Institutional Repository | Satya Wacana Christian University: Mewujudkan Pemukul Gong Terkendali
MEWUJUDKAN PEMUKUL GONG TERKENDALI
Oleh
Richard Johan Noya
NIM
: 612007069
Skripsi ini telah diterima dan disahkan
sebagai salah satu persyaratan guna mencapai gelar
SARJANA TEKNIK
Program Studi Teknik Elektro
Fakultas Teknik Elektronika dan Komputer
Universitas Kristen Satya Wacana
Salatiga
September 2014
i
PERNYATAAN BEBAS PLAGIAT
Saya, yang bertanda tangan dibawah ini:
NAMA
: Richard Johan Noya
NIM
: 612007069
JUDUL SKRIPSI
: MEWUJUDKAN PEMUKUL GONG TERKENDALI
Menyatakan bahwa skripsi tersebut diatas bebas plagiat. Apabila ternyata
ditemukan di unsur plagiat didalam skripsi saya, maka saya bersedia mendapatkan
sanksi apa pun sesuai aturan yang berlaku.
Salatiga, 19 september 2014
Richard Johan Noya
iii
INTISARI
Dalam skripsi ini dibuat pemukul gong terkendali yang dapat mengendalikan
kecepatan dan sudut awal sehingga menghasilkan gaya yang tidak berubah – ubah, alat
ini dibuat menirukan orang yang sedang memukul gong. Dari hasil pengukuran dan
pengujian alat terlihat bahwa untuk sudut 90o kecepatan
= 0.70
= 0.78
/ , kecepatan
/ , kecepatan
dan untuk sudut 30o kecepatan
kecepatan
o
o
o
= 0.41
= 0.64
= 0.67
= 0.61
= 0.79
/ , kecepatan
/ , untuk sudut 60o kecepatan
/ , kecepatan
/ , kecepatan
= 0.53
= 0.49
/ ,
/ ,
/ . Dengan gaya yang dihasilkan oleh alat untuk sudut
90 ,60 dan 30 untuk kecepatan cepat 5.18 N, sedang 2.87 N dan lambat 0.1 N. Hasil
dari alat berbeda dengan spesifikasi yang telah ditetapkan, hal ini dikarenakan kekuatan
manusia dalam memukul gong tidak stabil misalnya saat memukul gong pertama
dengan kecepatan (cepat, sedang dan lambat) belum tentu sama dengan saat memukul
gong yang kedua bila dibandingkan dengan alat, alat lebih stabil dalam memukul gong.
iv
ABSTRACT
This thesis shares how a well-calculated gong, the which can control the speed and
angle, results in stable force imitating the sound of a gong being hit. The result of the
measurement and experiment done during the research towards this tool shows
0.79
0.78
shows
/ ,
/ ,
= 0.70
= 0.67
= 0.61
/ ,
/ ,
/ ,
= 0.64
= 0.53
= 0.49
/
on a 90o angle,
=
=
/ on a 60o angle and on a 30o angle
/ ,
= 0.41
/ . The force
resulted by the gong on a 90o, 60o and 30o angles with a fast speed of 5.18N, 2.87N and
medium speed of low speed of 0.1N. The results are different from the target
specification due to the inconsistency of man power aspect when hitting the gong. One
may hit the gong differently from the second time hitting it in terms of the speed.
However, using the tool, results will always be consistent.
v
KATA PENGANTAR
Puji syukur penulis panjatkan kepada Tuhan Yesus Kristus atas limpahan berkat,
rahmat, dan bimbingan-Nya, sehingga penyusunan skripsi ini dapat diselesaikan dengan
baik. Dalam proses menyelesaikan skripsi ini, penulis menyadari sepenuhnya akan
keterbatasan ketrampilan, pengetahuan, dan biaya sehingga tanpa bantuan, doa dan
bimbingan semua pihak tidaklah mungkin berhasil dengan baik. Oleh karena itu, pada
kesempatan ini perkenankanlah penulis menghaturkan banyak terimakasih sebesarbesarnya kepada:
1. Tuhan Yesus Kristus yang tidak pernah bosan mendengarkan keluh kesah kaka
ichad. I LOVE YOU so Much….. :* :*
2. Bapak DR. Matias H.W. Budhiantho dan Bapak Gunawan Dewantoro,
M.Sc.Eng selaku pembimbing yang begitu sabar membimbing, mengoreksi,
memberi arahan, membantu dan memberi semangat buat penulis sehingga tugas
akhir ini dapat terselesaikan. Tuhan Yesus Memberkati.
3. Mama nova, untuk jeri payah yang sudah dikeluarkan untuk penulis
menyelesaikan skripsi ini. Terima kasih atas dukungan dana, pengertian,
pergumulan dan doa yang diberikan sehingga studi penulis telah selesai, mohon
maaf kalau lama kuliahnya yah ma. Love you :*, buat kakak sayang sendi, adik
febiola, angelo dan risky terima kasih buat mungkin dukungan doa serta dana
(kakak sendi), sudah buat penulis tertawa, tersenyum, sedih, dan lain2 saat
penulis merasa kesusahan dalam penulisan skripsi ini.
4. Bapa Remon, hallo bapa yang sudah disurga duluan, anakmu ini sekarang sudah
ada gelar sarjana teknik loh pak.. pasti bapa senang kan??hehe I Miss You and I
Love You dad :*
5. Oma Tet Noya, mama cici, mama bebi dan keluarga besar Noya terima kasih
banyak buat dukungan doa, motivasi dan dana, terlebih lagi sudah menjadi
keluarga yang Luar biasa Terbaik selama penulis menyelesaikan skripsi ini.
6. Keluarga Likumahuwa alm opa niko, alm oma tely, tante yona, oma merry, bu
riky. Big Thanks buat Beautiful Aunty
jona, terima kasih buat dukungan,
motivasi, material dan sudah menjadi keluarga yang Terbaik untuk penulis
dalam menyelesaikan studi disalatiga.
vi
7. Sendi, epen, presli, berny, norce, rally, usi ivon, gladly dan glenn, terima kasih
buat kebersamaan, kecerian yang selalu dipancarkan di rumah, you all the best
for my life and I love you all.
8. Danke buat om emo yang sudah memberikan dukungan dana buat penulis dalam
menyelesaikan tugas akhir ini.
9. Kak endi, enda dan bu mardon yang sudah jadi keluarga dan thx buat printernya
yang sudah membantu. God Bless.
10. Cantata domino choir, Ashira, Satya Wacana Vocal Consort, Voice of satya
Wacana, A choir dll yang sudah menampung penulis menimbah ilmu,
pengalaman dan jalan-jalan ke luar kota, propivinsi bahkan luar negri (Italy)
untuk bernyanyi dengan baik. Terima kasih buat pelatih – pelatih yang luar biasa
sabar melatih penulis.
11. Basudara MTV yang selalu ada dalam susah maupun senang untuk penulis
dalam menyelesaikan skripsi ini.
12. Muger GPIB Tamansari, terimakasih buat kebersamaan, keceriaan yang selalu
ada dihari jumat saat latihan.
13. Teman – teman seperjuangan FTEK 07, ayo ndang LULUS yo..
14. The gank, eko, thia, rich, monic, febe, thomas, dilla, rani. Thanks for supportnya
and thanks buat kebersamaan dan sudah menjadi keluarga yg sudah dibina
selama ini.
15. Danke buat anggit and the genk yang sudah membantu penulis dalam
menyelesaikan skripsi ini.
16. Danke buat Staff TU FTEK mbak2 cantik, mbak rista, mbak, dita dan mbak vera
buat keceriaannya selalu, tetap semangat yah mbak2.. :D
17. Brother sister yang namanya tidak bisa disebutkan satu per satu, terima kasih
buat semangat yang selalu diberikan.
Penulis menyadari bahwa tugas akhir ini jauh dari sempurna namun penulis
berharap semoga tugas akhir ini dan segala kerja penulis dapat bermanfaat bagi
pembaca.
Salatiga, September 2014
Penulis
vii
DAFTAR ISI
INTISARI ………………………………………………………………………............. i
ABSTRACT ………………………………………………………………..………….. ii
KATA PENGANTAR ………………………………………………………………… iii
DAFTAR ISI …………………………………………………………………………... v
DAFTAR GAMBAR ………………………………………………………………… vii
DAFTAR TABEL …………………………………………………………………….. ix
DAFTAR SIMBOL ……………………………………………………………………. x
BAB I
PENDAHULUAN ……………………………………………………... 1
1.1 Latar Belakang ……………………………………………………... 1
1.2 Spesifikasi Alat …………………………………………………….. 2
1.3 Sistematika Penulisan ……………………………………………… 3
BAB II
DASAR TEORI ………………..………………………………………. 5
2.1 Gerak Melingkar …………………………………………………… 5
2.2 Gambaran sistem yang dirancang secara keseluruhan ………….... 16
BAB III
PERANCANGAN ALAT ………………………………………......... 17
3.1 Perancangan Perangkat Keras ……………………………………. 17
3.1.1 Perancangan Perangkat Mekanik ……………………….. 17
3.1.2 Perangkat Elektronik …………………………………… 19
3.1.2.1 Pengendali (Mikrokontroller) ………………… 20
3.1.2.2 Driver Motor ………………………………….. 21
3.1.2.3 Motor DC (Power Window) ………………….. 23
3.2 Perancangan Perangkat Lunak …………………………………… 24
3.3 Prinsip Kerja Sistem ……………………………………………… 25
3.4 Mewujudkan Alat Secara Keseluruhan …………………………... 26
viii
BAB IV
PENGUJIAN PEMUKUL GONG TERKENDALI ………………… 28
4.1 Pengujian Sudut …………………………………………………... 28
4.1.a Susunan Peralatan Pengujian dan Langkah Pengujian .… 28
4.1.b Hasil Pengujian …………………………………………. 30
4.2 Pengujian Kecepatan …………………………………………….. 33
4.2.a Susunan Peralatan Pengujian dan Langkah Pengujian .… 33
4.2.b Hasil Pengujian …………………………………………. 33
4.3 Pengujian Gaya …………………………………………………... 40
4.2.a Susunan Peralatan Pengujian dan Langkah Pengujian .… 40
4.2.b Hasil Pengujian …………………………………………. 40
BAB V
KESIMPULAN DAN SARAN ………………………………………. 43
5.1 Kesimpulan ……………………………………………………….. 43
5.2 Saran ……………………………………………………………… 44
DAFTAR PUSTAKA ………………………………………………………………… 45
LAMPIRAN A ……………………………………………………………………….. 47
LAMPIRAN B ……………………………………………………………………….. 49
ix
DAFTAR GAMBAR
Gambar 2.1. Gerak Melingkar …………...…………………………………………...... 5
Gambar 2.2. Tracker ………………………...…………………………………………. 8
Gambar 3.1. Perancangan pemukul gong tampak depan …………………………..…. 18
Gambar 3.2. Perancangan pemukul gong tampak samping …………………………... 18
Gambar 3.3. Untai potensiometer …………………………………..………………… 19
Gambar 3.4. Blok Diagram sistem …………………………………...……………… 19
Gambar 3.5. Board Mikrokontroler ATMega328 ……………………...…………….. 20
Gambar 3.6. Rangkaian H-Bridge ………………………………………………...….. 22
Gambar 3.7. L298 Driver Motor …………...………………………………………… 23
Gambar 3.8. Motor Power Window …………………………...……………………… 24
Gambar 3.9. Diagram Alir Proses Jalannya Pemukul Gong …………………………. 24
Gambar 3.10. Sinyal PWM dalam beberapa duty-cicle ………...…………………….. 25
Gambar 3.11. Perancangan Alat secara keseluruhan …………………………………. 27
Gambar 4.1. Susunan Peralatan ………………………………………………………. 28
Gambar 4.2. Susunan busur derajat dan pemukul gong ……………………………… 29
Gambar 4.3. Posisi awal sudut 30o pemukul terhadap pencu gong ………………...… 29
Gambar 4.4. Sudut awal 30o pemukul terhadap pencu gong …………………………. 30
Gambar 4.5. Sudut awal 60o pemukul terhadap pencu gong ……………………….… 31
Gambar 4.6. Sudut awal 90o pemukul terhadap pencu gong …..………………….….. 32
Gambar 4.7
a. Grafik pemukul gong dengan sudut 90o kecepatan cepat …….……. 34
x
b. Grafik pemukul gong dengan sudut 90o kecepatan sedang …...…… 34
c. Grafik pemukul gong dengan sudut 90o kecepatan lambat …………34
d. Grafik kecepatan pemukul gong dengan sudut 90o ……….……….. 35
Gambar 4.8
a. Grafik pemukul gong dengan sudut 60o kecepatan cepat ………….. 36
b. Grafik pemukul gong dengan sudut 60o kecepatan sedang ………... 36
c. Grafik pemukul gong dengan sudut 60o kecepatan lambat ………… 36
d. Grafik kecepatan pemukul gong dengan sudut 60o ……………...… 37
Gambar 4.9
a. Grafik pemukul gong dengan sudut 30o kecepatan cepat ……….…. 37
b. Grafik pemukul gong dengan sudut 30o kecepatan sedang ……..…. 38
c. Grafik pemukul gong dengan sudut 30o kecepatan lambat …..…….. 38
d. Grafik kecepatan pemukul gong dengan sudut 30o ……………..…. 38
xi
DAFTAR TABEL
Tabel 3.1 Konfigurasi Pin ATMega328 ……………………………………………… 21
Tabel 4.1. Kecepatan sesaat pemukul gong terkendali ……………………………….. 39
Tabel 4.2. Tabel analisis video untuk gong …………………………………………... 40
Tabel. 4.3. Tabel Percepatan gong …………………………………………………… 41
Tabel. 4.4. Gaya yang dihasilkan Pemukul Gong Terkendali ………………………... 42
xii
DAFTAR SIMBOL
R
ω
x
t
Δt
= kecepatan linear (m/s)
= jari − jari lintasan (m)
= kecepatan sudut (rad/s)
= perubahan jarak yang ditempuh (m)
= perubahan waktu yang ditempuh (s)
= selang waktu (s)
= jarak yang ditempuh (m)
= waktu yang ditempuh (s)
= percepatan gong saat dikenai pemukul (m s )
= kecepatan saat awal (m/s)
= kecepatan sesaat akhir (m/s)
= jarak saat awal gong diam (m)
= jarak sesaat bergerak (m)
= jarak sesaat sebelum akhir (m)
= waktu saat gong diam (s)
= waktu sesaat bergerak (s)
= waktu sesaat sebelum akhir (s)
= kecepatan sesaat pemukul menyentu pencu gong (m/s)
= jarak saat pemukul menyentuh pencu gong (m)
= jarak awal sebelum pemukul menyentuh pencu (m)
= waktu saat pemukul menyentuh pencu gong (s)
= waktu saat pemukul belum menyentuh pencu gong (s)
= gaya sesaat (N)
= massa gong (Kg)
xiii
Oleh
Richard Johan Noya
NIM
: 612007069
Skripsi ini telah diterima dan disahkan
sebagai salah satu persyaratan guna mencapai gelar
SARJANA TEKNIK
Program Studi Teknik Elektro
Fakultas Teknik Elektronika dan Komputer
Universitas Kristen Satya Wacana
Salatiga
September 2014
i
PERNYATAAN BEBAS PLAGIAT
Saya, yang bertanda tangan dibawah ini:
NAMA
: Richard Johan Noya
NIM
: 612007069
JUDUL SKRIPSI
: MEWUJUDKAN PEMUKUL GONG TERKENDALI
Menyatakan bahwa skripsi tersebut diatas bebas plagiat. Apabila ternyata
ditemukan di unsur plagiat didalam skripsi saya, maka saya bersedia mendapatkan
sanksi apa pun sesuai aturan yang berlaku.
Salatiga, 19 september 2014
Richard Johan Noya
iii
INTISARI
Dalam skripsi ini dibuat pemukul gong terkendali yang dapat mengendalikan
kecepatan dan sudut awal sehingga menghasilkan gaya yang tidak berubah – ubah, alat
ini dibuat menirukan orang yang sedang memukul gong. Dari hasil pengukuran dan
pengujian alat terlihat bahwa untuk sudut 90o kecepatan
= 0.70
= 0.78
/ , kecepatan
/ , kecepatan
dan untuk sudut 30o kecepatan
kecepatan
o
o
o
= 0.41
= 0.64
= 0.67
= 0.61
= 0.79
/ , kecepatan
/ , untuk sudut 60o kecepatan
/ , kecepatan
/ , kecepatan
= 0.53
= 0.49
/ ,
/ ,
/ . Dengan gaya yang dihasilkan oleh alat untuk sudut
90 ,60 dan 30 untuk kecepatan cepat 5.18 N, sedang 2.87 N dan lambat 0.1 N. Hasil
dari alat berbeda dengan spesifikasi yang telah ditetapkan, hal ini dikarenakan kekuatan
manusia dalam memukul gong tidak stabil misalnya saat memukul gong pertama
dengan kecepatan (cepat, sedang dan lambat) belum tentu sama dengan saat memukul
gong yang kedua bila dibandingkan dengan alat, alat lebih stabil dalam memukul gong.
iv
ABSTRACT
This thesis shares how a well-calculated gong, the which can control the speed and
angle, results in stable force imitating the sound of a gong being hit. The result of the
measurement and experiment done during the research towards this tool shows
0.79
0.78
shows
/ ,
/ ,
= 0.70
= 0.67
= 0.61
/ ,
/ ,
/ ,
= 0.64
= 0.53
= 0.49
/
on a 90o angle,
=
=
/ on a 60o angle and on a 30o angle
/ ,
= 0.41
/ . The force
resulted by the gong on a 90o, 60o and 30o angles with a fast speed of 5.18N, 2.87N and
medium speed of low speed of 0.1N. The results are different from the target
specification due to the inconsistency of man power aspect when hitting the gong. One
may hit the gong differently from the second time hitting it in terms of the speed.
However, using the tool, results will always be consistent.
v
KATA PENGANTAR
Puji syukur penulis panjatkan kepada Tuhan Yesus Kristus atas limpahan berkat,
rahmat, dan bimbingan-Nya, sehingga penyusunan skripsi ini dapat diselesaikan dengan
baik. Dalam proses menyelesaikan skripsi ini, penulis menyadari sepenuhnya akan
keterbatasan ketrampilan, pengetahuan, dan biaya sehingga tanpa bantuan, doa dan
bimbingan semua pihak tidaklah mungkin berhasil dengan baik. Oleh karena itu, pada
kesempatan ini perkenankanlah penulis menghaturkan banyak terimakasih sebesarbesarnya kepada:
1. Tuhan Yesus Kristus yang tidak pernah bosan mendengarkan keluh kesah kaka
ichad. I LOVE YOU so Much….. :* :*
2. Bapak DR. Matias H.W. Budhiantho dan Bapak Gunawan Dewantoro,
M.Sc.Eng selaku pembimbing yang begitu sabar membimbing, mengoreksi,
memberi arahan, membantu dan memberi semangat buat penulis sehingga tugas
akhir ini dapat terselesaikan. Tuhan Yesus Memberkati.
3. Mama nova, untuk jeri payah yang sudah dikeluarkan untuk penulis
menyelesaikan skripsi ini. Terima kasih atas dukungan dana, pengertian,
pergumulan dan doa yang diberikan sehingga studi penulis telah selesai, mohon
maaf kalau lama kuliahnya yah ma. Love you :*, buat kakak sayang sendi, adik
febiola, angelo dan risky terima kasih buat mungkin dukungan doa serta dana
(kakak sendi), sudah buat penulis tertawa, tersenyum, sedih, dan lain2 saat
penulis merasa kesusahan dalam penulisan skripsi ini.
4. Bapa Remon, hallo bapa yang sudah disurga duluan, anakmu ini sekarang sudah
ada gelar sarjana teknik loh pak.. pasti bapa senang kan??hehe I Miss You and I
Love You dad :*
5. Oma Tet Noya, mama cici, mama bebi dan keluarga besar Noya terima kasih
banyak buat dukungan doa, motivasi dan dana, terlebih lagi sudah menjadi
keluarga yang Luar biasa Terbaik selama penulis menyelesaikan skripsi ini.
6. Keluarga Likumahuwa alm opa niko, alm oma tely, tante yona, oma merry, bu
riky. Big Thanks buat Beautiful Aunty
jona, terima kasih buat dukungan,
motivasi, material dan sudah menjadi keluarga yang Terbaik untuk penulis
dalam menyelesaikan studi disalatiga.
vi
7. Sendi, epen, presli, berny, norce, rally, usi ivon, gladly dan glenn, terima kasih
buat kebersamaan, kecerian yang selalu dipancarkan di rumah, you all the best
for my life and I love you all.
8. Danke buat om emo yang sudah memberikan dukungan dana buat penulis dalam
menyelesaikan tugas akhir ini.
9. Kak endi, enda dan bu mardon yang sudah jadi keluarga dan thx buat printernya
yang sudah membantu. God Bless.
10. Cantata domino choir, Ashira, Satya Wacana Vocal Consort, Voice of satya
Wacana, A choir dll yang sudah menampung penulis menimbah ilmu,
pengalaman dan jalan-jalan ke luar kota, propivinsi bahkan luar negri (Italy)
untuk bernyanyi dengan baik. Terima kasih buat pelatih – pelatih yang luar biasa
sabar melatih penulis.
11. Basudara MTV yang selalu ada dalam susah maupun senang untuk penulis
dalam menyelesaikan skripsi ini.
12. Muger GPIB Tamansari, terimakasih buat kebersamaan, keceriaan yang selalu
ada dihari jumat saat latihan.
13. Teman – teman seperjuangan FTEK 07, ayo ndang LULUS yo..
14. The gank, eko, thia, rich, monic, febe, thomas, dilla, rani. Thanks for supportnya
and thanks buat kebersamaan dan sudah menjadi keluarga yg sudah dibina
selama ini.
15. Danke buat anggit and the genk yang sudah membantu penulis dalam
menyelesaikan skripsi ini.
16. Danke buat Staff TU FTEK mbak2 cantik, mbak rista, mbak, dita dan mbak vera
buat keceriaannya selalu, tetap semangat yah mbak2.. :D
17. Brother sister yang namanya tidak bisa disebutkan satu per satu, terima kasih
buat semangat yang selalu diberikan.
Penulis menyadari bahwa tugas akhir ini jauh dari sempurna namun penulis
berharap semoga tugas akhir ini dan segala kerja penulis dapat bermanfaat bagi
pembaca.
Salatiga, September 2014
Penulis
vii
DAFTAR ISI
INTISARI ………………………………………………………………………............. i
ABSTRACT ………………………………………………………………..………….. ii
KATA PENGANTAR ………………………………………………………………… iii
DAFTAR ISI …………………………………………………………………………... v
DAFTAR GAMBAR ………………………………………………………………… vii
DAFTAR TABEL …………………………………………………………………….. ix
DAFTAR SIMBOL ……………………………………………………………………. x
BAB I
PENDAHULUAN ……………………………………………………... 1
1.1 Latar Belakang ……………………………………………………... 1
1.2 Spesifikasi Alat …………………………………………………….. 2
1.3 Sistematika Penulisan ……………………………………………… 3
BAB II
DASAR TEORI ………………..………………………………………. 5
2.1 Gerak Melingkar …………………………………………………… 5
2.2 Gambaran sistem yang dirancang secara keseluruhan ………….... 16
BAB III
PERANCANGAN ALAT ………………………………………......... 17
3.1 Perancangan Perangkat Keras ……………………………………. 17
3.1.1 Perancangan Perangkat Mekanik ……………………….. 17
3.1.2 Perangkat Elektronik …………………………………… 19
3.1.2.1 Pengendali (Mikrokontroller) ………………… 20
3.1.2.2 Driver Motor ………………………………….. 21
3.1.2.3 Motor DC (Power Window) ………………….. 23
3.2 Perancangan Perangkat Lunak …………………………………… 24
3.3 Prinsip Kerja Sistem ……………………………………………… 25
3.4 Mewujudkan Alat Secara Keseluruhan …………………………... 26
viii
BAB IV
PENGUJIAN PEMUKUL GONG TERKENDALI ………………… 28
4.1 Pengujian Sudut …………………………………………………... 28
4.1.a Susunan Peralatan Pengujian dan Langkah Pengujian .… 28
4.1.b Hasil Pengujian …………………………………………. 30
4.2 Pengujian Kecepatan …………………………………………….. 33
4.2.a Susunan Peralatan Pengujian dan Langkah Pengujian .… 33
4.2.b Hasil Pengujian …………………………………………. 33
4.3 Pengujian Gaya …………………………………………………... 40
4.2.a Susunan Peralatan Pengujian dan Langkah Pengujian .… 40
4.2.b Hasil Pengujian …………………………………………. 40
BAB V
KESIMPULAN DAN SARAN ………………………………………. 43
5.1 Kesimpulan ……………………………………………………….. 43
5.2 Saran ……………………………………………………………… 44
DAFTAR PUSTAKA ………………………………………………………………… 45
LAMPIRAN A ……………………………………………………………………….. 47
LAMPIRAN B ……………………………………………………………………….. 49
ix
DAFTAR GAMBAR
Gambar 2.1. Gerak Melingkar …………...…………………………………………...... 5
Gambar 2.2. Tracker ………………………...…………………………………………. 8
Gambar 3.1. Perancangan pemukul gong tampak depan …………………………..…. 18
Gambar 3.2. Perancangan pemukul gong tampak samping …………………………... 18
Gambar 3.3. Untai potensiometer …………………………………..………………… 19
Gambar 3.4. Blok Diagram sistem …………………………………...……………… 19
Gambar 3.5. Board Mikrokontroler ATMega328 ……………………...…………….. 20
Gambar 3.6. Rangkaian H-Bridge ………………………………………………...….. 22
Gambar 3.7. L298 Driver Motor …………...………………………………………… 23
Gambar 3.8. Motor Power Window …………………………...……………………… 24
Gambar 3.9. Diagram Alir Proses Jalannya Pemukul Gong …………………………. 24
Gambar 3.10. Sinyal PWM dalam beberapa duty-cicle ………...…………………….. 25
Gambar 3.11. Perancangan Alat secara keseluruhan …………………………………. 27
Gambar 4.1. Susunan Peralatan ………………………………………………………. 28
Gambar 4.2. Susunan busur derajat dan pemukul gong ……………………………… 29
Gambar 4.3. Posisi awal sudut 30o pemukul terhadap pencu gong ………………...… 29
Gambar 4.4. Sudut awal 30o pemukul terhadap pencu gong …………………………. 30
Gambar 4.5. Sudut awal 60o pemukul terhadap pencu gong ……………………….… 31
Gambar 4.6. Sudut awal 90o pemukul terhadap pencu gong …..………………….….. 32
Gambar 4.7
a. Grafik pemukul gong dengan sudut 90o kecepatan cepat …….……. 34
x
b. Grafik pemukul gong dengan sudut 90o kecepatan sedang …...…… 34
c. Grafik pemukul gong dengan sudut 90o kecepatan lambat …………34
d. Grafik kecepatan pemukul gong dengan sudut 90o ……….……….. 35
Gambar 4.8
a. Grafik pemukul gong dengan sudut 60o kecepatan cepat ………….. 36
b. Grafik pemukul gong dengan sudut 60o kecepatan sedang ………... 36
c. Grafik pemukul gong dengan sudut 60o kecepatan lambat ………… 36
d. Grafik kecepatan pemukul gong dengan sudut 60o ……………...… 37
Gambar 4.9
a. Grafik pemukul gong dengan sudut 30o kecepatan cepat ……….…. 37
b. Grafik pemukul gong dengan sudut 30o kecepatan sedang ……..…. 38
c. Grafik pemukul gong dengan sudut 30o kecepatan lambat …..…….. 38
d. Grafik kecepatan pemukul gong dengan sudut 30o ……………..…. 38
xi
DAFTAR TABEL
Tabel 3.1 Konfigurasi Pin ATMega328 ……………………………………………… 21
Tabel 4.1. Kecepatan sesaat pemukul gong terkendali ……………………………….. 39
Tabel 4.2. Tabel analisis video untuk gong …………………………………………... 40
Tabel. 4.3. Tabel Percepatan gong …………………………………………………… 41
Tabel. 4.4. Gaya yang dihasilkan Pemukul Gong Terkendali ………………………... 42
xii
DAFTAR SIMBOL
R
ω
x
t
Δt
= kecepatan linear (m/s)
= jari − jari lintasan (m)
= kecepatan sudut (rad/s)
= perubahan jarak yang ditempuh (m)
= perubahan waktu yang ditempuh (s)
= selang waktu (s)
= jarak yang ditempuh (m)
= waktu yang ditempuh (s)
= percepatan gong saat dikenai pemukul (m s )
= kecepatan saat awal (m/s)
= kecepatan sesaat akhir (m/s)
= jarak saat awal gong diam (m)
= jarak sesaat bergerak (m)
= jarak sesaat sebelum akhir (m)
= waktu saat gong diam (s)
= waktu sesaat bergerak (s)
= waktu sesaat sebelum akhir (s)
= kecepatan sesaat pemukul menyentu pencu gong (m/s)
= jarak saat pemukul menyentuh pencu gong (m)
= jarak awal sebelum pemukul menyentuh pencu (m)
= waktu saat pemukul menyentuh pencu gong (s)
= waktu saat pemukul belum menyentuh pencu gong (s)
= gaya sesaat (N)
= massa gong (Kg)
xiii