Perancangan Aturan Logika Fuzzy Pada Labview

39 b. Setelah memilih fuzzy logic controller design maka akan keluar tampilan seperti gambar 3.21ini. Lalu klik ok untuk memulai membuat aturan logika fuzzy pada labview. Gambar 3.21 Tampilan awal dari project manager c. Untuk memulai membuat aturan logika fuzzy klik file new. Gambar 3.22 Tampilan awal project manager 40 d. Setelah klik new maka akan keluar tampilan membership function yang baru seperti gambar 3.23. Gambar 3.23Tampilan set-editor e. Setelah membuat membership function baru, selanjutnya membuat aturan logika fuzzy. Untuk membuat aturan logika fuzzy klik quit lalu langsung akan keluar aturan logika fuzzy yang akan dibuat seperti gambar 3.24. 41 Gambar 3.24 Tampilan rulebase-editor f. Banyaknya aturan logika fuzzy, tergantung dari banyaknya masukan dan keluaran yang di buat pada set-editor membership functionseperti gambar 3.24. Setelah membuat aturan logika fuzzy klik quit untuk langkah selanjutnya yaitu menyimpan data logika fuzzy yang dibuat. Setelah klik quit maka akan menuju tampilan project manager. Untuk menyimpan data logika fuzzy langsung klik file savesave as seperti gambar 3.25. 42 Gambar 3.25 Tampilan project manager g. Setelah menyimpan data logika fuzzy yang sudah dibuat, maka saatnya menguji aturan logika fuzzy pada simulasi parkir mobil otomatis. Sebelum keluar dari project manager, untuk mengubah atau mengedit aturan fuzzy yang sudah dibuat klik edit set-editor atau rulebase-editor. Set-editor berfungsi untuk mengubah membership function yang sudah dibuat, dan rulebase-editor berfungsi untuk mengubah aturan fuzzy yang sudah dibuat. Tampilan seperti gambar 3.26. 43 Gambar 3.26Tampilan untuk memilih set-editor atau rulebase-editor 44

BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS

Pada bab ini dijelaskan tentang simulasi tentang performansi fuzzy rule sets yang sudah dijelaskan pada bab sebelumnya. Pada pengujian ini disimulasikan agar dapat mengetahui performansi kontrol logika fuzzy manakah yang memiliki waktu terbaik untuk sampai pada lahan parkir yang sudah tentukan ini.Maka dari itu saya melakukan 5 percobaan dengan posisi mobil, sudut dan tempat parkir yang berbeda untuk mengetahui performansi dari ketiga kontrol logika fuzzy tersebut.

4.1 Percobaan Simulasi Pertama

a. Kecepatan Waktu Mobil Dalam Proses Parkir Kecepatan dalam waktu parkir ini bertujuan untuk mengetahui seberapa cepat waktu mobil dalam melakukan proses parkir. Pada percobaan pertama dengan menempatkan mobil pada inisial posisi yaitu x=1.5, y=5, ᴓ= 60 o dan tempat parkir yang dituju ada di posisi 5. Dengan melakukan percobaan seperti ini didapat performansi kontrol logika fuzzy mana yang lebih cepat sampai pada lahan parkir bisa dilihat pada tabel 4.1. 45 Gambar 4.1 Simulasi labview pertama 1.5, 5, 60 o Tabel 4.1 Hasil simulasi dari percobaan pertama Inisial Posisi Kontrol Logika Fuzzy 1 Kontrol Logika Fuzzy 2 Time Step Time Step x= 1.5 y= 5 ᴓ= 60 o Target tempat parkir = 5 4,709 detik 48 step 2,904 detik 30 step b. Nilai keluaran steering angle Nilai keluaran steering angle ini bertujuan untuk mengetahui berapa derajat mobil menggerakan steering mobil pertama kali pada saat akan melakukan parkir otomatis. Cara mengetahuinya menggunakan metode max-min dengan cara memotong kurva x dan β.