwarna putih sebagai pembawa sinyal data +, jalur ketiga berwarna hijau sebagai pembawa sinyal data -, kemudian jalur keempat berwarna hitam sebagai ground.
Gambar 2.12. Konfigurasi kabel USB [14] Ada beberapa kondisi sinyal dari USB, yang terbentuk dari kabel D+ dan D-. Perbedaan
dari kondisi tersebut adalah: PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
a Detached
Ketika tidak ada perangkat USB yang tersambung maka D+ dan D- akan low seperti pada Gambar 2.13.
Gambar 2.13 Detached State [15] b
Attached Ketika perangkat tersambung ke host, maka host akan melihat D+ dan D- pada
level ‘1’, dan mengetahui bahwa perangkat telah terhubung. Sinyal level ‘1’ pada D- untuk perangkat low speed dan pada D+ untuk perangkat high speed. Pada
Gambar 2.14 merupakan kondisi attached.
Gambar 2.14 Attached State [15] c Idle
Keadaan ketika garis pulled up dalam keadaan high, dan garis lain low, terlihat pada Gambar 2.15. Keadaan ini terjadi sebelum dan sesudah paket data terkirim.
Gambar 2.15 Idle State [16]
d Kondisi-kondisi lain dapat dilihat pada Tabel 2.7 dan contoh pengiriman data USB pada Gambar 2.16.
Gambar 2.16. Contoh Pengiriman Data USB [17] Tabel 2.7 State pada Koneksi USB [15]
2.6. Sistem Kontroler Lengan Robot
Sistem kontrol loop terbuka yang digunakan pada sistem kontrol lengan robot yang penulis gunakan. Sistem kontrol loop terbuka adalah suatu sistem yang keluarannya tidak
mempunyai pengaruh terhadap aksi kontrol. Artinya, sistem kontrol terbuka keluarannya tidak dapat digunakan sebagai umpan balik feedback dalam masukkan. Dalam suatu
sistem kontrol terbuka, keluaran tidak dapat dibandingkan dengan masukan acuan. Jadi, untuk setiap masukan acuan berhubungan dengan operasi tertentu, sebagai akibat ketetapan
dari sistem tergantung kalibrasi. Sistem kontrol terbuka dapat digunakan hanya jika hubungan antara masukan dan keluaran diketahui dan tidak terdapat gangguan internal
maupun eksternal [18]. Sistem kontrol lengan robot ini mempunyai 3 bagian proses utama, yaitu membaca
masukan mouse, memproses data masukan, mengirim data keluar sebagai sinyal ke aktuator micro servo.
Kontroler
Mouse Lengan Robot
Gambar 2.17 Sistem open loop pada lengan robot
2.6.1. Jangkauan Lengan Robot
Untuk menghitung jangkauan kerja dari lengan robot maka digunakan persamaan trigonometri untuk menyelesaikannya. Setiap komponen dalam koordinat x,y,z
dinyatakan sebagai transformasi dari tiap-tiap komponen ruang sendi r,θ. Jari-jari r dalam
persamaan sering ditulis sebagai panjang lengan atau link l. Untuk koordinat 2D komponen z dapat tidak dituliskan.[19] Pada Gambar 2.18 ditunjukkan konfigurasi lengan robot untuk
perhitungan trigonometri. PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
Gambar 2.18. Konfigurasi perhitungan jangkauan lengan robot Ujung dari lengan dinyatakan sebagai Px,y,[19]
Px,y=f ,
...................................................................................................2.1 Jika P diasumsikan sebagai verktor penjumlahan yang terdiri dari vektor
lengan- 1 dan
lengan-2,[19] =[
cos ,
sin ] .......................................................................................2.2
=[ cos
+ ,
sin +
] .....................................................................2.3 maka
x= cos
+ cos
+ ................................................................................2.4
y= sin
+ sin
+ ................................................................................2.5
Persamaan 2.4 dan 2.5 adalah persamaan kinematik maju dari lengan robot.[19]
2.7 . Link Pengerak Prinsip Tuas
Kategori