Logika Fuzzy merupakan suatu cara yang tepat untuk memetakan ruang input kedalam suatu output. Logika Fuzzy adalah logika sifat yang berarti kabur, tidak jelas.
Mikrokontroler yaitu chip yang berisi berbagai unit penting untuk melakukan pemrosesan data sehingga dapat berlaku sebagai pengendali dan komputer sederhana.
Mikrokontroler ATMega32A adalah sebuah CMOS 8 bit mikrokontroler berbasis AVR
Alf Vegard’s Risc processor dengan arsitektur RISC Reduced Instruction Set Computing
. Mikrokontroler AVR standar memilki 8 bit, dimana semua instruksi dikemas dalam kode 18 bit dan sebagian besar instruksi dieksekusi dalam 1 satu
siklus clock. AVR berteknologi RISC dengan menggunakan jumlah instruksi yang lebih sedikit, memungkinkan lahan pada chip digunakan untuk meningkatkan
kemampuan chip. Dengan kesederhanaan desain, chip yang lebih kecil, jumlah pin sedikit dan konsumsi sedikit daya.
Dengan demikian untuk memenuhi kebutuhan dan tuntutan diatas penulis akan mencoba mengembangkan suatu robot pembersih lantai dengan mikrokontroler
ATMega32A yang merupakan robot daratan ground robot menggunakan roda sebagai media berjalan. Robot ini akan diimplementasikan menggunakan smartphone
android dengan algoritma fuzzy.
1.2 Rumusan Masalah
Adapun rumusan masalah yang akan dibahas pada penelitian ini adalah bagaimana menerapkan pengendali menggunakan smartphone android berbasis mikrokontroler
ATMega32A menggunakan logika Fuzzy.
1.3 Batasan Masalah
Adapun dalam penelitian tugas akhir ini, penulis memberikan batasan-batasan yaitu
:
1. Penelitian ini hanya membahas implementasi pengendali menggunakan
smartphone android dan yang digunakan versi gingerbread, honeycomb, ice
cream sandwich, jelly bean, kitkat 2.
Menggunakan algoritma Fuzzy. 3.
Sistem yang akan dibangun hanya meliputi mikrokontroler ATMega32a, motor DC, Driver motor, Roda, dan bluetooth.
4. Pengendali menggunakan smartphone android diterapakan menggunakan
mikrokontroler ATMega32a. 5.
Input data yang diterima oleh robot hanya berupa depan, mundur, kanan, dan kiri. 6.
Robot pembersih lantai ini hanya cocok di area yang datar seperti lantai. 7.
Robot pembersih lantai ini dilengkapi dengan penghisap debu mini dan tidak dapat mengidentifikasi debu yang akan dibersihkan
8. Robot pembersih lantai tidak untuk membersihkan lantai yang basah, dan kotoran
yang berat hanya untuk debu.
1.4 Tujuan Penelitian
Tujuan penelitian ini adalah merancang sebuah sistem berupa perangkat keras robot dan perangkat lunak berbasis mikrokontroler ATMega32a dengan menggunakan
algoritma Fuzzy yang mampu membersihkan lantai dengan penghisap debu mini yang dapat membersihkan debu dan dikendalikan menggunakan smartphone android.
1.5 Manfaat Penelitian
Manfaat yang didapat dari penelitian ini adalah untuk menghasilkan robot berbasis mikrokontroler ATMega32A dengan menggunakan algoritma Fuzzy yang mampu
membersihkan lantai. Robot ini yang dikendalikan menggunakan smartphone menggunakan dapat bermanuver dengan baik di lintasan yang datar. Robot ini juga
dapat dikembangkan untuk mengikuti Kontes Robot Pemadam Api Indonesia.
1.6 Metode Penelitian
