Penyataan Masalah Merekabentuk Pengawal Suai Untuk Sistem Tangki Berkembar.

1.4 Penyataan Masalah

Sebelum merekabentuk sesuatu pengawal, hubungan matematik atau hubungan dinamik antara input dan keluaran sesuatu system perlu diketahui. Prinsip dan pengetahuan dasar bagi sistem haruslah dikaji bagi memahami sifat tidak linear dalam satu sistem dinamik. Terdapat faktor-faktor seperti penjejakan, pengurangan kesan yang tidak dikehendaki dan tidak pasti, sifat-sifat dalam terma masa sambutan seperti kestabilan stability, sesetengahnya dalam masa naik rise time, lanjakan overshoot dan penjejakan keadaan ralat mantap steady state tracking error dan akhirnya matlamat-matlamat dalam kejuruteraan kawalan bagi mengawal kos dan kebolehpercayaan yang penting dalam perspektif industri. Kecanggihan pengawal biasanya bergantung kepada bagaimana darjah ketidaklinear boleh ditoleransikan dan diandaikan menggunakan teori linear. Tambahan pula, selain ketidaklinearan mungkin terdapat parameter yang tidak diketahui akan menghalang objektif untuk mendapatkan sebuah model pengawal sesuatu proses untuk tujuan kawalan. Faktor-faktor yang berkecuali kebanyakan penyelidik menggunakan teori kawalan konvensional dan teknik-teknik boleh disenaraikan seperti berikut:- i. Sistem tidak linear dan mengandungi parameter yang tidak dikenalpasti. Parameter yang tidak diketahui mungkin tidak dapat dianggarkan secara tepat jika data percubaan yang tepat tidak diperolehi. ii. Kelewatan hasil dalam sesuatu sistem proses boleh menyulitkan dalam mencapai prestasi yang tinggi dalam kawalan terutamanya dalam proses kawalan system tangki berkembar. iii. Tedapat beberapa kes yang mana kes tangki berkembar dalam industri terdapat ciri-ciri gangguan yang berubah dan berterusan. Ini memerlukan peraturan serentak pada pelbagai pengubah untuk mengekalkan aras cecair tercapai. Oleh itu, sebuah model haruslah menerangkan bagaimana segala pengubah-pengubah tersebut paling penting dala sesuatu proses. Disebabkan oleh faktor-faktor tersebut, ianya mungkin sukar untuk merumuskan satu strategi kawalan berdasarkan analisis model kerana model matematik biasanya telah linear menjelaskan kerumitan dan ketidaklinearan yang wujud tidak dapat dielakkan dalam satu sistem yang rumit. Pengawal PID proportional-integral-derivative merupakan satu pengawal yang biasa digunakan dalam sistem kawalan model tidak linear terutamanya pada sistem kawalan tangki berkembar. Bagaimanapun, pengawal PID tidak mampu untuk mencapai objektif-objektif kawalan atau memenuhi masa yang diperlukan untuk ditala tetap kepada sistem dinamik yang dijangka. Oleh itu, satu teknik kawalan yang teguh dan boleh dipercayai perlu dihasilkan untuk model kompleks dan sistem yang tidak linear bagi mengatasi ketidakstabilan sistem yang biasa terdapat dalam proses industri. MRAC atau lebih dikenali Pengawal Suai Model Rujukan dipilih untuk digandingkan dengan sistem tangki berkembar. Ia dianggap sebagai satu pendekatan baru dalam pelarasan parameter untuk sebuah sistem di mana proses dinamik adalah tak linear. BAB 2 KAJIAN ILMIAH

2.1 Pengenalan