Setelah gelombang pantulan sampai di alat penerima, maka sinyal tersebut akan diproses untuk menghitung jarak benda tersebut. Jarak benda
dihitung berdasarkan rumus : S = 340.t2
Dimana S merupakan jarak antara sensor ultrasonik dengan benda bidang pantul, dan t adalah selisih antara waktu pemancaran gelombang
2.3 Motor Servo
Motor servo adalah sebuah motor DC dengan sistem umpan balik tertutup dimana posisi rotor-nya akan diinformasikan kembali ke rangkaian yang ada di
dalam motor servo. Motor servo biasanya digunakan untuk robot berkaki, lengan robot atau sebagai aktuator pada mobil robot. Motor servo terdiri dari sebuah
motor DC, beberapa gear, sebuah potensiometer, sebuah output shaft dan sebuah rangkaian kontrol elektronik. Ada 2 jenis motor servo yaitu :
1. Motor servo standard
Yaitu motor servo yang mampu bergerak CW dan CCW dengan sudut operasi tertentu, misalnya 600, 900 atau 1800
2. Motor servo continuous
Yaitu motor yang mampu bergerak CW dan CCW tanpa batasan sudut operasi berputar secara continue
Motor servo adalah motor yang mampu bekerja dua arah CW dan CCW dimana arah dan sudut pergerakan rotornya dapat dikendalikan dengan
memberikan variasi lebar pulsa duty cycle sinyal PWM pada bagian pin kontrolnya.
Gambar 2.4. Lebar Pulsa Motor Servo
Universitas Sumatera Utara
Pada saat Ton duty cycle dari sinyal yang diberikan kurang dari 1.5 ms, maka rotor akan berputar ke berlawanan arah jarum jam Counter Clock wise =
CCW dengan membentuk sudut yang besarnya linier terhadap besarnya Ton duty cycle, dan akan bertahan diposisi tersebut. Dan sebaliknya, jika Ton duty cycle
dari sinyal yang diberikan lebih dari 1.5 ms, maka rotor berputar searah jarum jam Clock Wise = CW dengan membentuk sudut yang linier pula terhadap besarnya
Ton duty cycle, dan bertahan diposisi tersebut.
Gambar 2.5. Motor Servo Keunggulan dari penggunaan motor servo adalah:
1. Tidak bergetar dan tidak ber-resonansi saat beroperasi.
2. Daya yang dihasilkan sebanding dengan ukuran dan berat motor.
3. Penggunaan arus listik sebanding dengan beban yang diberikan.
4. Resolusi dan akurasi dapat diubah dengan hanya mengganti encoder yang
dipakai. 5.
Tidak berisik saat beroperasi dengan kecepatan tinggi. Motor servo mempunyai spesifikasi seperti tegangan supply 4 V hingga 6
V dengan torsi putarnya 3,4 kg.cm dan kecepatan putar maksimum 52.6 rpm. Motor servo dikendalikan dengan cara mengirimkan sebuah pulsa yang lebar
pulsanya bervariasi. Pulsa tersebut dimasukkan melalui kabel motor servo. Sudut atau posisi shaft motor servo akan diturunkan dari lebar pulsa. Biasanya lebar
pulsanya antara 1ms sampai 2ms dengan periode lebar pulsa sebesar 20 ms. Pergerakkan motor ditentukan saat motor diprogram menggunakan bahasa
pemograman. Pada program bahasa C atau bahasa basic lebar pulsa motor servo standart mempunyai rentang dari 1 ms 00 dengan delay 600, 1.5 ms 900
dengan delay 1600 sampai 2 ms 1800 dengan 2600
Universitas Sumatera Utara
2.4 Arduino Uno 2.4.1 Pengertian Arduino