5
BAB 2 LANDASAN TEORI
Line Follower Robot adalah robot yang biasa bergerak mengikuti garis panduan. Garis pandu yang digunakan dalam hal ini adalah garis putih yang
ditempatkan di atas permukaan berwarna gelap, ataupun sebaliknya, garis hitam yang ditempatkan pada permukaan berwarna putih cerah. Terdapatnya garis
bercabang, perempatan, pertigaan atau bahkan tikungan yang tajam. Maka untuk menjalankan robot tersebut sesuai dengan yang diinginkan, setiap komponen
hanya di bahas sesuai fungsi nya pada masing- masing, tentunya ada beberapa progam yang harus dikerjakan dengan bantuan beberapa sensor infrared dan photo
diode sebagai sensor garis.
2.1 Pengertian Sensor Secara Umum
Sensor adalah alat untuk mendeteksimengukur sesuatu, yang digunakan untuk mengubah variasi mekanis, magnetis, panas, sinar dan kimia menjadi
tegangan dan arus listrik. Dalam lingkungan sistem pengendali dan robotika, sensor memberikan kesamaan yang menyerupai mata, pendengaran, hidung, lidah
yang kemudian akan diolah oleh mikrokontroler sebagai otaknya. Sensor dalam teknik pengukuran dan pengaturan secara elektronik berfungsi mengubah besaran
fisik misalnya : temperatur, gaya, kecepatan putaran menjadi besaran listrik yang proposional.
6
Prinsip kerja dari jenis sensor aktif adalah menghasilkan perubahan resistansitahanan listrik, perubahan tegangan atau juga arus listrik langsung bila
diberikan suatu respon penghalang atau respon penambah pada sensor tersebut contoh sinarcahaya yang menuju sensor dihalangi atau ditambah cahayanya,
panas pada sensor dikurangi atau ditambah dan lain-lainnya. Variabel keluaran dari sensor yang diubah menjadi besaran listrik disebut
Transduser. Pada saat ini, sensor tersebut telah dibuat dengan ukuran sangat kecil dengan orde nanometer. Ukuran yang sangat kecil ini sangat memudahkan
pemakaian dan menghemat energi. Berdasarkan perubahan lingkungan yang dideteksi sensor dapat dikalsifikasikan atas :
- Sensor kimia Sensor kimia mendeteksi jumlah suatu zat kimia dengan cara mengubah besaran
kimia menjadi besaran listrik. Biasanya melibatkan beberapa reaksi kimia. Contoh sensor kimia adalah sensor pH, sensor Oksigen, sensor ledakan, dan sensor gas.
- Sensor Fisika Sensor fisika mendeteksi suatu besaran berdasarkan hukum-hukum fisika. Contoh
sensor fisika adalah sensor cahaya, sensor suara, sensor gaya, sensor tekanan, sensor getaranvibrasi, sensor gerakan, sensor kecepatan,sensor percepatan, sensor
gravitasi, sensor suhu, sensor kelembaban udara, sensor medan listrikmagnit, dll. Secara umum berdasarkan fungsi dan penggunaannya sensor dapat dikelompokan
menjadi 3 bagian yaitu: •
Sensor thermal panas •
Sensor mekanis •
Sensor optik cahaya
7
- Sensor Biologi Sensor biologi merupakan besaran listrik dimana di dalamnya dilibatkan beberapa
reaksi kimia, seperti misalnya pada sensor pH, sensor oksigen, sensor ledakan, serta sensor gas. Berdasarkan jenis pengukurannya sensor biologi dapat dibedakan
atas : •
Sensor pengukuran molekul dan biomolekul: toxin, nutrient, pheromone. •
Sensor pengukuran tingkat glukosa, oxigen, dan osmolitas. •
Sensor pengukuran protein dan hormon.
2.2 LED Infra Merah
