BAB 1 Pengantar Sistem Kendali

Pendahuluan Sistem Kendali
Modern Control Engineering
Katsuhiko Ogata Prentice Hall 3th edition

Semester Ganjil
Pengantar Sistem Kendali
MS 3203
1

Penilaian
• Syarat Ujian Absensi > 70%
•
•
•
•
•

Tugas/Pr
QUIZ
UTS 1
UTS 2

Nilai I

20%
10%
35%
35%
100%

•
•
•
•

Nilai I
35% (UTS1+IUTS2)/2
Tugas/PR+QUIS 20% + 10%
UAS
35%
Nilai II
100%

Batas Nilai C>50
B>
A>

2

1

Pendahuluan
• Automatik Kontrol mempunyai peran yang
penting dalam Teknologi dan Sain terkini
– Sistem kendaraan Ruang Angkasa
– Sistem roket berkendali
– Sistem Robotik
– Sistem Manufaktur
– Sistem kontrol di Industri proses
– Sistem pengatur tekanan, tekanan,
kelembaban, viskositas, aliran dalam proses
3

Definisi
• Variabel kontrol/pengatur (Controlled
variable) :
– Besaran yang dapat diukur
– Besaran yang dapat diatur

• Variabel di Manipulasi (Manipulated
Variable) :
– Besaran atau kondisi yang berubah dengan
pengaturan yang dipengaruhi oleh Variabel
kontrol/pengatur
4

2

• Plan (plant) :
– Bagian dari suatu peralatan, set dari bagian mesin
yang berfungsi bersama untuk membentuk operasi
tertentu

– Objek fisik yang akan di kontrol/ diatur :
•
•
•
•

Alat mekanik
Pemanasan Furnace
Reaktor kimia
Kendaraan ruang angkasa

• Proses (Processes) :
– Operasi yang secara alamiah, berubah secara
berangsur dan kontinyu atau perubahan secara
gradual dari satu tingkat ke lainnya
– Kimia, ekonomi atau proses biologi.
5

• Sistem :
– Merupakan kombinasi dari komponen yang bekerja

secara bersamaan dan menghasilkan suatu tujuan
(Objective)
– Sistem tidak hanya berbentuk fisik
– Sistem dapat diterapkan pada phenomena dinamik,
abstrak seperti yang terjadi pada ekonomi.

• Gangguan (Disturbance)
– Signal yang kenyataannya menganggu keluaran
(output) sistem
– Gangguan dapat dibentuk dari dalam sistem dan dari
luar sistem

• Kontrol Umpan Balik (Feed Back Control),
– keluaran sistem dikembalikan untuk dibandingkan
dengan signal masukan
– Jika masih terdapat kesalahan maka sistem akan
berubah akibat dari perbedaan/kesalahan tsb
6

3

Contoh
• Sistem Pengatur Kecepatan :
– Governor
– Servo Hidraulik pengatur BBM

• Sistem Kontrol Robotik
– Aktuator
– Kontroler

• Sistem Pengatur Temperatur
– Sensor, Kontroler, Heater
7

Pengatur Kecepatan servo
Hidraulik Bahan Bakar

8

4

9

10

5

11

Liquid level control

12

6

Temperature control

13

14

7

Cakupan Perkuliahan
•
•
•
•
•
•
•

Pendahuluan
Transformasi Laplace
Model Matematika Sistem Dinamik
Analisa Respon Transien
Dasar Aksi Kontrol dan Respon Sistem
Analisa tempat kedudukan Akar Root Locus
Analisa Frekuensi
15

8