penulis akan merancang salah satu jenis dari mobile robot bertipe roda yang ciri khas konstruksinya adalah mempunyai aktuator berupa roda untuk menggerakkan sehingga
robot tersebut dapat melakukan perpindahan posisi dari satu titik ke titik lain. Robot beroda ini berguna untuk melakukan eksperimen dalam tingkah laku, navigasi, dan
perencanaan jalur
.[9]
Mobile Robot ini menggunakan suatu sensor yang memiliki fungsi sebagai sebuah parameter untuk mengenal adanya pengaruh dari environment, object,
maupun obstacle. Jenis sensor yang sering digunakan untuk robot khususnya dalam pembuatan mobile robot, antara lain adalah sensor inframerah, suhu, jarak, panas,
gas, suara, ultrasonic, dan lain-lain. Khusus dalam perancangan alat ini penulis menggunakan jenis sensor ultrasonic.
I.2. Masalah dan Pembatasan Masalah
Pada pembuatan tugas akhir ini penulis akan merancang dan merealisasikan sebuah robot yang mampu berjalan sesuai dengan track atau jalur yang disediakan
dengan bantuan sensor ultrasonic. Robot ini juga dirancang untuk tidak menyentuh sisi dari track. Sensor ini akan bekerja melalui prinsip pemantulan dari adanya objek
yang menghalangi kinerja dari sensor, dalam hal ini adalah sisi-sisi dari track yang digunakan.
Sensor ini akan bekerja dengan mengkonversi sinyal analog menjadi dinyal digital. Sinyal digital diperlukan sebagai masukan ke mikrokontroler, yang kemudian
3
diproses untuk menggerakkan robot. Peletakan sensor sendiri akan dipasang pada sisi kanan, sisi kiri, dan bagian depan dari robot.
Penggunaan mikrokontroler adalah keluaran dari ATMEL yang bertipe AT89C52 sangat mendukung dalam pembuatan tugas akhir yang penulis beri judul
“AUTONOMOUS ROBOT PENDETEKSI RINTANGAN BERBASISKAN MIKROKONTROLER AT C52”.
Dari permasalahan diatas, maka penulis membatasi permasalahan pada pergerakan robot hanya terbatas pada track yang tersedia. Hal ini dipengaruhi oleh
dua hal, yaitu penggunaan sensor ultrasonic sebagai input dari mikrokontroler dan perancangan driver motor sehingga keduanya dapat saling terintegrasi.
I.3. Tujuan Penulisan
Tujuan dari penulisan tugas akhir ini adalah sebagai berikut: 1.
Percobaan untuk mencari karakteristik dari sensor ultrasonic untuk mendeteksi adanya pemantulan terhadap objek yang menghalangi
pergerakan dari robot. 2.
Studi awal dari pemanfaatan mikrokontroler sebagai pengontrol mikro.
3. Merancang dan mengimplementasikan “AUTONOMOUS
ROBOT PENDETEKSI RINTANGAN BERBASISKAN MIKROKONTROLER AT C52
4
4. Pembuatan perangkat keras elektronika dan perancangan
mekanik dari robot pendeteksi rintangan. 5.
Perancangan perangkat lunak menggunakan bahasa assembly. 6.
Menguji dan mengambil data dari hasil perancangan dengan mencari jarak benda yang terdapat di depannya.
7. Menganalisa hasil dan membuat kesimpulan.
I.4. Metode Penulisan
