Analisa Sambutan Langkah Sistem Tertib Kedua 39 Merekabentuk Pengawal MRAC 41

6.3 Model Penggangguan Linear. 27 6.4 Sistem Proses Masukan Tunggal Keluaran Tunggal SISO Tertib Pertama 30 6.5 Sistem Proses Masukan Tunggal Keluaran Tunggal SISO Tertib Kedua 32 7 SIMULASI PENGAWAL SUAI MODEL RUJUKAN 7.1 Pengenalan 36 7.2 Analisis Tindakbalas Tidak Tetap Sistem Tangki Berkembar CTS-001 36

7.3 Analisa Sambutan Langkah Sistem Tertib Kedua 39

7.4 Merekabentuk Pengawal MRAC 41

7.4.1 Simulasi MRAC Menggunakan MATLAB Simulink 45 7.5 Perbincangan Prestasi Pengawal MRAC 55 8 KESIMPULAN DAN CADANGAN 56 9 RUJUKAN 58 LAMPIRAN 1 59 LAMPIRAN 2 70 LAMPIRAN 3 73 SENARAI RAJAH NO TAJUK HALAMAN 2.1 Blok Kawalan Suai Model Rujukan 6 2.2 Paparan Utama Program MATLAB 9 2.3 Paparan Sumber Blok Simulink 10 2.4 Paparan Blok Simulasi Pada Simulink 10 3.1 Alat Kawalan Tangki Berkembar CTS-001 13 3.2 Skematik CTS-001 15 4.1 Carta Alir Metodologi Projek 19 5.1 Kawalan Suai Model Rujukan 22 5.2 Blok Kaedah MIT 24 6.1 Rajah Blok Proses Tertib Pertama Dalam Bentuk Laplace 31 6.2 Rajah Blok Tertib Kedua Model Proses Dalam Laplace 34 7.1 Ujian Tindakbalas Keluaran Untuk Sistem Tertib Kedua 37 7.2 Sambutan Langkah Untuk Sistem Tertib Kedua Tangki Berkembar 40 7.3 Blok Sistem MRAC 41 7.4 Gambar Rajah Blok Bersama Terbitan Sistem Pengawal 44 7.5 Gambar Rajah Blok Simulasi Pengawal Pada MATLAB 47 7.6 Keluaran-Keluaran Daripada Simulasi MRAC 48 7.7 Graf Sambutan Langkah Untuk Model Rujukan 49 7.8 Rajah Blok Pengawal MRAC Dengan Tambahan Pengganda 50 7.9 Perbandingan Keluaran Simulasi Pada Sistem Tangki Berkembar 1 51 7.10 Perbandingan Keluaran Simulasi Pada Sistem Tangki Berkembar 2 52 7.11 Perbandingan Keluaran Simulasi Pada Sistem Tangki Berkembar 3 53 7.12 Perbandingan Keluaran Simulasi Pada Sistem Tangki Berkembar 4 54 SENARAI JADUAL NO TAJUK HALAMAN 7.1 Lima Bacaan Untuk Sistem Tertib Kedua 38 7.2 Spesifikasi Prestasi Bagi Sistem Tertib Kedua Tangki Berkembar 40 7.3 Spesifikasi Prestasi Sistem Tangki Berkembar 45 7.4 Spesifikasi Prestasi Perbandingan Sistem Tangki Berkembar 49 7.5 Perbandingan Spesifikasi Prestasi Keluaran Sistem 1 51 7.6 Perbandingan Spesifikasi Prestasi Keluaran Sistem 2 52 7.7 Perbandingan Spesifikasi Prestasi Keluaran Sistem 3 53 7.8 Perbandingan Spesifikasi Prestasi Keluaran Sistem 4 54 SENARAI SINGKATAN MRAC - Model Reference Adaptive Control PD - Proportional and Derivative PID - Proportional, Integral and Derivative CTS - Couple Tank System GPC - Generalized Predictive Control GUI - Graphical User Interface FKE - Fakulti Kejuruteraan Elektrik UTeM - Universiti Teknikal Malaysia Melaka BEKC - Kursus Sarjana Muda Kejuruteraan Elektrik Kawalan, Instrumentasi, dan Automasi GA - General Algorithm MAC - Multivariable Adaptive Controller SISO - Single Input Single Output BAB 1 PENDAHULUAN

1.1 Pengenalan