65
Walaupun sistem pendulum terbalik telah menghasilkan respon yang stabil, namun pemberian input yang relatif besar atau diberi gangguan akan
mempengaruhi kerja dari pendulum tersebut.
4.4. Pengujian Dengan Mengubah-ubah Gain
Pada pengujian ini, diambil beberapa sample untuk menghasilkan respon sistem pendulum yang stabil. Sebelumnya telah dijelaskan bahwa nilai gain Kp
dan Kd disini sangat berpengaruh. Dalam hal ini gerakan pendulum terbalik akan dibatasi agar tidak mengalami simpangan melebihi kondisi yang diinginkan.
4.4.1. Mempertahankan Gain Kp, Ki Tetap Kd Diubah-ubah
a. Hasil pengujian simulasi respon pendulum dengan nilai Kp = 50, Ki = 0,01 dan Kd = 0,1.
Tabel 4.2 Hasil pengujian pendulum terbalik Time
Potition bit PWM
Potition Degbit
ADC 0.02
1382 1000000100
0.04 -2
1492 -7,02
1000000010 0.06
-1 1537
-3,51 1000000011
0.08 -1
1587 -3,51
1000000011 0.10
-3 1747
-10,53 1000000001
0.12 -3
1843 -10,53
1000000001 0.14
-2 1843
-7,02 1000000000
0.16 -1
1843 -3,51
1000000011 0.18
-1 1843
-3,51 1000000011
0.20 1838
1000000100 0.22
1838 1000000100
0.24 1
1783 3,51
1000000101 0.26
1 1733
3,51 1000000101
0.28 -1
1793 -3,51
1000000011 0.30
1788 1000000100
0.32 1
1733 3,51
1000000101
This page was created using NitroPDF trial software.
To purchase, go to http:www.nitropdf.com
66
0.34 1
1683 3,51
1000000101 0.36
1688 1000000100
0.38 1688
1000000100 0.40
1 1633
3,51 1000000101
0.42 1638
1000000100 0.44
1638 1000000100
0.46 1638
1000000100 0.48
1638 1000000100
0.50 1638
1000000100 0.52
1638 1000000100
0.54 1638
1000000100
Dibawah ini akan memperlihatkan respon pendulum terbalik dan respon terhadap PWM
Gambar 4.4 Respon posisi pendulum Kp = 50, Ki = 0,01 Kd = 0.1
-12 -10
-8 -6
-4 -2
2 4
6
0.02 0.06 0.10 0.14 0.18 0.22 0.26 0.30 0.34 0.38 0.42 0.46 0.50 0.54
P o
ti ti
o n
D eg
b it
Time s
Potition Vs Time
Settling time Steady state
Overshoot
This page was created using NitroPDF trial software.
To purchase, go to http:www.nitropdf.com
67
Gambar 4.5 Respon PWM Kp = 50, Ki = 0,01 Kd = 0,1
Dari hasil Gambar 4.4 dan Gambar 4.5 terlihat bahwa pendulum terbalik mudah mencapai titik stabilnya, dimana setpoint yang diberikan adalah 0
nol. Jelas terlihat pada Gambar 4.4 nilai overshootnya sebesar -10,53 Degbit, settling timenya pun tidak terlalu besar dan waktu untuk mencapai
steady statenya di detik 0,42. Dengan gain Kp, Ki dan Kd yang diberikan memperlihatkan respon pendulum terbalik sangat baik. Tetapi kita akan
membandingkannya dengan gain Kp, Ki dan Kd lainnya.
200 400
600 800
1000 1200
1400 1600
1800 2000
0.02 0.06 0.10 0.14 0.18 0.22 0.26 0.30 0.34 0.38 0.42 0.46 0.50 0.54
P W
M
Time s PWM Vs Time
This page was created using NitroPDF trial software.
To purchase, go to http:www.nitropdf.com
68
4.4.2. Mempertahankan Gain Kp, Kd Tetap Ki Diubah-ubah
