Sistem Pengendali Line Follower Pengangkat Barang

SISTEM PENGENDALI LINE FOLLOWER PENGANGKAT

BARANG

TUGAS AKHIR

SISKA AGUSTINA SIREGAR

122408027

PROGRAM STUDI D-3 FISIKA DEPARTEMEN FISIKA

FAKULTAS MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM UNIVERSITAS SUMATERA UTARA

SISTEM PENGENDALI LINE FOLLOWER PENGANGKAT

BARANG

TUGAS AKHIR

Diajukan Untuk Melengkapi Tugas Dan Memenuhi Syarat Memperoleh Ahli Madya

SISKA AGUSTINA SIREGAR

122408027

PROGRAM STUDI D-3 FISIKA DEPARTEMEN FISIKA

FAKULTAS MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM UNIVERSITAS SUMATERA UTARA

MEDAN 2015

PERSETUJUAN

Judul : Sistem Pengendali Line Follower Pengangkat Barang

Kategori : Tugas Akhir

Nama : SISKA AGUSTINA SIREGAR

Nomor Induk Mahasiswa : 122408027

Program Studi : Diploma 3 (D-3) Fisika

Departemen : Fisika

Fakultas : Matematika Dan Ilmu Pengetahuan Alam Universitas Sumatra Utara

Diluluskan di Medan, 28 Juli 2015

Disetujui Oleh

Ketua Program Studi Pembimbing,

Dr. Susilawati, M.Si Dr. Nasruddin MN, M.Eng.Sc NIP. 197412072000122001 NIP : 195507061981021002

LEMBAR PERNYATAAN

SISTEM PENGENDALI LINE FOLLOWER PENGANGKAT BARANG

TUGAS AKHIR

Saya mengakui bahwa tugas akhir ini adalah hasil karya sendiri. Kecuali beberapa kutipan dan ringkasan yang masing-masing disebutkan sumbernya.

Medan, 28 Juli 2015

SISKA AGUSTINA SIREGAR 122408027

PENGHARGAAN

Puji dan syukur penulis panjatkan kepada Tuhan Yang Maha Kuasa, dengan limpahan berkat-NYA penyusunan Tugas Akhir ini dapat diselesaikan dalam waktu yang ditetapkan yang berjudul “SISTEM PENGENDALI LINE FOLLOWER PENGANGKAT BARANG”. Tugas Akhir ini disusun sebagai syarat akademis dalam menyelelesaikan studi program Diploma (D-3) jurusan Fisika Fakultas Matematika dan Ilmu Pengetahuan Alam Universitas Sumatera Utara. Penulis menyadari bahwa selama proses hingga terselesaikannya penyusunan tugas akhir ini banyak mendapat kontribusi dari berbagai pihak. Dengan kerendahan hati, penulis ingin menyampaikan rasa terima kasih yang sebesar-besarnya atas segala bantuan, dukungan secara saran yang telah diberikan. Oleh karena itu dalam kesempatan ini penulis menyampaikan terima kasih kepada:

1. Bapak Prof. Dr. Sutarman, M.Sc, selaku Dekan Fakultas Matematika dan Ilmu Pengetahuan Alam Universitas Sumatera Utara.

2. Ibu Dr.Marpongahtun,M.Sc selaku Pembantu Dekan I Fakultas Matematika dan Ilmu Pengetahuan Alam Universitas Sumatera Utara. 3. Ibu Dr. Susilawati, M.Si selaku ketua Program Studi D-3 Fisika

Fakultas Matematika dan Ilmu Pengetahuan Alam universitas Sumatera Utara.

4. Bapak Dr. H. Nasruddin. MM. M.Eng.Sc, selaku pembimbing yang telah membimbing dan mengarahkan kepada penulis dalam menyelesaikan Tugas Akhir ini.

5. Seluruh Staf Pengajar / Pegawai program studi fakultas MIPA Universitas Sumatera Utara.

6. Terkhusus dan yang paling teristimewa kepada Ayahanda dan Ibunda tercinta yang telah memberikan bantuan berupa dukungan moril dan materil yang sangat membantu dalam menyelesaikan Tugas Akhir ini.

8. Teman-teman semasa PKL Irda, Dani, Rudi yang telah memberikan kesan dan kenangan manis selama mengisi hari-hari di tempat PKL. 9. Teman separtner proyek Arman Hidayat Sirait yang telah memotivasi,

mendampingi dan memberikan semangat dalam pengerjaan proyek ini. 10.Teman terbaik di perkuliahan Putri, Dani, Ilfa, Rudi, Dondo, Alboin,

Marina, Gunawan, Sevni, Fitri, Yosef, Armansyah dan Kak Ana yang selalu memberikan tawa dan tangis selama di bangku perkuliahan dan seluruh rekan FIN 12 yang tidak dapat disebutkan satu per satu

11.Adik saya Roni Parulian Siregar dan Rio Vernandes Siregar yang bersikap dewasa memberikan saran dan pujian yang membangkitkan semangat penulis untuk menyelesaikan tugas akhir ini.

12.Kakak dan Abang saya Eka Nabasaria Siregar dan Rido Winson Siregar yang selalu menghibur dan memberikan semangat motivasi pada penulis

13.Semua pihak yang tidak dapat disebutkan satu per satu, terima kasih atas semua bantuannya dalam menyelesaikan laporan proyek ini. Oleh karena itu, penulis menerima kritikan dan saran yang positif untuk kesempurnaan tugas proyek ini. Akhir kata penulis ucapkan terima kasih kepada semua pihak yang telah membantu saya dalam menyelesaikan Tugas Akhir ini.

SISTEM PENGENDALI LINEFOLLOWER PENGANGKAT BARANG ABSTRAK

Robot Pengikut Garis merupakan suatu bentuk robot bergerak otomatis yang mempunyai misi mengikuti suatu garis pandu yang telah ditentukan secara otonom. Dalam perancangan dan implementasinya. Dalam proyek ini akan dibahas mengenai robot Line Follower. Robot ini merupakan salah satu bentuk robot beroda yang memiliki komponen utama diantaranya, seperti resistor, dioda, transistor, Led yang dirangkai untuk menghasilkan jenis kendaraan yang berjalan secara otomatis dengan kecepatan tertentu mengikuti garis. Tujuan penelitian ini adalah merancang dan mengimplementasikan suatu Robot Pengikut Garis dengan menggunakan mikrokontroler ATMEGA16 dan sensor infra merah.

Sistem mekanik robot mengadopsi sistem maneuver pada mobil empat roda biasa. Agar robot memiliki kemampuan bermanuver tinggi dan dapat dikontrol relative mudah, sistem kemudi yang digunakan dalam penelitian ini adalah jenis diferensial : Robot memiliki dua roda utama yang digerakan oleh sistem penggerak (motor DC) tersendiri dan satu buah kastor sebagai roda penyeimbang. Hasilnya memperlihatkan bahwa robot mampu menjejak garis hitam pada bidang warna putih (atau sebaliknya: garis putih pada bidang warna hitam). Hasil uji coba rangkaian Line Follower ini menunjukkan performa yang mampu berjalan di beberapa medan, diantaranya medan lurus, belok, naik, dan menurun.

DAFTAR ISI

Halaman

PENGHARGAAN ... i

ABSTRAK ... iii

DAFTAR ISI ... iv

DAFTAR TABEL ... . vi

DAFTAR GAMBAR ... vii

BAB 1. PENDAHULUAN ... 1

1.1. Latar Belakang masalah ... 1

1.2. Rumusan Masalah ... 2

1.3. Tujuan Penulisan ... 2

1.4. Metodologi Penulisan ... 3

1.5. Sistematika Penulisan ... 3

BAB 2. LANDASAN TEORI ... 5

2.1. Pengertian Sensor Secara Umum ... 5

2.2 LED Inframerah. ... 7

2.3 Photodioda... 9

2.4 Sensor Garis ... 11

2.5 Sensor Inframerah TCRT 5000 ... 12

2.6 LCD (Liquid Crystal Display ... 13

2.7. Driver Motor DC menggunakan IC L293 ... 16

2.8 Mikrokontroler ATMega16 ... 18

2.9 Fitur mikrokontroler ATMega 16 ... 19

2.10 Konfigurasi Pin ATMega 16 ... 21

2.11 Peta Memori ATMega16 ... 24

2.12 Motor Stepper... 27

2.12.1. Kelebihan Motor Steper ... 27

2.12.2. Prinsip Kerja Motor Stepper ... 28

2.12.3. Jenis-Jenis Motor Stepper ... 28

2.12.4. Motor Stepper Variabel Reluctance (VR) ... 29

2.12.5. Motor Stepper Permanent Magnet (PM) ... 29

2.12.6. Motor Stepper Hybrid (HB) ... 30

2.12.7. Motor Stepper Unipolar ... 31

2.12.8. Motor Stepper Bipolar ... 32

2.13. Motor DC ... 33

2.14. Bahasa Pemograman Bascom-AVR ... 35

BAB 3. PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ... 38

3.1. Diagram Blok Sistem ... 38

3.2. Rangkaian Sensor Inframerah Sensor Garis dan Sensor Barang ... 39

3.3. Rangkaian LCD Karakter 16x2... 41

3.4. Rangkaian Minimum Sistem AtMega16... 42

3.5. Flowchart Sistem... 43

BAB 4. HASIL DAN PEMBAHASAN ... 44

4.1. Pengujian Rangkaian Catu Daya... 44

4.2. Pengujian Rangkaian Mikrokontroler ... 45

4.4. Pengujian Rangkaian L293D ... 48

BAB 5. PENUTUP... 50

5.1. Kesimpulan ... 50

5.2. Saran ... .. 50

DAFTAR PUSTAKA ... 51 LAMPIRAN

DAFTAR TABEL

DAFTAR GAMBAR

Gambar 2.1 Inframerah ………... 8

Gambar 2.2 Photodioda………... 9

Gambar 2.3 Sensor Garis... 11

Gambar 2.4 Modul TCRT 5000………... 12

Gambar 2.5 LCD 2X16……… 14

Gambar 2.6 konfigurasi pin driver L293D ... 17

Gambar 2.7 Konfigurasi Pin ATMega16 PDIP…………... 22

Gambar 2.8 Peta Memori ATMega 16………... 25

Gambar 2.9 Prinsip Kerja Motor Stepper………. 28

Gambar 2.10 Motor stepper tipe variable reluctance (VR)……… 29

Gambar 2.11 Motor stepper tipe permanent magnet (PM……….. 30

Gambar 2.12 Motor stepper tipe hibrid……….….. 31

Gambar 2.13 Motor stepper dengan lilitan unipolar………... 32

Gambar 2.14 Motor stepper dengan lilitan bipolar……… 32

Gambar 2.15 Motor DC………..……… 34

Gambar 2.16 Prinsip kerja Motor DC……… 35

Gambar 3.1 Diagram blok Sistem……….……… 38

Gambar 3.2 Bentuk modul TCRT5000……….... 39

Gambar 3.3 Modul E18-D80NK……….………. 40

Gambar 3.4 Rangkaian LCD karakter 16………... 41

Gambar 3.5 Rangkaian Minimum System AtMega16………... 42

Gambar 3.6 Flowchart System……….. 43

Gambar 4.1 Pengujian Pada Rangkaian Catu Daya……….. 44

Gambar 4.2 Pengujian Rangkaian Mikrokontoler………..…….. 45

SISTEM PENGENDALI LINEFOLLOWER PENGANGKAT BARANG ABSTRAK

Robot Pengikut Garis merupakan suatu bentuk robot bergerak otomatis yang mempunyai misi mengikuti suatu garis pandu yang telah ditentukan secara otonom. Dalam perancangan dan implementasinya. Dalam proyek ini akan dibahas mengenai robot Line Follower. Robot ini merupakan salah satu bentuk robot beroda yang memiliki komponen utama diantaranya, seperti resistor, dioda, transistor, Led yang dirangkai untuk menghasilkan jenis kendaraan yang berjalan secara otomatis dengan kecepatan tertentu mengikuti garis. Tujuan penelitian ini adalah merancang dan mengimplementasikan suatu Robot Pengikut Garis dengan menggunakan mikrokontroler ATMEGA16 dan sensor infra merah.

Sistem mekanik robot mengadopsi sistem maneuver pada mobil empat roda biasa. Agar robot memiliki kemampuan bermanuver tinggi dan dapat dikontrol relative mudah, sistem kemudi yang digunakan dalam penelitian ini adalah jenis diferensial : Robot memiliki dua roda utama yang digerakan oleh sistem penggerak (motor DC) tersendiri dan satu buah kastor sebagai roda penyeimbang. Hasilnya memperlihatkan bahwa robot mampu menjejak garis hitam pada bidang warna putih (atau sebaliknya: garis putih pada bidang warna hitam). Hasil uji coba rangkaian Line Follower ini menunjukkan performa yang mampu berjalan di beberapa medan, diantaranya medan lurus, belok, naik, dan menurun.

BAB 1 PENDAHULUAN

1.1. Latar Belakang

Dewasa ini perkembangan teknologi sangatlah pesat dan telah menyentuh seluruh aspek kehidupan terutama dalam bidang industri. Dalam perkembangannya teknologi ini manusia terus berusaha untuk memperbaharui atau menciptakan suatu metode ataupun suatu benda yang diharapkan mampu mempermudah manusia dalam kegiatannya sehari-hari dalam setiap sector kehidupannya. Dengan kemajuan teknologi pula semua pekerjaan dalam bidang industri yang membosankan, tidak nyaman, dan berbahaya untuk manusia dapat dilakukan oleh mesin-mesin yang bekerja secara otomatis. Hal ini tentunya dapat meningkatkan efektivitas dan efesiensi dalam dunia industri.

Berbicara tentang industri, belakang ini dunia industry berubah secara cepat dan maju. Produksi tepat waktu, kualitas tinggi, keamanan operasi, dan optimasi produksi serta efektivitas dan efesiensi merupakan kriteria-kriteria yang sangat diperhatikan dalam dunia industri.

Berawal dari pemikiran diatas maka terbayanglah suatu gagasan untuk membuat sebuah alat pengangkut barang yang dapat bergerak secara otomatis. Alat angkut otomatis ini diharapkan dapat menggantikan alat angkut yangsudah ada. Alat ini dapat mengangkut dan memindahkan barang hasil produksi ke dalam gudang penyimpanan secara otomatis

menggunakan tenaga manusia untuk mengendalikannya. Sistem ini berbasis mikrokontroler ATMega 16, komponen ini mudah didapat dipasaran dan karakteristik komponen tersebut mendukung untuk aplikasi kerja sistem yang dirancang. Alat angkut ini juga dilengkapi dengan sensor pendeteksi garis yang dipergunakan untuk dapat membaca garis.

1.2. Rumusan Masalah

Dalam merancang dan membuat “Sistem Pengendali Line Follower Pengangkat Barang”.Penulis akan membahas dan menganalisa rangkaian tersebut secara blok per blok. Komponen yang di gunakan dalam perancangan akan di bahas fungsinya secara umum dan karakteristik tidak di bahas. Perencanaan dan analisa rangkaian, di jelaskan secara blok perblok. Tidak di bahas bagaimana cara pembuatan program dan hasil nya hanya sekilas tentang bagaimana program tersebut bekerja.

1.3. Tujuan Penulisan

1. Memanfaatkan modul sensor E18- D80NK sebagai pendeteksi ada atau tidak barang.

2. Memanfaatkan IC L293 sebagai pengendali dan driver Motor.

3. Memanfaatkan prinsip kerja sensor garis untuk mendeteksi adanya sebuah garis atau tidak

1.4. Batasan Masalah

1. Rangkaian Mikrokontroler yang digunakan adalah mikrokontroler ATMega16

2. Sensor yang digunakan adalah sensor TCRT5000, dan sensor garis 3. Motor yang digunakan adalah motor DC dan motor stepper

1.5 Sistematika Penulisan

Untuk mempermudah pembahasan dan penulisan laporan ini, penulis membuat susunan bab – bab yang membentuk laporan ini dalam sistematika penulisan laporan dengan urutan sebagai berikut :

BAB 1 PENDAHULUAN

Dalam bab ini berisikan mengenai latar belakang, tujuan penulisan, rumusan masalah, batasan masalah, dan sistematika penulisan.

BAB 2 LANDASAN TEORI

Dalam bab ini dijelaskan tentang teori pendukung yang digunakan untuk pembahasan dan cara kerja dari rangkaian dan bahasa program yang digunakan,serta karakteristik dari komponen-komponen pendukung.

BAB 3 PERANCANGAN DAN PEMBUATAN

Bab ini berisikan tentang proses perancangan dan pembuatan alat. Mulai dari perancangan dan pembuatan sistem secara hardware atau software

BAB 4 HASIL DAN PEMBAHASAN

Dalam bab ini akan dibahas hasil analisa dari rangkaian dan sistem kerja alat, penjelasan mengenai rangkaian-rangkaian yang digunakan, penjelasan mengenai program yang diisikan ke mikrokontroller ATMega16

BAB 5 PENUTUP

Dalam bab ini menjelaskan kesimpulan dan saran dari alat ataupun data yang dihasilkan dari alat. Bab ini juga merupakan akhir dari penulisan laporan tugas akhir ini.

BAB 2

LANDASAN TEORI

Line Follower Robot adalah robot yang biasa bergerak mengikuti garis panduan. Garis pandu yang digunakan dalam hal ini adalah garis putih yang ditempatkan di atas permukaan berwarna gelap, ataupun sebaliknya, garis hitam yang ditempatkan pada permukaan berwarna putih (cerah). Terdapatnya garis bercabang, perempatan, pertigaan atau bahkan tikungan yang tajam. Maka untuk menjalankan robot tersebut sesuai dengan yang diinginkan, setiap komponen hanya di bahas sesuai fungsi nya pada masing- masing, tentunya ada beberapa progam yang harus dikerjakan dengan bantuan beberapa sensor infrared dan photo diode sebagai sensor garis.

2.1 Pengertian Sensor Secara Umum

Sensor adalah alat untuk mendeteksi/mengukur sesuatu, yang digunakan untuk mengubah variasi mekanis, magnetis, panas, sinar dan kimia menjadi tegangan dan arus listrik. Dalam lingkungan sistem pengendali dan robotika, sensor memberikan kesamaan yang menyerupai mata, pendengaran, hidung, lidah yang kemudian akan diolah oleh mikrokontroler sebagai otaknya. Sensor dalam teknik pengukuran dan pengaturan secara elektronik berfungsi mengubah besaran fisik (misalnya : temperatur, gaya, kecepatan putaran) menjadi besaran listrik yang proposional.

Prinsip kerja dari jenis sensor aktif adalah menghasilkan perubahan resistansi/tahanan listrik, perubahan tegangan atau juga arus listrik langsung bila diberikan suatu respon penghalang atau respon penambah pada sensor tersebut (contoh sinar/cahaya yang menuju sensor dihalangi atau ditambah cahayanya, panas pada sensor dikurangi atau ditambah dan lain-lainnya).

Variabel keluaran dari sensor yang diubah menjadi besaran listrik disebut Transduser. Pada saat ini, sensor tersebut telah dibuat dengan ukuran sangat kecil dengan orde nanometer. Ukuran yang sangat kecil ini sangat memudahkan pemakaian dan menghemat energi. Berdasarkan perubahan lingkungan yang dideteksi sensor dapat dikalsifikasikan atas :

- Sensor kimia

Sensor kimia mendeteksi jumlah suatu zat kimia dengan cara mengubah besaran kimia menjadi besaran listrik. Biasanya melibatkan beberapa reaksi kimia. Contoh sensor kimia adalah sensor pH, sensor Oksigen, sensor ledakan, dan sensor gas.

- Sensor Fisika

Sensor fisika mendeteksi suatu besaran berdasarkan hukum-hukum fisika. Contoh sensor fisika adalah sensor cahaya, sensor suara, sensor gaya, sensor tekanan, sensor getaran/vibrasi, sensor gerakan, sensor kecepatan,sensor percepatan, sensor gravitasi, sensor suhu, sensor kelembaban udara, sensor medan listrik/magnit, dll. Secara umum berdasarkan fungsi dan penggunaannya sensor dapat dikelompokan menjadi 3 bagian yaitu:

• Sensor thermal (panas)

• Sensor mekanis

- Sensor Biologi

Sensor biologi merupakan besaran listrik dimana di dalamnya dilibatkan beberapa reaksi kimia, seperti misalnya pada sensor pH, sensor oksigen, sensor ledakan, serta sensor gas. Berdasarkan jenis pengukurannya sensor biologi dapat dibedakan atas :

• Sensor pengukuran molekul dan biomolekul: toxin, nutrient, pheromone.

• Sensor pengukuran tingkat glukosa, oxigen, dan osmolitas.

• Sensor pengukuran protein dan hormon.

2.2 LED Infra Merah

LED adalah suatu bahan semikonduktor yang memancarkan cahaya monokromatik yang tidak koheren ketika diberi tegangan maju. Pengembangan LED dimulai dengan alat inframerah dibuat dengan galliumarsenide. Cahaya infra merah pada dasarnya adalah radiasi elektromagnetik dari panjang gelombang yang lebih panjang dari cahaya tampak, tetapi lebih pendek dari radiasi gelombang radio, dengan kata lain infra merupakan warna dari cahaya tampak dengan gelombang terpanjang, yaitu sekitar 700 nm sampai 1 mm. Yang dimaksud sensor garis disini adalah suatu perangkat/alat yang digunakan untuk mendeteksi adanya sebuah garis atau tidak. Garis yang dimaksud adalah garis berwarna putih diatas permukaan berwarna hitam. Alat ini menggunakan teknik pantulan cahaya inframerah yang ditangkap oleh photodiode dari sebuah LED merah. Inframerah berfungsi untuk memantulkan cahaya. Seperti pada gambar 2.1

Gambar 2.1 Inframerah

Cahaya LED timbul sebagai akibat penggabungan elektron dan hole pada persambungan antara dua jenis semikonduktor dimana setiap penggabungan disertai dengan pelepasan energi. Pada penggunaannya LED infra merah dapat diaktifkan dengan tegangan DC untuk transmisi atau sensor jarak dekat, dan dengan teganganAC (30–40 KHz) untuk transmisi atau sensor jarak jauh.

LED Infra Merah merupakan salah satu jenis LED (Light Emiting Diode) yang dapat memancarkan cahaya infra merah yang tidak kasat mata. Cahaya infra merah merupakan gelombang cayaha yang berapa pada spectrum cahaya tak kasat mata. LED infra merah dapat memacarkan cahaya infra merah pada saat diode LED ini diberikan tegangan bias maju pada anoda dan katodanya.

LED infra merah ini dapat memancarkan gelombang cahaya infra merah karena dibuat dengan bahan khusus untuk memendarkan cahaya infra merah. Aplikasi dari LED infra merah ini dapat digunakan sebagai transmitter remote control maupun sebagai line detektor pada pintu gerbang maupun sebagai sensor pada robot. Aplikasi cahaya infra merah sendiri dapat digunakan sebagai link pada jaringan telekomunikasi atau dapat juga dipancarkan pada fiber optic. Sebagai receiver cahaya infra merah dapat digunakan foto dioda, foto transistor maupun modul receiver infra merah

2.3 Photodioda

Bentuk dari Photodioda sama dengan LED namun fungsinya berbeda. Photodioda digunakan sebagai sensor cahaya. Photodioda adalah dioda yang bekerja berdasarkan intensitas cahaya, seperti pada gambar 2.2, jika photodioda terkena cahaya maka photodioda bekerja seperti dioda pada umumnya, tetapi jika tidak mendapat cahaya maka photodioda akan berperan seperti resistor dengan nilai tahanan yang besar sehingga arus listrik tidak dapat mengalir. Gambar photodioda bisa kita liat pada gambar 2.2 berikut:

Gambar 2.2. Photodioda

Photodioda merupakan sensor cahaya semikonduktor yang dapat mengubah besaran cahaya menjadi besaran listrik. Photodioda merupakan sebuah dioda dengan sambungan p-n yang dipengaruhi cahaya dalam kerjanya. Cahaya yang dapat dideteksi oleh photodioda ini mulai dari cahaya infra merah, cahaya tampak, sinar-X.

Prinsip kerja, karena photodioda terbuat dari semikonduktor p-n junction maka cahaya yang diserap oleh photodioda akan mengakibatkan terjadinya pergeseran foton yang akan menghasilkan pasangan electron-hole dikedua sisi dari sambungan.

Ketika elektron-elektron yang dihasilkan itu masuk ke pita konduksi maka elektron-elektron itu akan mengalir ke arah positif sumber tegangan sedangkan hole yang dihasilkan mengalir ke arah negatif sumber tegangan sehingga arus akan mengalir di dalam rangkaian. Besarnya pasangan elektron ataupun hole yang dihasilkan tergantung dari besarnya intensitas cahaya yang diserap oleh photodioda.

Photodiode dibuat dari semikonduktor dengan bahan yang populer adalah silicon ( Si) atau galium arsenida ( GaAs), dan yang lain meliputi InSb, InAs, PbSe. Material ini menyerap cahaya dengan karakteristik panjang gelombang mencakup: 2500 Å - 11000 Å untuk silicon, 8000 Å – 20,000 Å untuk GaAs. Ketika sebuah photon (satu satuan energi dalam cahaya) dari sumber cahaya diserap, hal tersebut membangkitkan suatu elektron dan menghasilkan sepasang pembawa muatan tunggal, sebuah elektron dan sebuah hole, di mana suatu hole adalah bagian dari kisi-kisi semikonduktor yang kehilangan elektron.

Arah Arus yang melalui sebuah semikonduktor adalah kebalikan dengan gerak muatan pembawa. cara tersebut didalam sebuah photodiode digunakan untuk mengumpulkan photon - menyebabkan pembawa muatan (seperti arus atau tegangan) mengalir/terbentuk di bagian-bagian elektroda.

Sifat dari Photodioda adalah :

1. Jika terkena cahaya maka resistansi nya berkurang 2. Jika tidak terkena cahaya maka resistansi nya meningkat.

2.4. Sensor Garis

Yang dimaksud sensor garis disini adalah suatu perangkat/alat yang digunakan untuk mendeteksi adanya sebuah garis atau tidak. Garis yang dimaksud adalah garis berwarna hitam di atas permukaan berwarna putih. Alat ini menggunakan teknik pantulan cahaya yang ditangkap oleh photodiode dari sebuah LED.

Sensor Garis seperti pada gambar 2.3, Hanya dengan bantuan sensor, robot dapat menentukan arah gerakannya, dalam line follower ini kita menggunakan jenis sensor inframerah. Pembuatan sensor tersebut cukup mudah, yaitu menggunakan satu buah komponen photodiode dan satu buah Light Emitting Diode (LED) inframerah atau sering diganti dengan LED Superbright dengan warna tertentu yang dipasang secara berdampingan. LED akan memancarkan cahaya ke permukaan dan pantulan cahaya tersebut akan diterima oleh photodiode. Ada juga yang menggunakan kamera sebagi sensor (atau image sensor) agar resolusi pembacaan garis lebih tinggi, sehingga menjadikan gerakan robot lebih akurat.

2.5. Sensor inframerah TCRT5000

Untuk mendeteksi keberadaan garis, alat ini menggunakan modul sensor inframerah TCRT5000. Modul ini akan beroperasi pada tengangan 5V. Sensor ini akan menghasilkan logika 1 ketika terkena garis putih, dan akan menghasilkan logika 0 ketika sensor diletakkan diatas permukaan hitam. Pada alat ini, digunakan 4 buah modul TCRT5000 yang diletakkan di depan dan di belakang robot untuk menuntun perjalan robot selama beroperasi. Pada gambar 2.4 adalah gambar modul TCRT5000.

Gambar 2.4 modul TCRT5000

Untuk mendeteksi ada atau tidaknya barang di depan robot, digunakan sensor jarak yang berbasis pada inframerah juga. Modul yang digunakan adalah modul sensor E18-D80NK. Modul ini mempunyai lensa untuk memfokuskan pengiriman dan penerimaan sinyal inframerah, sehingga modul ini dapat digunakan untuk mendeteksi inframerah sampai pada 80cm. Jangakauan sensor ini dapat diubah sesuai kebutuhan dengan cara memutar trimmer yang ada pada belakang sensor ini. Sensor barang digunakan untuk mendeteksi ada tidaknya

barang diahadapan robot. Ketika sensor ini mendeteksi adanya barang di depannya, sensor akan mengirimkan logika 0 pada mikrokontroler

2.6. LCD (Liquid Crystal Display)

LCD merupakan salah satu perangkat penampil yang sekarang ini mulai banyak digunakan. Penampil LCD mulai dirasakan menggantikan fungsi dari penampil CRT (Cathode Ray Tube), yang sudah berpuluh-puluh tahun digunakan manusia sebagai penampil gambar/text baik monokrom (hitam dan putih), maupun yang berwarna. Teknologi LCD memberikan keuntungan dibandingkan dengan teknologi CRT, karena pada dasarnya, CRT adalah tabung triode yang digunakan sebelum transistor ditemukan. Beberapa keuntungan LCD dibandingkan dengan CRT adalah konsumsi daya yang relative kecil, lebih ringan, tampilan yang lebih bagus, dan ketika berlama-lama di depan monitor, monitor CRT lebih cepat memberikan kejenuhan pada mata dibandingkan dengan LCD.

Display elektronik adalah salah satu komponen elektronika yang berfungsi sebagai tampilan suatu data, baik karakter, huruf ataupun grafik. LCD (Liquid Cristal Display) adalah salah satu jenis display elektronik yang dibuat dengan teknologi CMOS logic yang bekerja dengan tidak menghasilkan cahaya tetapi memantulkan cahaya yang ada di sekelilingnya terhadap front-lit atau mentransmisikan cahaya dari back-lit. LCD (Liquid Cristal Display) berfungsi sebagai penampil data baik dalam bentuk karakter, huruf, angka ataupun grafik.

Material LCD (Liquid Cristal Display) LCD adalah lapisan dari campuran organik antara lapisan kaca bening dengan elektroda transparan indium oksida

Ketika elektroda diaktifkan dengan medan listrik (tegangan), molekul organik yang panjang dan silindris menyesuaikan diri dengan elektroda dari segmen. Lapisan sandwich memiliki polarizer cahaya vertikal depan dan polarizer cahaya horisontal belakang yang diikuti dengan lapisan reflektor. Cahaya yang dipantulkan tidak dapat melewati molekul-molekul yang telah menyesuaikan diri dan segmen yang diaktifkan terlihat menjadi gelap dan membentuk karakter data yang ingin ditampilkan. Memori yang digunakan microcontroler internal LCD adalah :

Gambar 2.5 LCD 2x16

1. DDRAM (Display Data Random Access Memory) merupakan memori tempat karakter yang akan ditampilkan berada. CGRAM (Character Generator Random Access Memory) merupakan memori untuk menggambarkan pola sebuah karakter dimana bentuk dari karakter dapat diubah-ubah sesuai dengan keinginan.

2. CGROM (Character Generator Read Only Memory) merupakan memori untuk menggambarkan pola sebuah karakter dimana pola tersebut merupakan karakter dasar yang sudah ditentukan secara permanen oleh pabrikan pembuat LCD (Liquid Cristal Display) tersebut sehingga pengguna tinggal mangambilnya sesuai alamat

memorinya dan tidak dapat merubah karakter dasar yang ada dalam CGROM.

Register control yang terdapat dalam suatu LCD diantaranya adalah.

1. Register perintah yaitu register yang berisi perintah-perintah dari mikrokontroler ke panel LCD (Liquid Cristal Display) pada saat proses penulisan data atau tempat status dari panel LCD (Liquid Cristal Display) dapat dibaca pada saat pembacaan data.

2. Register data yaitu register untuk menuliskan atau membaca data dari atau keDDRAM. Penulisan data pada register akan menempatkan data tersebut keDDRAM sesuai dengan alamat yang telah diatur sebelumnya.

Pin, kaki atau jalur input dan kontrol dalam suatu LCD (Liquid Cristal Display) diantaranya adalah :

1. Pin data adalah jalur untuk memberikan data karakter yang ingin ditampilkan menggunakan LCD (Liquid Cristal Display) dapat dihubungkan dengan bus data dari rangkaian lain seperti mikrokontroler dengan lebar data 8 bit.

2. Pin RS (Register Select) berfungsi sebagai indikator atau yang menentukan jenis data yang masuk, apakah data atau perintah. Logika low menunjukan yang masuk adalah perintah, sedangkan logika high menunjukan data.

3. Pin R/W (Read Write) berfungsi sebagai instruksi pada modul jika low tulis data, sedangkan high baca data. Pin E (Enable) digunakan untuk memegang data baik masuk atau keluar.

4. Pin VLCD berfungsi mengatur kecerahan tampilan (kontras) dimana pin ini dihubungkan dengan trimpot 5 Kohm, jika tidak digunakan dihubungkan ke ground, sedangkan tegangan catu daya ke LCD sebesar 5 Volt.

2.7 Driver Motor DC menggunakan IC L293

IC L293D adlah IC yang didesain khusus sebagai driver motor DC dan dapat dikendalikan dengan rangkaian TTL maupun mikrokontroler. Motor DC yang dikontrol dengan driver IC L293D dapat dihubungkan ke ground maupun ke sumber tegangan positif karena di dalam driver L293D sistem driver yang digunakan adalah totem pool.

Dalam 1 unit chip IC L293D terdiri dari 4 buah driver motor DC yang berdiri sendiri sendiri dengan kemampuan mengalirkan arus 1 Ampere tiap drivernya. Sehingga dapat digunakan untuk membuat driver H-bridge untuk 2 buah motor DC. Konstruksi pin driver motor DC IC l293D adalah seperti gambar 2.6 berikut:

Gambar 2.6 Konstruksi Pin Driver Motor DC IC L293D

1. Fungsi Pin Driver Motor DC IC L293D Pin EN (Enable, EN1.2, EN3.4) berfungsi untuk mengijinkan driver menerima perintah untuk menggerakan motor DC.

2. Pin In (Input, 1A, 2A, 3A, 4A) adalah pin input sinyal kendali motor DC 3. Pin Out (Output, 1Y, 2Y, 3Y, 4Y) adalah jalur output masing-masing

driver yang dihubungkan ke motor DC

4. Pin VCC (VCC1, VCC2) adalah jalur input tegangan sumber driver motor DC, dimana VCC1 adalah jalur input sumber tegangan rangkaian kontrol dirver dan VCC2 adalah jalur input sumber tegangan untuk motor DC yang dikendalikan.

5. Pin GND (Ground) adalah jalur yang harus dihubungkan ke ground, pin GND ini ada 4 buah yang berdekatan dan dapat dihubungkan ke sebuah pendingin kecil.

2.8 Mikrokontroler ATMega 16

Mikrokontroler merupakan sebuah single chip yang didalamnya telah dilengkapi dengan CPU (Central Processing Unit), RAM (Random Access Memori), ROM (Read Only Memori), Input dan Output, Timer/Counter, Serial com port secara spesifik digunakan untuk aplikasi – aplikasi kontrol dan aplikasi serbaguna.

Perangkat ini sering digunakan untuk kebutuhan kontrol tertentu seperti pada sebuah penggerak motor. Read Only Memori (ROM) yang isinya tidak berubah meskipun IC kehilangan catu daya. Memori penyimpanan program dinamakan sebagai memori program. Random Access Memori (RAM) isinya akan langsung hilang ketika IC kehilangan catudaya yang dipakai untuk menyimpan data pada saat program bekerja. RAM yang dipakai untuk menyimpan data ini disebut sebagai memori data.

Mikrokontroler biasanya dilengkapi dengan UART (Universal Asychronous Receiver Transmitter) yaitu port serial komunikasi serial asinkron, USART (Universal Syncrhronous and Asyncrhronous Serial Receiver and Transmitter) yaitu port yang digunakan untuk komunikasi serial sinkron dan asinkron yang kecepatannya 16 kali lebih cepat dari UART, SPI (Serial Port Interface), SCI (Serial Communication Interface),

Bus RC (Intergrated circuit Bus) merupakan 2 jalur yang terdapat 8 bit, CAN (Control Area Network) merupakan standart pengkabelan SAE (Society of Automatic Engineers).

Mikrokontroler saat ini sudah dikenal dan digunakan secara luas pada dunia industri. Banyak sekali penelitian atau proyek mahasiswa yang

menggunakan berbagai versi mikrokontroler yang dapat dibeli dengan harga yang relative murah. Mikrokontroler saat ini merupakan chip utama pada hamper setiap peralatan elektronika canggih. Mikrokontroler AVR memiliki arsitektur RISC 8 bit, dimana semua instruksi dikemas dalam kode 16 bit (16 bit word) dan sebagian besar instruksi dieksekusi dalam satu siklus clock, berbeda dengan instruksi CS51 yang membutuhkan siklus 12 clock.

AVR berteknologi RISC (Reduce Instruction Set Computing), sedangkan seri MCS51berteknologi CISC (Complex Instruction Set Computing). Secara umum, AVR dikelompokkan menjadi beberapa kelas, yaitu keluarga AT90Sxx, keluarga ATMega dan AT86RFxx. Pada dasarnya yang membedakan masing – masing kelas adalah memori, peripheral dan fungsinya. Dari segi arsitektur dan instruksi yang digunakan, mereka bias dikatakan hampir sama.

2.9 Fitur Mikrocontroler ATmega 16

Fitur-fitur yang dimiliki ATMega 16 sebagai berikut :

1. Microcontroller AVR 8 bit yang memiliki kemampuan tinggi, dengan

daya rendah.

2. Arsitektur RISC dengan throughput mencapai 16 MIPS pada frekuensi 16MHz.

3. Memiliki kapasitas Flash memori 16 KByte, EEPROM 512 Byte dan SRAM 1 KByte.

4. Saluran I/O sebanyak 32 buah, yaitu Port A, Port B, Port C, dan Port D.

6. Unit interupsi internal dan eksternal.

7. Port USART untuk komunikasi serial.

Fitur Peripheral.

a. Tiga buah Timer/ Counter dengan kemampuan pembandingan.

1. 2(dua) buah Timer/ Counter 8 bit dengan Prescaler terpisah dan Mode Compare.

2. 1(satu) buah Timer/ Counter 16 bit dengan Prescaler terpisah, Mode Compare, dan Mode Capture.

b. Real Time Counter dengan Oscillator tersendiri. c. 4 channel PWM

d. 8 channel, 10 bit ADC.

1. 8 Single-ended Channel.

2. 7 Differential Channel hanya pada kemasan TQFP.

3. 2 Differential Channel dengan Programmable Gain 1x, 10x, atau 200x.

e. Byte-oriented Two-wire Serial Interface. f. Programmable Serial USART.

g. Antarmuka SPI.

h. Watchdog Timer dengan oscillator internal.

2.10 Konfigurasi PIN ATMega 16

Konfigurasi pin ATMega 16 dengan kemasan 40 pin DIP (Dual Inline Package) dapat dilihat Dari gambar dibawah ini dapat dijelaskan fungsi dari masing-masing pin ATMega 16 sebagai berikut :

1. VCC merupakan pin yang berfungsi sebagai masukan catu daya. 2. GND merupakan pin Ground.

3. Port A (PA.0...PA.7) merupakan pin input/ output dua arah dan pin masukan ADC.

4. Port B (PB.0...PB.7) merupakan pin input/ output dua arah dan pin fungsi khusus,

5. Port C (PC.0...PC.7) merupakan pin input/ output dua arah dan pin fungsi Khusus

6. Port D(PD.0...PD.7) merupakan pin input/ output dua arah dan pin fungsi khusus

7. RESET merupakan pin yang digunakan untuk me-reset mikrokontroler. 8. XTAL1 dan XTAL2 merupakan pin masukan clock eksternal.

9. AVCC merupakan pin masukan tegangan untuk ADC. 10.AREF merupakan pin masukan tegangan referensi ADC.

Untuk penjelasan pin dari AVR ATMega 16 ditunjukkan dalam Gambar :

Gambar 2.7 konfigurasi Pin ATMega 16 PDIP

Berikut ini penjelasan mengenai konfigurasi pin ATMega 16 sebagai berikut

1. Port A (PA7..PA0) Port A berfungsi sebagai input analog pada konverter A/D. Port A juga sebagai suatu port I/O 8-bit dua arah, jika A/D konverter tidak digunakan. Pin - pin Port dapat menyediakan resistor internal pull-up (yang dipilih untuk masing-masing bit). Port A output buffer mempunyai karakteristik gerakan simetris dengan keduanya sink tinggi dan kemampuan sumber. Ketika pin PA0 ke PA7 digunakan sebagai input dan secara eksternal ditarik rendah, pin–pin akan memungkinkan arus sumber jika resistor internal pull-up diaktifkan. Port A adalah tri-stated manakala suatu kondisi reset menjadi aktif, sekalipun waktu habis.

2. Port B (PB7..PB0) Pin B adalah suatu pin I/O 8-bit dua arah dengan resistor internal pull-up (yang dipilih untuk beberapa bit). Pin B output buffer mempunyai karakteristik gerakan simetris dengan keduanya sink tinggi dan kemampuan sumber. Sebagai input, Pin B yang secara eksternal ditarik rendah akan arus sumber jika resistor pull-up diaktifkan. Pin B adalah tri-stated manakala suatu kondisi reset menjadi aktif, sekalipun waktu habis.

3. Port C (PC7..PC0)Pin C adalah suatu pin I/O 8-bit dua arah dengan resistor internal pull-up (yang dipilih untuk beberapa bit). Pin C output buffer mempunyai karakteristik gerakan simetris dengan keduanya sink tinggi dan kemampuan sumber. Sebagai input, pin C yang secara eksternal ditarik rendah akan arus sumber jika resistor pull-up diaktifkan. pin C adalah tri-stated manakala suatu kondisi reset menjadi aktif, sekalipun waktu habis.

4. Port D (PD7..PD0) Pin D adalah suatu pin I/O 8-bit dua arah dengan resistor internal pull-up (yang dipilih untuk beberapa bit). Pin D output buffer mempunyai karakteristik gerakan simetris dengan keduanya sink tinggi dan kemampuan sumber. Sebagai input, pin D yang secara eksternal ditarik rendah akan arus sumber jika resistor pull-up diaktifkan. Pin D adalah tri-stated manakala suatu kondisi reset menjadi aktif, sekalipun waktu habis.

• RESET (Reset input) • XTAL1 (Input Oscillator)

• AVCC adalah pin penyedia tegangan untuk Port A dan Konverter A/D. • AREF adalah pin referensi analog untuk konverter A/D.

2.11 Peta Memori ATMega 16

ATMega 16 memiliki dua jenis memori yaitu Data Memori dan Program Memori ditambah satu fitur tambahan yaitu EEPROM Memori untuk penyimpan data.

1. Memori Program

Arsitektur ATMega16 mempunyai dua memori utama, yaitu memori data dan memori program. Selain itu, ATMega16 memiliki memori EEPROM untuk menyimpan data. ATMega16 memiliki 16K byte On-chip In-System Reprogrammable Flash Memory untuk menyimpan program.

Instruksi ATMega16 semuanya memiliki format 16 atau 32 bit, maka memori flash diatur dalam 8K x 16 bit. Memori flash dibagi kedalam dua bagian, yaitu bagian program boot dan aplikasi. Bootloader adalah program kecil yang bekerja pada saat sistem dimulai yang dapat memasukkan seluruh program aplikasi ke dalam memori prosesor.

2. Memori Data (SRAM)

Memori data AVR ATMega16 terbagi menjadi 3 bagian, yaitu 32 register umum, 64 buah register I/O dan 1 Kbyte SRAM internal. General purpose register menempati alamat data terbawah, yaitu $00 sampai $1F. Sedangkan memori I/O menempati 64 alamat berikutnya mulai dari $20 hingga $5F. Memori I/O merupakan register yang khusus digunakan untuk mengatur fungsi terhadap

berbagai fitur mikrokontroler seperti kontrol register, timer/counter, fungsi-fungsi I/O, dan sebagainya. 1024 alamat berikutnya mulai dari $60 hingga $45F digunakan untuk SRAM internal.

Gambar 2.8 peta memori ATMega 16

3. Memori Data EEPROM

ATMega16 terdiri dari 512 byte memori data EEPROM 8 bit, data dapat ditulis/dibaca dari memori ini, ketika catu daya dimatikan, data terakhir yang ditulis pada memori EEPROM masih tersimpan pada memori ini, atau dengan kata lain memori EEPROM bersifat nonvolatile. Alamat EEPROM mulai dari $000 sampai $1FF.

4. Analog To Digital Converter

AVR ATMega16 merupakan tipe AVR yang telah dilengkapi dengan 8 saluran ADC internal dengan resolusi 10 bit. Dalam mode operasinya, ADC dapat dikonfigurasi, baik single ended input maupun differential input. Selain itu, ADC ATMega16 memiliki konfigurasi pewaktuan, tegangan referensi, mode operasi, dan kemampuan filter derau (noise) yang amat fleksibel sehingga dapat dengan mudah disesuaikan dengan kebutuhan dari ADC itu sendiri. ADC pada ATMega16 memiliki fitur-fitur antara lain :

1. AREF adalah pin referensi analog untuk konverter A/D. 2. Resolusi mencapai 10-bit

3. Akurasi mencapai ± 2 LSB 4. Waktu konversi 13-260µs

5. 8 saluran ADC dapat digunakan secara bergantian

6. Jangkauan tegangan input ADC bernilai dari 0 hingga VCC 7. Disediakan 2,56V tegangan referensi internal ADC

8. Mode konversi kontinyu atau mode konversi tunggal 9. Interupsi ADC complete

2.12 Motor Stepper

Motor stepper adalah salah satu jenis motor dc yang dikendalikan dengan pulsa-pulsa digital. Prinsip kerja motor stepper adalah bekerja dengan mengubah pulsa-pulsa elektronis menjadi gerakan mekanis diskrit dimana motor stepper bergerak berdasarkan urutan pulsa yang diberikan kepada motor stepper tersebut.

2.12.1 Kelebihan Motor Stepper

Kelebihan motor stepper dibandingkan dengan motor DC biasa adalah :

1. Sudut rotasi motor proporsional dengan pulsa masukan sehingga lebih mudah diatur.

2. Motor dapat langsung memberikan torsi penuh pada saat mulai bergerak 3. Posisi dan pergerakan repetisinya dapat ditentukan secara presisi

4. Memiliki respon yang sangat baik terhadap mulai, stop dan berbalik (perputaran)

5. Sangat realibel karena tidak adanya sikat yang bersentuhan dengan rotor seperti pada motor DC

6. Dapat menghasilkan perputaran yang lambat sehingga beban dapat dikopel langsung ke porosnya

7. Frekuensi perputaran dapat ditentukan secara bebas dan mudah pada range yang luas.

2.12.2 Prinsip Kerja Motor Stepper

Prinsip kerja motor stepper adalah mengubah pulsa-pulsa input menjadi gerakan mekanis diskrit. Oleh karena itu untuk menggerakkan motor stepper diperlukan pengendali motor stepper yang membangkitkan pulsa-pulsa periodik.

Berikut pada gambar 2.9 ini adalah ilustrasi struktur motor stepper sederhana dan pulsa yang dibutuhkan untuk menggerakkannya.

Gambar 2.9Prinsip Kerja Motor Stepper

Pada gambar 2.9 diatas memberikan ilustrasi dari pulsa keluaran pengendali motor stepper dan penerpan pulsa tersebut pada motor stepper untuk menghasilkan arah putaran yang bersesuaian dengan pulsa kendali.

2.12.3 Jenis-Jenis Motor Stepper

Berdasarkan struktur rotor dan stator pada motor stepper, maka motor stepper dapat dikategorikan dalam 3 jenis sebagai berikut :

2.12.4 Motor stepper Variable reluctance (VR)

Motor stepper jenis ini telah lama ada dan merupakan jenis motor yang secara struktural paling mudah untuk dipahami. Motor ini terdiri atas sebuah rotor besi lunak dengan beberapa gerigi dan sebuah lilitan stator. Ketika lilitan stator diberi energi dengan arus DC, kutub-kutubnya menjadi termagnetasi. Perputaran terjadi ketika gigi-gigi rotor tertarik oleh kutub-kutub stator. Berikut pada gambar 2.10 ini adalah penampang melintang dari motor stepper tipe variable reluctance (VR)

Gambar 2.10 Motor stepper tipe variable reluctance (VR)

2.12.5 Motor stepper Permanent Magnet (PM)

Motor stepper jenis ini memiliki rotor yang berbentuk seperti kaleng bundar (tin can) yang terdiri atas lapisan magnet permanen yang diselang-seling dengan kutub yang berlawanan. Dengan adanya magnet permanen, maka intensitas fluks magnet dalam motor ini akan meningkat sehingga dapat menghasilkan torsi yang lebih

antara 7,50 hingga 150 per langkah atau 48 hingga 24 langkah setiap putarannya. Berikut pada gambar 2.11 ini adalah ilustrasi sederhana dari motor stepper tipe permanent magnet :

Gambar 2.11 Motor stepper tipe permanent magnet (PM)

2.12.6 Motor stepper Hybrid (HB)

Motor stepper tipe hibrid memiliki struktur yang merupakan kombinasi dari kedua tipe motor stepper sebelumnya. Motor stepper tipe hibrid memiliki gigi-gigi seperti pada motor tipe VR dan juga memiliki magnet permanen yang tersusun secara aksial pada batang porosnya seperti motor tipe PM. Motor tipe ini paling banyak digunkan dalam berbagai aplikasi karena kinerja lebih baik. Motor tipe hibrid dapat menghasilkan resolusi langkah yang tinggi yaitu antara 3,60 hingga 0,90 per langkah atau 100-400 langkah setiap putarannya. Berikut pada gambar 2.12 ini adalah penampang melintang dari motor stepper tipe hibrid

Gambar 2.12 Motor stepper tipe hibrid

Berdasarkan metode perancangan rangkain pengendalinya, motor stepper dapat dibagi menjadi 2 jenis yaitu motor stepper unipolar dan motor stepper bipolar.

2.12.7 Motor Stepper Unipolar

Rangkaian pengendali motor stepper unipolar lebih mudah dirancang karena hanya memerlukan satu switch / transistor setiap lilitannya. Untuk menjalankan dan menghentikan motor ini cukup dengan menerapkan pulsa digital yang hanya terdiri atas tegangan positif dan nol (ground) pada salah satu terminal lilitan (wound) motor sementara terminal lainnya dicatu dengan tegangan positif konstan (VM) pada bagian tengah (center tap) dari lilitan seperti pada gambar 2.13 berikut.

Gambar 2.13 Motor stepper dengan lilitan unipolar

2.12.8 Motor Stepper Bipolar

Untuk motor stepper dengan lilitan bipolar, diperlukan sinyal pulsa yang berubah-ubah dari positif ke negatif dan sebaliknya. Jadi pada setiap terminal lilitan (A & B) harus dihubungkan dengan sinyal yang mengayun dari positif ke negatif dan sebaliknya. Karena itu dibutuhkan rangkaian pengendali yang agak lebih kompleks daripada rangkaian pengendali untuk motor unipolar. Motor stepper bipolar memiliki keunggulan dibandingkan dengan motor stepper unipolar dalam hal torsi yang lebih besar untuk ukuran yang sama.

2.13 Motor DC

Motor DC adalah motor listrik yang memerlukan suplai tegangan arus searah pada kumparan medan untuk diubah menjadi energi gerak mekanik. Kumparan medan pada motor dc disebut stator (bagian yang tidak berputar) dan kumparan jangkar disebut rotor (bagian yang berputar). Motor arus searah, sebagaimana namanya, menggunakan arus langsung yang tidak langsung/direct-unidirectional.

Bentuk motor paling sederhana memiliki kumparan satu lilitan yang bisa berputar bebas di antara kutub-kutub magnet permanen. Catu tegangan dc dari baterai menuju ke lilitan melalui sikat yang menyentuh komutator, dua segmen yang terhubung dengan dua ujung lilitan.

Motor DC memiliki 3 bagian atau komponen utama untuk dapat berputar sebagai berikut.

1. Bagian Atau Komponen Utama Motor DC Kutub medan. Motor DC sederhana memiliki dua kutub medan: kutub utara dan kutub selatan. Garis magnetik energi membesar melintasi ruang terbuka diantara kutub-kutub dari utara ke selatan. Untuk motor yang lebih besar atau lebih komplek terdapat satu atau lebih elektromagnet.

2. Current Elektromagnet atau Dinamo. Dinamo yang berbentuk silinder, dihubungkan ke as penggerak untuk menggerakan beban. Untuk kasus motor DC yang kecil, dinamo berputar dalam medan magnet yang dibentuk oleh kutub-kutub, sampai kutub utara dan selatan magnet

3. Commutator. Komponen ini terutama ditemukan dalam motor DC. Kegunaannya adalah untuk transmisi arus antara dinamo dan sumber daya.

Gambar 2.15. Motor DC

Keuntungan utama motor DC adalah sebagai pengendali kecepatan, yang tidak mempengaruhi kualitas pasokan daya. Motor ini dapat dikendalikan dengan mengatur:

1. Tegangan dinamo : meningkatkan tegangan dinamo akan meningkatkan kecepatan Arus

2. Medan : Menurunkan arus medan akan meningkatkan kecepatan.

Pada motor dc, daerah kumparan medan yang dialiri arus listrik akan menghasilkan medan magnet yang melingkupi kumparan jangkar dengan arah tertentu. Konversi dari energi listrik menjadi energi mekanik (motor) maupun sebaliknya berlangsung melalui medan magnet, dengan demikian medan magnet disini selain berfungsi sebagai tempat untuk menyimpan energi, sekaligus sebagai

tempat berlangsungnya proses perubahan energi, daerah tersebut dapat dilihat pada gambar di bawah ini :

Gambar 2.16 Prinsip Kerja Motor DC

Agar proses perubahan energi mekanik dapat berlangsung secara sempurna, maka tegangan sumber harus lebih besar daripada tegangan gerak yang disebabkan reaksi lawan. Dengan memberi arus pada kumparan jangkar yang dilindungi oleh medan maka menimbulkan perputaran pada motor.

2.14 Bahasa Pemograman BASCOM-AVR

Bahasa BASCOM-AVR menggunakan bahasa pemograman BASIC. Bahasa BASIC adalah bahasa pemograman yang dapat dikatakan bahasa pemograman berlevel tinggi. Bahasa pemograman berlevel rendah berarti bahasa pemograman yang berorientasi pada mesin, misalnya bahasa assembly. Sedangkan bahasa pemograman berlevel tinggi merupakan bahasa pemograman yang berorientasi pada manusia.

Bahasa pemograman berlevel rendah merupakan bahasa pemograman dengan sandi yang hanya dimengerti oleh mesin, sehingga untuk memprogram dalam bahasa ini diperlukan tingkat kecermatan yang tinggi. Bahasa pemograman berlevel tinggi relatif mudah digunakan, karena ditulis dengan bahasa manusia yang lebih mudah dimengerti dan tidak tergantung pada mesin.

Penulisan program dalam bahasa BASCOM-AVR ini tidak mengenal aturan penulisan dikolam tertentu. Jadi bisa dimulai dari kolom manapun. Namun demikian, untuk mempermudah dalam pembacaan program dan untuk keperluan dokumentasi, sebaiknya penulisan program dalam bahasa BASCOM-AVR ini diatur sedemikian rupa sehingga mudah dibaca. Bascom Avr sendiri adalah salah satu tool untuk pengembangan / pembuatan program untuk kemudian ditanamkan dan dijalankan pada mikrokontroler terutama mikrokontroler keluarga AVR . BASCOM AVR juga bisa disebut sebagai IDE (Integrated Development Environment) yaitu lingkungan kerja yang terintegrasi, karena disamping tugas utamanya meng-compile kode program menjadi file hex / bahasa mesin, Bascom Avr juga memiliki kemampuan / fitur lain yang berguna sekali seperti monitoring komunikasi serial dan untuk menanamkan program yang sudah di compile ke mikrokontroler.

Bascom Avr menyediakan pilihan yang dapat mensimulasikan program. Program simulasi ini bertujuan untuk menguji suatu aplikasi yang dibuat dengan pergerakan LED yang ada pada layar simulasi dan dapat juga langsung dilihat pada LCD, jika kita membuat aplikasi yang berhubungan dengan LCD. Intruksi yang dapat digunakan pada editor BASCOM AVR relatif cukup banyak dan tergantung dari tipe dan jenis AVR yang digunakan.

Inisialisasi pin atau mengaktifkan pin adalah berfungsi untuk mengendalikan keseluruhan sistem dari alat. Perangkat ini berisikan program yang nantinya disimpan di dalam mikrokontroler Atmega16, sehingga mikrokontroler melaksanakan perintah-perintahnya secara otomatis sesuai dengan urutan program yang dibuat.

Pengarah preprosesor $regfile = “m16def.dat” merupakan pengarah pengarah preprosesor bahasa BASIC yang memerintahkan untuk meyisipkan file lain, dalam hal ini adalah file m16def.dat yang berisi deklarasi register dari mikrokonroller ATmega 16.

Konstanta merupakan suatu nilai dengan tipe data tertentu yang tidak dapat diubah-ubah selama proses program berlangsung. Konstanta harus didefinisikan terlebih dahulu diawal program. Contoh : Kp = 35, Ki=15, Kd=40 Variabel adalah suatu pengenal (identifier) yang digunakan untuk mewakili suatu nilai tertentu di dalam proses program yang dapat diubah-ubah sesuai dengan kebutuhan. Nama dari variable terserah sesuai dengan yang diinginkan namun hal yang terpenting adalah setiap variabel diharuskan :

1. Terdiri dari gabungan huruf dan angka dengan karakter pertama harus berupa huruf, max 32 karakter.

2. Tidak boleh mengandung spasi atau symbol-simbol khusus seperti : $, ?, %, #, !, &, *, (, ), -, +, = dan lain sebagainya kecuali underscore.

Deklarasi sangat diperlukan bila akan menggunakan pengenal (identifier) dalam suatu program. Deklarasi Variabel, Bentuk umum pendeklarasian suatu variable

BAB 3 PERANCANGAN DAN PEMBUATAN

3.1 Diagram Blok Sistem

Gambar 3.1 Diagram blok Sistem

Motor dc diletakkan disisi kiri dan kanan untuk menggerakkan robot maka robot akan bergerak sesuai dengan warna yang dideteksi oleh sensor garis, jika resistansi cahaya cukup tinggi dapat diatur dengan tombol, kemudian kita dapat

sehingga robot akan mengangkat barang yang sudah di deteksi oleh sensor barang dan perintah perintah itu akan diproses di microcontroller dan akan ditampilkan pada LCD.

3.2 Rangkaian Sensor Inframerah Sensor Garis dan Sensor Barang

Untuk mendeteksi keberadaan garis, alat ini menggunakan modul sensor inframerah TCRT5000. Modul ini akan beroperasi pada tengangan 5V. Sensor ini akan menghasilkan logika 1 ketika terkena garis putih, dan akan menghasilkan logika 0 ketika sensor diletakkan diatas permukaan hitam. Pada alat ini, digunakan 4 buah modul TCRT5000 yang diletakkan di depan dan di belakang robot untuk menuntun perjalan robot selama beroperasi. Berikut pada gambar 3.2 merupakan gambar bentuk modul TCRT5000.

Gambar 3.2 bentuk modul TCRT5000.

Untuk mendeteksi ada atau tidaknya barang di depan robot, digunakan sensor jarak yang berbasis pada inframerah juga. Modul yang digunakan adalah modul

dan penerimaan sinyal inframerah, sehingga modul ini dapat digunakan untuk mendeteksi inframerah sampai pada 80cm. Jangakauan sensor ini dapat diubah sesuai kebutuhan dengan cara memutar trimmer yang ada pada belakang sensor ini. Sensor barang digunakan untuk mendeteksi ada tidaknya barang diahadapan robot. Ketika sensor ini mendeteksi adanya barang di depannya, sensor akan mengirimkan logika 0 pada mikrokontroler. Dan akan mengirimkan logika 1 ketika tidak ada barang di depan robot. Berikut pada gambar 3.3 merupakan bentuk modul sensor ini.

Gambar 3.3 modul E18-D80NK

perangkat pyroelectric yang mendeteksi suatu gerakan (motion) dengan mengukur perubahan tingkat inframerah (panas) yang dipancarkan oleh benda-benda di sekitarnya. Gerakan ini dapat di deteksi dengan memeriksa perubahan tiba-tiba pada pola Infrared disekitanya. Ketika suatu gerakan terdeteksi, keluaran/output sensor PIR bernilai tinggi, logika inilah yang dapat dibaca oleh mikrokontroler atau digunakan untuk menghidupkan transistor supaya dapat menyalurkan arus dari satu pin ke pin lainnya (konsep switching).

3.3 Rangkaian LCD Karakter 16x2

Berikut ini pada gambar 3.4 merupakan rangkaian yang digunakan untuk mengoperasikan LCD karakter 16x2.

Gambar 3.4 rangkaian LCD karakter 16

Pada rangkaian ini digunakan trimpot yang dihubungkan pada pin 3 dari LCD. Hal ini bertujuan agar kontras pada karakter yang ditampilkan pada LCD dapat diatur tingkat kecerahannya. Pin 5 pada LCD dihubungkan langsung pada GND shingga logika pada pin ini selalu low. Hal ini akan menyebabkan LCD akan selalu pada mode Write, dimana LCD sifatnya akan selalu untuk menampilkan data dari mikrokontroler saja.

Adapun rangkaian minimum system ATMega16 yg digunakan pada alat ini sebagai berikut

Gambar 3.5 rangkaian minimum system ATMega16

Rangkaian ini merupakan rangkaian minimum ATMega16 dengan kristal 16MHz. Dengan rangkaian ini mikrokontroler akan bekerja pada frekuensi kerja 16MHz. Rangkaian minimum ini adalah rangkaian dengan konfigurasi minimum yang digunakan agar mikrokontroler dapat beroperasi. Pin Reset pada mikrokontroler terhubung ke 5V melalui sebuah resistor 10K. Pin AVCC, VCC dan ARef pada mikrokontroler langsung terhubung pada 5V.

BAB 4

HASIL DAN PEMBAHASAN

4.1 Pengujian Rangkaian Catu Daya

Gambar 4.1 Pengujian Pada Rangkaian Catu Daya

Sumber tegangan dalam rangkaian catu daya ini adalah baterai 9V. Untuk mengujinya dilakukan pengukuran tegangan pada TP1 dan TP2. Pada TP1 tegangan yang dihasilkan seharusnya berada pada 8,3V – 9V, jika tegangan yang diukur berada dibawah tegangan tersebut, maka kemungkinan ada kerusakan yang terjadi. Setelah itu, dilakukan pengukuran tegangan pada TP2. Pada TP2, tegangan harus berkisar diantara 4,5V – 5V. Jika sudah berada pada rentang tersebut, maka rangkaian ini dapat dikatakan dalam kondisi baik.

4.2 Pengujian Rangkaian Mikrokontroler

Gambar 4.2 Pengujian Rangkaian Mikrokontroler

Untuk memastikan rangkaian mikrokontroler dalam keadaan baik, maka dilakukan pengujian rangkaian. Pengujian dilakukan dengan cara merangkai rangkaian seperti terlihat pada gambar dan kemudian menginputkan program pada mikrokontroler tersebut. Berikut merupakan program sederhana yang diinputkan untuk menguji rangkaian ini:

$regfile = "m16def.dat" $crystal = 12000000 Do

Toggle portd.7 Waitms 100

Kesimpulan pada perogram diatas adalah, $regfile = “m16def.dat” merupakan pengarah pengarah prosesor bahasa BASIC yang memerintahkan untuk meyisipkan file lain, dalam hal ini adalah file m16def.dat yang berisi deklarasi register dari mikrokonroller ATmega 16, pengarah prosesor lainnya yang sering digunakan ialah sebagai berikut:

$crystal = 12000000 ‘menggunakan crystal clock 12 MHz. Do sebagai perulangan pada perogram, dan Ketika program tersebut berjalan, maka LED yang terhubung pada mikrokontroler akan tampak berkedip dengan jeda waktu tertentu. Jika sudah dalam keadaan demikian, maka dapat dikatakan rangkaian tersebut sudah beroperasi dengan baik.

4.3 Pengujian Rangkaian LCD

Rangkaian LCD diuji dengan cara menghubungkannya dengan mikrokontroler seperti pada gambar diatas. Kemudian pada mikrokontroler diinputkan program sebagai berikut:

$regfile = "m16def.dat" $crystal = 12000000

Config Lcdpin = Pin , Db4 = Portb.0 , Db5 = Portd.7 , Db6 = Portd.6 , Db7 = Portd.5 , Rs = Portb.2 , E = Portb.1

Config Lcd = 16 * 2 Cursor Off

Cls Do

Lcd "Test " Loop

Kesimpulan pada perogram diatas adalah, $regfile = “m16def.dat” merupakan pengarah pengarah prosesor bahasa BASIC yang memerintahkan untuk meyisipkan file lain, dalam hal ini adalah file m16def.dat yang berisi deklarasi register dari mikrokonroller ATmega 16, pengarah prosesor lainnya yang sering digunakan ialah sebagai berikut:

$crystal = 12000000 ‘menggunakan crystal clock 12 MHz. Do sebagai

Config Lcdpin = Pin , Db4 = Portb.0 , Db5 = Portd.7 , Db6 = Portd.6 , Db7 = Portd.5 , Rs = Portb.2 , E = Portb.1, adalah program configurasi pada LCD kemudian aktifkan/test LCD, maka muncullah di tampilan LCD posisi benar .

4.4 Pengujian Rangkaian L293D

Untuk menguji rangkaian L293D, dilakukan dengan cara memberikan logika 0 dan pada pin-pin input dari ic ini. Berikut ini merupakan table kebenaran dari percobaan yang dilakukan

Tabel 4.1 Hasil Pengujian Rangkaian L293D

Pin L293D

Kondisi Motor Enable 1 Input 1 Input 2

0 0 0 Diam

1 0 0 Diam

0 1 0 Diam

0 0 1 Diam

1 1 1 Diam

1 1 0 Putar Kanan

Enable 2 Input 1 Input 2

0 0 0 Diam

1 0 0 Diam

0 1 0 Diam

0 0 1 Diam

1 1 1 Diam

1 1 0 Putar Kanan

1 0 1 Putar Kiri

Beradasarkan data tersebut, untuk menggerakan motor maka keadaan pin enable harus berada dalam keadaan logika high, dan input 1 dan input 2 ic tersebut memiliki logika yang berbeda.

Dari table diatas inputan yang digunakan 2, yang dimana enable untuk mengaktipkan perintah dan inputan 1 untuk mengarahkan motor kekiri dan inputan 2 untuk mengarahkan motor kekanan, maka dari hasil analisa dapat disimpulkan bahwa keadaan pin enable harus berada dalam keadaan logika high, dan input 1 dan input 2 ic tersebut harus memiliki logika yang berbeda agar motor dapat bergerak sesuai arah inputan yang berlogika high.

BAB V PENUTUP

5.1 Kesimpulan

1. Dari hasil pengujian terlihat bahwa robot pengikut garis yang dibuat telah mampu mengikuti garis yang ditentukan. dengan menggunakan mikrokontroler sebagai alat pengatur gerak dari motor untuk mengambil dan memindahkan objek benda dengan menggunakan baterai sebagai sumber tegangan sehingga dapat berjalan secara otomatis.

2. Untuk menggerakan motor maka keadaan pin enable pada L293D harus berada dalam keadaan logika high, dan input 1 dan input 2 ic tersebut memiliki logika yang berbeda, atau keadaan pin enable harus berada dalam keadaan logika high, dan input 1 dan input 2 ic tersebut harus memiliki logika yang berada agar motor dapat bergerak sesuai arah inputan yang berlogika high.

5.2Saran

1. Robot tidak mampu mengikuti garis dengan tikungan yang tajam, dikarenakan dari bentuk mekanisme robot yang kurang sempurna, juga karena kesensitifan sensor masih kurang, maka sebaiknya dibuat mekanisme yang fleksibel terhadap tikungan yang tajam, juga dengan menambahkan sensor sehingga akan lebih sensitif

2. Untuk pembuatan alat selanjutnya robot line flower dapat mengangkat barang ke beberapa ruangan sesuai data yang diinputkan oleh user

DAFTAR PUSTAKA

Eko Putra, Agfianto. 2002. Teknik Antarmuka Komputer Konsep dan Aplikasi. Yogyakarta: Graha Ilmu

Setiawan, Afrie. 2011. 20 Aplikasi Mikrokontroller ATMega8535 dan ATMega16 Menggunakan BASCOM-AVR. Yogyakarta: Andi

Wahyudi, Didin. 2007. Belajar Mudah Mikrokontroler Robotika. Yogyakarta: Penerbit ANDI.

Winoto, Ardi. 2008. Mikrokontroler AVR ATMeg 168/32/16/6535 dan

pemrogramannya dengan bahasa C pada WinAVR. Bandung: Penerbit Informatika

https://purnomosejati.wordpress.com/2011/08/25/mengenal komunikasi-komunikasi-i2cinter-integrated-circuit/

Diakses pada tanggal : 29 April 2015

https://pccontrol.wordpress.com/2011/06/27/pengetahuan-dasar-pemrograman-rtc-ds1307-dengan-bahasa-c-codevision-untuk-avr/

Diakses pada tanggal : 29 April 2015 https://akhdanazizan.com/tombol-tekan-push-button

Diakses pada tanggal : 29 April 2015 https://www.alldatasheet,com

Diakses pada tanggal : 29 April 2015 http://zonaelektro.net/motor-stepper/

Diakses pada tanggal : 9 Mei 2015

http://elektronika-dasar.web.id/teori-elektronika/teori-motor-dc-dan-jenis-jenis-Diakses pada tanggal : 9 Mei 2015

http://teorick.blogspot.com/2012/10/prinsip-kerja-motor-dc.html#sthash.aGQ4xHmG.dpuf

Diakses pada tanggal : 9 Mei 2015

http://suyatmansmp7.blogspot.com/2013/02/robot-line-follower.html Diakses pada tanggal : 9 Mei 2015

https://fahmizaleeits.wordpress.com/2010/09/02/robot-line-follower-dengan-multiplekser-adc/

Rangkaian LCD diuji dengan cara menghubungkannya dengan mikrokontroler seperti pada gambar diatas. Kemudian pada mikrokontroler diinputkan program sebagai berikut:

$regfile = "m16def.dat" $crystal = 12000000

Config Lcdpin = Pin , Db4 = Portb.0 , Db5 = Portd.7 , Db6 = Portd.6 , Db7 = Portd.5 , Rs = Portb.2 , E = Portb.1

Config Lcd = 16 * 2 Cursor Off

Cls Do

Lcd "Test " Loop

Kesimpulan pada perogram diatas adalah, $regfile = “m16def.dat” merupakan pengarah pengarah prosesor bahasa BASIC yang memerintahkan untuk meyisipkan file lain, dalam hal ini adalah file m16def.dat yang berisi deklarasi register dari mikrokonroller ATmega 16, pengarah prosesor lainnya yang sering digunakan ialah sebagai berikut:

$crystal = 12000000 ‘menggunakan crystal clock 12 MHz. Do sebagai

Config Lcdpin = Pin , Db4 = Portb.0 , Db5 = Portd.7 , Db6 = Portd.6 , Db7 = Portd.5 , Rs = Portb.2 , E = Portb.1, adalah program configurasi pada LCD kemudian aktifkan/test LCD, maka muncullah di tampilan LCD posisi benar .

4.4 Pengujian Rangkaian L293D

Untuk menguji rangkaian L293D, dilakukan dengan cara memberikan logika 0 dan pada pin-pin input dari ic ini. Berikut ini merupakan table kebenaran dari percobaan yang dilakukan

Tabel 4.1 Hasil Pengujian Rangkaian L293D

Pin L293D

Kondisi Motor Enable 1 Input 1 Input 2

0 0 0 Diam

1 0 0 Diam

0 1 0 Diam

0 0 1 Diam

1 1 1 Diam

1 1 0 Putar Kanan

Enable 2 Input 1 Input 2

0 0 0 Diam

1 0 0 Diam

0 1 0 Diam

0 0 1 Diam

1 1 1 Diam

1 1 0 Putar Kanan

1 0 1 Putar Kiri

Beradasarkan data tersebut, untuk menggerakan motor maka keadaan pin enable harus berada dalam keadaan logika high, dan input 1 dan input 2 ic tersebut memiliki logika yang berbeda.

Dari table diatas inputan yang digunakan 2, yang dimana enable untuk mengaktipkan perintah dan inputan 1 untuk mengarahkan motor kekiri dan inputan 2 untuk mengarahkan motor kekanan, maka dari hasil analisa dapat disimpulkan bahwa keadaan pin enable harus berada dalam keadaan logika high, dan input 1 dan input 2 ic tersebut harus memiliki logika yang berbeda agar motor dapat bergerak sesuai arah inputan yang berlogika high.

BAB V PENUTUP

5.1 Kesimpulan

1. Dari hasil pengujian terlihat bahwa robot pengikut garis yang dibuat telah mampu mengikuti garis yang ditentukan. dengan menggunakan mikrokontroler sebagai alat pengatur gerak dari motor untuk mengambil dan memindahkan objek benda dengan menggunakan baterai sebagai sumber tegangan sehingga dapat berjalan secara otomatis.

2. Untuk menggerakan motor maka keadaan pin enable pada L293D harus berada dalam keadaan logika high, dan input 1 dan input 2 ic tersebut memiliki logika yang berbeda, atau keadaan pin enable harus berada dalam keadaan logika high, dan input 1 dan input 2 ic tersebut harus memiliki logika yang berada agar motor dapat bergerak sesuai arah inputan yang berlogika high.

5.2 Saran

1. Robot tidak mampu mengikuti garis dengan tikungan yang tajam, dikarenakan dari bentuk mekanisme robot yang kurang sempurna, juga karena kesensitifan sensor masih kurang, maka sebaiknya dibuat mekanisme yang fleksibel terhadap tikungan yang tajam, juga dengan menambahkan sensor sehingga akan lebih sensitif

2. Untuk pembuatan alat selanjutnya robot line flower dapat mengangkat barang ke beberapa ruangan sesuai data yang diinputkan oleh user

DAFTAR PUSTAKA

Eko Putra, Agfianto. 2002. Teknik Antarmuka Komputer Konsep dan Aplikasi. Yogyakarta: Graha Ilmu

Setiawan, Afrie. 2011. 20 Aplikasi Mikrokontroller ATMega8535 dan ATMega16 Menggunakan BASCOM-AVR. Yogyakarta: Andi

Wahyudi, Didin. 2007. Belajar Mudah Mikrokontroler Robotika. Yogyakarta: Penerbit ANDI.

Winoto, Ardi. 2008. Mikrokontroler AVR ATMeg 168/32/16/6535 dan

pemrogramannya dengan bahasa C pada WinAVR. Bandung: Penerbit Informatika

https://purnomosejati.wordpress.com/2011/08/25/mengenal komunikasi-komunikasi-i2cinter-integrated-circuit/

Diakses pada tanggal : 29 April 2015

https://pccontrol.wordpress.com/2011/06/27/pengetahuan-dasar-pemrograman-rtc-ds1307-dengan-bahasa-c-codevision-untuk-avr/

Diakses pada tanggal : 29 April 2015

https://akhdanazizan.com/tombol-tekan-push-button

Diakses pada tanggal : 29 April 2015

https://www.alldatasheet,com

Diakses pada tanggal : 29 April 2015 http://zonaelektro.net/motor-stepper/

Diakses pada tanggal : 9 Mei 2015

http://elektronika-dasar.web.id/teori-elektronika/teori-motor-dc-dan-jenis-jenis-Diakses pada tanggal : 9 Mei 2015

http://teorick.blogspot.com/2012/10/prinsip-kerja-motor-dc.html#sthash.aGQ4xHmG.dpuf

Diakses pada tanggal : 9 Mei 2015

http://suyatmansmp7.blogspot.com/2013/02/robot-line-follower.html Diakses pada tanggal : 9 Mei 2015

https://fahmizaleeits.wordpress.com/2010/09/02/robot-line-follower-dengan-multiplekser-adc/