6.3 Model Penggangguan Linear.
27 6.4
Sistem Proses Masukan Tunggal Keluaran Tunggal SISO Tertib Pertama
30 6.5
Sistem Proses Masukan Tunggal Keluaran Tunggal SISO Tertib Kedua
32
7 SIMULASI PENGAWAL SUAI MODEL RUJUKAN
7.1 Pengenalan 36
7.2 Analisis Tindakbalas Tidak Tetap Sistem Tangki Berkembar CTS-001
36
7.3 Analisa Sambutan Langkah Sistem Tertib Kedua 39
7.4 Merekabentuk Pengawal MRAC 41
7.4.1 Simulasi MRAC Menggunakan MATLAB Simulink
45
7.5 Perbincangan Prestasi Pengawal MRAC 55
8 KESIMPULAN DAN CADANGAN
56
9 RUJUKAN
58
LAMPIRAN 1 59
LAMPIRAN 2 70
LAMPIRAN 3 73
SENARAI RAJAH
NO TAJUK HALAMAN
2.1 Blok Kawalan Suai Model Rujukan
6 2.2
Paparan Utama Program MATLAB 9
2.3 Paparan Sumber Blok Simulink
10
2.4
Paparan Blok Simulasi Pada Simulink 10
3.1 Alat Kawalan Tangki Berkembar CTS-001 13
3.2 Skematik CTS-001
15 4.1
Carta Alir Metodologi Projek 19
5.1 Kawalan Suai Model Rujukan
22 5.2
Blok Kaedah MIT 24
6.1 Rajah Blok Proses Tertib Pertama Dalam
Bentuk Laplace 31
6.2 Rajah Blok Tertib Kedua Model Proses
Dalam Laplace 34
7.1 Ujian Tindakbalas Keluaran Untuk Sistem
Tertib Kedua 37
7.2 Sambutan Langkah Untuk Sistem Tertib
Kedua Tangki Berkembar 40
7.3 Blok Sistem MRAC
41 7.4
Gambar Rajah Blok Bersama Terbitan Sistem Pengawal
44 7.5
Gambar Rajah Blok Simulasi Pengawal Pada MATLAB
47
7.6 Keluaran-Keluaran Daripada Simulasi
MRAC 48
7.7 Graf Sambutan Langkah Untuk Model
Rujukan 49
7.8 Rajah Blok Pengawal MRAC Dengan
Tambahan Pengganda 50
7.9 Perbandingan Keluaran Simulasi Pada
Sistem Tangki Berkembar 1 51
7.10 Perbandingan Keluaran Simulasi Pada
Sistem Tangki Berkembar 2 52
7.11 Perbandingan Keluaran Simulasi Pada
Sistem Tangki Berkembar 3 53
7.12 Perbandingan Keluaran Simulasi Pada
Sistem Tangki Berkembar 4 54
SENARAI JADUAL
NO TAJUK HALAMAN
7.1 Lima Bacaan Untuk Sistem Tertib Kedua
38 7.2
Spesifikasi Prestasi Bagi Sistem Tertib Kedua Tangki Berkembar
40 7.3
Spesifikasi Prestasi Sistem Tangki Berkembar 45
7.4 Spesifikasi Prestasi Perbandingan Sistem Tangki
Berkembar 49
7.5 Perbandingan Spesifikasi Prestasi Keluaran Sistem 1
51 7.6
Perbandingan Spesifikasi Prestasi Keluaran Sistem 2 52
7.7 Perbandingan Spesifikasi Prestasi Keluaran Sistem 3
53 7.8
Perbandingan Spesifikasi Prestasi Keluaran Sistem 4 54
SENARAI SINGKATAN
MRAC -
Model Reference Adaptive Control PD
- Proportional and Derivative
PID -
Proportional, Integral and Derivative CTS
- Couple Tank System
GPC -
Generalized Predictive Control GUI
- Graphical User Interface
FKE -
Fakulti Kejuruteraan Elektrik UTeM
- Universiti Teknikal Malaysia Melaka
BEKC -
Kursus Sarjana Muda Kejuruteraan Elektrik Kawalan, Instrumentasi, dan Automasi
GA -
General Algorithm MAC
- Multivariable Adaptive Controller
SISO -
Single Input Single Output
BAB 1
PENDAHULUAN
1.1 Pengenalan
