44 Mode count juga digunakan untuk belok kanan dan belok kiri.
Penggunaan mode count untuk belok hanya dengan merubah arah putaran motor. Berikut contoh program belok kiri dan belok kanan;
Print 1, 0, 1, 0, 0, 90, 90, 180, 180 ‘belok kiri Print 1, 1, 0, 0, 0, 90, 90, 180, 180 ‘belok kanan
3.2.2 Algoritma Gerak Untuk Seluruh Ruangan
Alur pergerakan robot dalam proses pencarian api di setiap ruangan di perlihatkan pada gambar berikut ini :
Gambar 3.17 Salah satu denah lapangan dan nomor rungan
6
1 3
5
45
Gambar 3.18 Salah satu denah lapangan dan nomor ruangan
2 4
46 Algoritma utama robot untuk mode A ditunjukkan seperti pada diagram alir
berikut ;
Gambar3.19 Diagram alir program utama robot Mode A
47 Algoritma utama robot untuk Mode B dan Mode C ditunjukkan seperti pada
diagram alir berikut ;
Gambar 3.20 Diagram alir program utama robot mode B dan C
48 Algoritma menuju Ruang1, Ruang2 dan Ruang3 ditunjukkan seperti pada
diagram alir berikut ;
Gambar 3.21 A. Diagram alir prosedur ke ruang1
B. Diagram alir prosedur keruang 2 C. Diagam alir prosedur keruang 4
Awal Prosedur
Belokkanan90
Maju sampai kanan kosong
Belokkanan90
Maju sampai Garis
Return Awal Prosedur
Maju sampai kanan kosong
Maju sampai kanan ada
Maju sampai kanan kosong dan
depan ada Belokkanan90
Maju sampai Garis
Return Awal Prosedur
Maju sampai Kiri kosong
Belokkiri90 Mundur Sampai
kiri ada
Kanan = Kosong
Belokkanan90
Maju sampai Garis
Return tidak
ya
A B
C
49 Algoritma menuju Ruang 5 dan Ruang 6 ditunjukkan seperti pada diagram
alir berikut ;
Gambar 3.22 A. Diagram alir prosedur ke ruang 5
B. Diagram alir prosedur keruang 6
Awal Prosedur
Maju sampai Kiri kosong
Belokkiri90
Maju sampai kanan kosong dan
depan ada
Belokkanan90
Maju sampai kanan ada
Maju sampai kanan kosong
Belokkanan90
Maju sampai Garis
Return Awal Prosedur
Maju sampai Kiri kosong
Maju sampai Kiri ada
Maju sampai Kanan kosong dan depan
ada Belokkanan90
Maju sampai Garis
Return
B
A
50 Algoritma dari Ruang 1 menuju ruang-ruang lainya ditunjukkan seperti pada
diagram alir berikut ;
Gambar 3.23 Diagam alir prosedur dari ruang 1
51 Algoritma dari Ruang 2 menuju ruang-ruang lainya ditunjukkan seperti pada
diagram alir berikut ;
Gambar 3.24 Diagam alir prosedur dari ruang 2
52 Algoritma dari Ruang 3 menuju ruang-ruang lainya ditunjukkan seperti pada
diagram alir berikut ;
Gambar 3.25 Diagam alir prosedur dari ruang 3
53 Algoritma dari Ruang 6 menuju ruang-ruang lainya ditunjukkan seperti pada
diagram alir berikut ;
Gambar 3.26 Diagam alir prosedur dari ruang 6
54 Algoritma matikan api ruang 1,2,4,5 dan ruang 6 ditunjukkan seperti pada
diagram alir berikut ;
Gambar 3.27 Diagam alir prosedur matikan api ruang 1, 2,4, 5, 6
55 Algoritma matikan api ruang 3 ditunjukkan seperti pada diagram alir berikut
;
Gambar 3.28 Diagam alir prosedur matikan api ruang 3
56 Algoritma susurkanan dan susurkiri digunakan untuk keluar ruangan
ditunjukkan seperti pada diagram alir berikut ;
Gambar 3.29 Diagam alir prosedur susurkanan dan susurkiri
57 Samakan merupakan program yang digunakan robot agar posisinya sesuai dengan
dinding dan arahnya tepat tegak lurus atau sejajar dengan dinding.
Gambar 3.30 Diagram alir prosedur samakan
58
Gambar 3.31 Diagram alir prosedur samakanbelakang
ya tidak
ya
ya
cmbelakangkanan- cmbelakangkiri1
?
Cmbelakangkanan cmbelakangkiri
?
Cmbelakangkanan cmbelakangkiri
?
Motor kanan mundur motor kiri maju
Motor kanan maju motor kiri mundur
Awal prosedur
Baca sensor ultrasonik
Return
tidak
tidak
59
Gambar 3.32 Diagram alir prosedur samakankanan
ya tidak
ya
ya
cmkanandepan- cmkananbelakang
1
Cmkanandepanc mkananbelakang
?
Cmkanandepanc mkananbelakang
?
Motor kanan mundur motor kiri
maju
Motor kanan maju motor kiri mundur
Awal prosedur
Baca sensor ultrasonik
Return
tidak
tidak
60
Gambar 3.33 Diagram alir prosedur samakankiri
ya tidak
ya
ya
cmkiridepan- cmkiribelakang1
?
Cmkiridepan cmkiribelakang
?
Cmkiridepan cmkiribelakang
?
Motor kanan maju motor kiri mundur
Motor kanan mundur motor kiri maju
Awal prosedur
Baca sensor ultrasonik
Return
tidak
tidak
61
BAB IV UJI COBA DAN ANALISIS SISTEM
Untuk mengetahui kehandalan dan keberhasilan dari sistem yang kita buat, maka diperlukan pengujian terhadap terhadap komponen – komponen pembangun
sistem terutama sensor – sensor.
4.1. Pendeteksian Jarak Menggunakan Sensor Ultrasonik
Pengujian sensor ini dilakukan dengan membandingkan besarnya jarak yang telah ditetapkan dengan hasil perhitungan berdasarkan lamanya waktu high yang
diterima, oleh mirkokontroler dalam program. Berdasarkan data sheet sensor ultrasonic PING, kecepatan suara adalah 1130 kakidetik atau setara dengan
34442.4 cmdetik. Sehingga 1 cm dapat dalam 29.034 S. Beberapa tahapan untuk mengetahui besarnya jarak antara sensor dengan objek yaitu:
1. Mikrokontroler mengirimkan pulsa trigger pulse minimal sebesar 10 S. Perintah ini dikirim menggunakan instruksi
PULSE OUT
port, pin, Duration Keterangan :
PULSE OUT
: menghasilkan pulsa pada Pin
selama Duration
yang akan menjadi input sensor.
Port
: nama dari sebuah port PortA – PortG
Pin
: sebuah variabelkonstantaekspresi 0-7 yang menetapkan pin IO yang digunakan. Pin ini akan diset untuk mode
output.
Duration
: sebuah variabelkonstantaekspresi 1-65535 menetapkan lamanya waktu pulsa yang dihasilkan.
2. Setelah pulsa trigger dikirimkan, sensor harus menunggu selama 700 s sebelum mengirimkan gelombang ultrasonik pendek. Waktu ini juga
digunakan oleh sensor PING mengirimkan gelombang ultrasonik
