Sistem Kendali Navigasi Quadcopter Menggunakan Suara Melalui Smartphone dan Arduino dengan Metode Text Processing

  Vol. 2, No. 2, Februari 2018, hlm. 732-738 http://j-ptiik.ub.ac.id

  

Sistem Kendali Navigasi Quadcopter Menggunakan Suara Melalui

Smartphone dan Arduino dengan Metode Text Processing

_{1 2}

  3 Faviansyah Arianda Pallas , Gembong Edhi Setyawan , Barlian Henryranu Prasetio

  Program Studi Teknik Komputer, Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Brawijaya _{1 2 3} Email: faviansyah1@gmail.com, gembong@ub.ac.id, barlian@ub.ac.id

  

Abstrak

Quadcopter merupakan kategori robot terbang yang dilengkapi dengan empat motor dan empat

  baling-baling di bagian sampingnya. Sistem kendali quadcopter membutuhkan remote control, sehingga perlu keahlian khusus supaya quadcopter dapat terbang sesuai dengan keinginan. Berdasarkan masalah tersebut, maka dikembangkan sistem kendali menggunakan suara melalui smartphone dan Arduino dengan metode text processing. Data suara yang masuk diubah menjadi teks. Setiap teks yang masuk berupa kalimat, dipisah menjadi satuan kata. Kemudian tiap kata dicocokkan dengan database yang telah dibuat sebelumnya menggunakan algoritme stopword removal wordlist. Hasil dari pencocokan

  

database dikirim ke Arduino dan dilakukan pengolahan data dengan keluaran gerakan quadcopter.

Quadcopter yang digunakan dalam penelitian ini berjenis Parrot Ar Drone 2.0. Dari hasil pengujian,

  sistem ini memiliki nilai kebenaran 100% pada pengujian fungsional dan pengujian pengolahan masukan pengguna. Pada pengujian ketepatan gerakan quadcopter, akurasi sistem mencapai 89.3%.

  Selanjutnya pengujian performa aplikasi, sistem ini memiliki rata-rata waktu yang bertambah ±1 detik dengan banyaknya masukan kata, sedangkan proses untuk pengolahan kalimat bertambah sebesar ±300

  

nano detik seiring dengan banyaknya masukan kata. Untuk pengujian performa terbang, diambil nilai

_{O O} data terbang quadcopter berupa sudut Roll, Pitch, dan Yaw dengan range antara 180 hingga -180 .

  Sedangkan nilai ketinggian minimal 0,062 meter dan maksimal 3 meter.

  Kata kunci: Arduino, quadcopter, smartphone, suara, text processing

Abstract

  Quadcopter categorized as flying robot that has four motors and four propelers each side. Remote

control requires to navigate quadcopter, so special skill and experience needed to navigate it well.

Based on that problem, we developed a control system using sound through smartphone and Arduino

with text processing method. Incoming sound from user converted into text, and then each text splitted

into words. Each word will be matched into database that has been created before, using stopword

removal wordlist algorithm. The results will be sent to Arduino to do data processing becoming

quadcopter movement. In this research using parrot Parrot Ar Drone 2.0 as quadcopter. From testing

result, this system has 100% value at functional testing and user input processing. At quadcopter

precision movement testing, accuracy of this system reach 89.3%. At application performance testing,

this system average time for sound processing increase ±1 second and average time for text

preprocessing ±300 nanosecond along with the increase of words. At quadcopter fliying performance,

_{O O}

taken quadcopter angel value of Roll, Pitch, and Yaw within -180 to +180 . While minimum value of

height is 0.062 meter and maximum height is 3 meter.

  Keywords: Arduino, quadcopter, smartphone, sound, text processing

  kurang dari 5 kg yang dilengkapi dengan empat 1. motor dan baling-baling di bagian sampingnya,

   PENDAHULUAN

  dua motor bergerak searah jarum jam dan dua

  Quadcopter merupakan robot terbang

  bagian motor lainnya bergerak berlawanan dengan jenis pesawat tanpa awak atau biasa jarum jam (Robotika, 2015). disebut dengan Unmanned Aerial Vehicle

  Quadcopter dapat dikendalikan sesuai

  (UAV). Quadcopter termasuk kategori UAV keinginan manusia dengan menggunakan sistem Micro yaitu robot kecil dan ringan dengan berat kendali berupa remote control yang

  Fakultas Ilmu Komputer Universitas Brawijaya

732 memanfaatkan gelombang radio sebagai sistem . Dengan adanya skripsi ini, penulis

  quadcopter

  komunikasinya. Selain itu, quadcopter juga berusaha mengembangkan teknologi kontrol dapat diimplementasikan menggunakan quadcopter supaya lebih mudah berbagai macam sistem kendali seperti joystick, pengoperasiannya dalam berbagai bidang leap motion , dan lain-lain (Hernandez-Martinez, khususnya melalui suara. et al., 2015). Namun dengan alat tersebut membutuhkan petunjuk penggunaan dan

  2. PERANCANGAN DAN

  keahlian. Pada penelitian sebelumnya,

  IMPLEMENTASI quadcopter dapat dikontrol menggunakan

  Pada tahap perancangan terbagi menjadi pengolahan suara dengan metode Support Vector empat bagian, yaitu perancangan komunikasi,

  Machine (SVM), di mana suara diolah

  sistem Android, sistem Arduino, dan sistem menggunakan MatLab (Supimrosl & Node.JS. Seperti pada Gambar 1. Wongthanavasu, 2014). Selain itu, quadcopter dapat dikontrol menggunakan gesture dan suara _{Komunikasi Sistem Perancangan} dengan memanfaatkan LabView sebagai platform pengolahan suaranya (Krishna, et al., 2011). Namun, penelitian tersebut kurang _{Perancangan sistem Android} efektif, hal ini dikarenakan tingkat kesalahan _{Perancangan Sistem} deteksi suara dan kata masih tinggi, serta sulit _{Perancangan sistem} untuk mengeksekusi banyak perintah dalam satu _Arduino waktu. Dari permasalahan tersebut, dikembangkan sistem kontrol quadcopter _{Perancangan sistem Node.JS} menggunakan suara melalui smartphone dan arduino dengan metode text processing.

  Gambar 1. Perancangan Sistem

  Kelebihan dari sistem ini, pengguna tidak membutuhkan keahlian apapun untuk

  2.1. Perancangan dan Implementasi

  mengendalikan quadcopter, karena hanya Komunikasi Sistem diperlukan perintah suara menggunakan bahasa Pada perancangan komunikasi, dibahas sehari-hari. Metode yang digunakan akan lebih mengenai alur komunikasi sistem agar tahap efektif dibandingkan metode sebelumnya, implementasi dapat berjalan sesuai dengan karena sistem yang dibuat berorientasi pada harapan. Perancangan dan implementasi pada deteksi dan pengolahan kata masukan dari user tahap ini dapat dilihat pada Gambar 2 dan (Dye, 2016). Gambar 3. Memanfaatkan Android device untuk masukan suara dari pengguna dan tempat pengolahan kalimat, sedangkan Arduino sebagai menerima dan mengolah data dari Android.

  Hasil proses pada Arduino akan dijadikan gerakan quadcopter . Quadcopter yang digunakan pada penelitian ini berjenis Parrot Ar Drone 2.0. Quadcopter jenis ini dapat dikembangkan dengan bebas karena setiap komponen penyusunnya dapat diakses untuk menghasilkan feedback data navigasi atau data terbang dan dilengkapi dengan mekanisme sistem stabilisasi sehingga pengembang dapat berfokus pada algoritme dengan level yang lebih tinggi (Vyskovsky, 2015).

  Parameter yang diuji pada penelitian ini adalah masukan suara dari individu yang berbeda beda, pengujian efektivitas sistem dan

  Gambar 2. Peracangan Komunikasi Sistem

  uji waktu yang dibutuhkan aplikasi untuk mengolah data, uji masukan suara dan uji pemisahan kalimat dengan pengguna yang berbeda, dan yang terakhir uji performa gerakan nantinya 2 kolom ini akan diisi dengan data kumpulan kata dan perintah. Kolom pada tabel diisi dengan perintah pergerakan quadcopter ,kata hubung, kata imbuhan, dan lain-lain. Isi kata inti pada database tabel Drone_command dapat dilihat pada Tabel 1.

  Tabel 1. Kata inti Drone_command Name Command

  “TERBANG” ‘1’ Gambar 3. Implementasi Komunikasi sistem “LANDING” ‘2’ “MENDARAT” ‘2’

  Sistem dimulai saat pengguna memberikan

  “NAIK” ‘3’

  masukan suara. Hasil dari pengolahan suara akan

  “TURUN” ‘4’

  menghasilkan data dengan tipe string. Lalu

  “KIRI” ‘5’

  dilakukan proses text preprocessing, yaitu “KANAN” ‘6’

  “MAJU” ‘7’

  pemecahan kalimat menjadi kata, selanjutnya

  “DEPAN” ‘7’

  tiap kata dicek di dalam database yang berisi

  “MUNDUR” ‘8’

  kumpulan kata. Data hasil pengolahannya

  “BERPUTAR” ‘9’

  dikirim ke Arduino melalui komunikasi

  “PUTAR” ‘9’ Bluetooth .

  “LALU” ‘Z’

  Arduino membutuhkan software serial

  “LANJUT” ‘Z’

  untuk inisialisasi bluetooth module HC-05. Data

  “SETELAH” ‘Z’

  yang diterima dari Android akan di lakukan text

  “DAN” ‘Z’ processing , yaitu pengolahan kata untuk menjadi

  “KEMUDIAN” ‘Z’ output yang diinginkan dan hasilnya akan “SELANJUTNYA” ‘Z’

  “SEKALIAN” ‘Z’

  dikirim ke Node.JS melalui serial komunikasi USB.

  Selain untuk tempat pembuatan database Node.JS mengirim data ke quadcopter dari pada Android terdapat proses text preprocessing

  Arduino dan dimasukkan ke dalam array, untuk tahap pertama yang dilakukan pada text diolah menjadi gerakan. Node.JS memberikan

  preprocessing berupa case folding, yaitu

  perintah untuk gerakan quadcopter dengan mengubah kata masukan menjadi huruf besar. memanggil fungsi gerakan yang terdapat pada lalu pemisahan kalimat menjadi kata, lalu

  Node Package Manager . Selain memberikan

  pencocokan kata dengan database drone.db perintah kontrol, Node.JS akan meminta untuk menggunakan algoritme stopword removal menampilkan data navigasi dari quadcopter dari

  wordlist memanfaatkan tabel Drone_command.

  pengolahan sensor yang dimilikinya.

  Hasil implementasi sistem pada Android dapat Komunikasi yang digunakan Antara Node.JS dilihat pada Gambar 4. dan quadcopter menggunakan Wi-fi .

  Quadcopter akan mengirim data nilai Roll, Pitch , Yaw.

2.2. Perancangan dan Implementasi Sistem Android

  Android device berfungsi untuk masukan suara dan melakukan text preprocessing, menggunakan Android studio IDE sebagai tempat untuk pembuatan dan pengembangan

  software pengolahan suara. Hasil dari text preprocessing dikirim menuju Arduino dan

  dilakukan pengolahan data lebih lanjut.

  Database dibuat dengan nama Drone.db.

  Tahap selanjutnya membuat tabel dengan nama Drone_command. Tabel ini memiliki 2 kolom

  Gambar 4. Implementasi Aplikasi Android

  yaitu kolom Name dan kolom Command,

  Alur pemisahan kalimat menjadi kata pada sistem Android dapat dilihat pada Gambar 5.

  Gambar 5. Alur Pemisahan Kalimat

  Pada G ambar 5, kalimat “Kiri Kanan Atas Gambar 7. Implementasi Arduino dan HC-05 Bawah” akan dipisah menjadi satuan kata “Kiri”,

  Terdapat 4 pin yang digunakan pada HC- “Kanan”, “Atas”, “Bawah”, tiap kata akan

  05, yaitu pin VCC dihubungkan dengan 5V pada dicocokkan dengan database , kalimat “Kiri”

  Arduino, pin GND yang dihubungkan dengan terdapat pada kolom Kiri dan Command ‘5’

  Ground pada Arduino, Pin Tx dihubungkan

  maka isi dari tabel Command akan dimasukkan dengan pin 10 pada Arduino, dan pin Rx ke dalam array

  , kalimat “Kanan” terdapat pada dihubungkan dengan pin 11 pada Arduino. kolom Kanan dan Command ‘6’ maka isi dari tabel Command akan dimasukkan ke dalam

  Pada Arduino terdapat proses pengolahan

  array

  ke dua, kalimat “Atas” terdapat pada data yang dapat dilihat pada Gambar 8. kolom Atas dan Comm and ‘3’ maka isi dari tabel Command akan dimasukkan ke dalam array ke tiga, kalimat “bawah” terdapat pada kolom Bawah dan Command ‘4’ maka isi dari tabel Command akan dimasukkan ke dalam array ke empat. Isi dari data array akan dikirim ke Arduino secara sekuensial.

2.3. Perancangan dan Implementasi Sistem pada Arduino

  Gambar 8. Alur Pemrosesan Data

  Arduino dilengkapi dengan modul

  Bluetooth HC-05 yang berfungsi untuk

  Data yang masuk dari Android akan menerima data dari Android untuk dilakukan dimasukkan ke dalam array, aray tersebut akan pengolahan data dengan keluaran nilai untuk diolah dengan digabungkan atau berdiri sendiri, gerakan quadcopter yang dikirim ke Node.JS proses ini dinamakan data processing. Output melalui komunikasi serial. Perancangan serta dari data processing berupa nilai integer, yang implementasi Arduino dan HC-05 dapat dilihat nantinya akan dikirim ke Node.JS langsung. pada Gambar 6 dan Gambar 7.

  Diberikan delay pada tiap tahapnya, serta program ini akan berulang sampai perintah dari pengguna habis. State program dimulai lagi setiap data dari Android masuk.

  2.4. Perancangan dan Implementasi Sistem pada Node.JS

  Arduino mengirim data ke Node.JS untuk diklasifikasikan menjadi data array, Data array tersebut akan di inisialisasi menjadi gerakan

  quadcopter . Pengolahan array untuk gerakan quadcopter data dapat dilihat pada Tabel 2.

  Gambar 6. Perancangan Arduino dan HC-05

  Tabel 2. Perintah gerakan quadcopter

  3.1. Pengujian Fungsional Sistem Name Command Pengujian ini untuk mengetahui apakah

  sistem sudah berjalan sesuai dengan keinginan

  1 TAKEOFF

  peneliti. Sistem diuji dari segi Android, Arduino

  2 LANDING

  3 NAIK

  dan Node.JS. Pengujian dilakukan sebanyak 10x

  4 TURUN

  pada setiap masukan kata. hasil pengujian dapat

  5 KIRI dilihat pada Tabel 3.

  6 KANAN Tabel 3. Hasil pengujian fungsional sistem

  7 DEPAN

  8 BELAKANG Masukan Hasil Benar Hasil Salah No

  9 PUTAR KANAN (kata) (kata) (kata)

  10 PUTAR KIRI

  1

  1

  10

  11 HOVER

  2

  2

  20

  3

  3

  30 Data yang masuk dari Arduino dengan tipe

  4

  4

  40

  data integer akan dieksekusi langsung menjadi

  5

  5

  50

  gerakan quadcopter. Tiap data yang masuk dari

  Jumlah 150

  Arduino memiliki fungsi sendiri-sendiri. Jika Hasil pengujian fungsional dengan 150 data yang masuk dari Arduino bernilai 1, maka masukan yang telah dilakukan dapat dihitung

  quadcopter akan melakukan takeoff. Jika data persentase nilai benar dengan persamaan 1.

  yang masuk dari Arduino bernilai 2, maka

  quadcopter akan melakukan landing. Jika data Jumlah Nilai benar =

  yang masuk dari Arduino bernilai 3, maka

  Nilai Keseluruhan x 100% (1) quadcopter akan melakukan naik ke atas, dan

  Hasil penghitungannya sebagai berikut seterusnya. Hasil pengolahan data dari dapat dilihat pada Gambar 9.

  150 = 150 x 100% = 100%

  Pengujian fungsional pada sistem ini dapat disimpulkan berhasil karena memiliki persentase kebenaran sebesar 100%.

  3.2. Pengujian Proses Pengolahan Teks

  Pengujian ini berfungsi untuk mengetahui apakah sistem mampu mengolah kalimat yang dijadikan masukan dengan user yang berbeda- beda secara benar dan akurat. Hasil pengujian pengolahan teks dapat dilihat pada Tabel 4.

  Tabel 4. Pengujian Pengolahan teks Banyak Jumlah

  Gambar 9. Implementasi sistem Node.JS No Pengguna ke Kata Benar

  1 Pengguna 1

  11

  11 Perintah suara dari pengguna akan diolah

  2 Pengguna 2

  11

  11

  menjadi kendali quadcopter. Arah gerakan

  3 Pengguna 3

  16

  16 quadcopter dapat dilihat pada console log.

  4 Pengguna 4

  10

  10 Node.JS mengirim perintah gerakan ke

  5 Pengguna 5

  11

  11 quadcopter melalui komunikasi Wi-Fi.

  6 Pengguna 6

  6

  6

  7 Pengguna 7

  12

  12 3.

  8 Pengguna 8

  6

  6 HASIL PENGUJIAN DAN ANALISIS

  9 Pengguna 9

  11

  11 Pengujian pada penelitian ini dibagi

  10 Pengguna 10

  11

  11

  menjadi beberapa bagian yaitu:

  Jumlah 105 105 1.

  Pengujian fungsional sistem.

  Dari data yang diperoleh dapat dihitung 2. Pengujian proses pengolahan teks. persentase nilai akurasi database dan 3. Pengujian kendali quadcopter menggunakan pengolahan teks dengan persamaan 1. individu yang berbeda.

  105 4.

  Pengujian performa aplikasi.

  = 105 x 100% = 100%

5. Pengujian performa terbang quadcopter.

  Dari hasil penghitungan pengujian Dari data pengujian Tabel 6 dapat pengolahan teks memiliki tingkat kebenaran disimpulkan bahwa rata-rata waktu yang 100%. diperlukan untuk pengolahan suara bertambah ±1 detik sesuai dengan banyaknya kata masukan,

3.3. Pengujian Kendali dengan Individu

  sedangkan waktu untuk pengolahan text

  Berbeda preprocessing memiliki rata-rata yang

  pengujian ini untuk menguji efektivitas bertambah sebesar ± 300 nano second seiring sistem, dan akurasi sistem. Selain itu dengan banyaknya kata masukan pula. memastikan bahwa sistem ini berjalan lancar

  Berdasarkan 5 jenis pengujian pada Tabel 6 dengan masukan suara dari pengguna yang membuktikan bahwa waktu yang dibutuhkan berbeda-beda. sebanyak 10 user yang berbeda untuk melakukan text preprocessing dan waktu diberikan sistem ini. Setiap user akan mencoba yang dibutuhkan untuk pengolahan suara akan berbagai kombinasi perintah yang berbeda. Hasil bertambah terus menerus seiring dengan pengujian dapat dilihat pada Tabel 5. banyaknya kata yang diberikan

  Tabel 5. Hasil Pengujian Kendali Quadcopter

  3.5. Pengujian Performa Terbang Dengan Individu Yang Berbeda

  Quadcopter Jumlah Jumlah Pengguna No gerakan gerakan

  Tujuan dari pengujian ini untuk mengetahui

  ke- benar salah

  performa terbang dari quadcopter. Hasil klasifikasi pengujian dapat dilihat pada Tabel 7

  1 Pengguna 1

  14

  1 sampai 11.

  2 Pengguna 2

  13

  2

  3 Pengguna 3

  14

  1 Tabel 7. Klasifikasi Nilai Sudut Roll

  4 Pengguna 4

  14

  1 Gerakan quadcopter Nilai Sudut Roll

  5 Pengguna 5

  13

  2

  6 Pengguna 6

  14

  1 ^O Bergerak ke kanan 0 sampai +180

  7 Pengguna 7

  14

  1 _O Bergerak ke kiri 0 sampai -180

  8 Pengguna 8

  13

  2

  9 Pengguna 9

  10

  5 Sudut sumbu X atau Roll yang dibentuk

  10 Pengguna 10

  15

  oleh quadcopter dengan kemiringan ke arah

  Jumlah 134

  16 _O

  kanan dapat mencapai +180 , sedangkan sudut yang dibentuk saat kemiringan ke arah kiri Dari hasil pengujian 10 responden _O mencapai -180 . pada Tabel 5, dihitung persentase akurasi dari sistem yang dibuat dengan persamaan 1. Tabel 8. Klasifikasi Nilai Sudut Pitch

  134 Gerakan quadcopter Nilai Sudut Pitch

  = 150 x 100% = 89.3% _O Bergerak ke belakang 0 sampai +180

  Dari hasil penghitungan Sistem ini _O memiliki akurasi sebesar .

  89.3% Bergerak ke depan 0 sampai -180

3.4. Pengujian Performa Aplikasi

  Sudut sumbu Y atau Pitch yang dibentuk Pengujian ini untuk mengetahui delay dari oleh quadcopter dengan kemiringan ke arah _O sistem yang dibuat pada Android, berapa waktu belakang dapat mencapai +180 , sedangkan yang dibutuhkan sejak masukan suara dari sudut yang dibentuk saat kemiringan ke arah _O pengguna sampai melakukan text preprocessing. depan mencapai -180 .

  Hasil pengujian dapat dilihat pada Tabel 6.

  Tabel 9. Klasifikasi Nilai Sudut Yaw Tabel 6 Hasil Pengujian Performa Aplikasi Gerakan quadcopter Nilai Sudut Yaw Rata-Rata Hasil pengujian _O

  Berputar ke kiri 0 sampai -180 Jenis Pengolahan Text _O pengujian Berputar ke kanan 0 sampai +180 suara/ Mili Preprocessing/ second Nano second

  Sumbu Z atau Yaw yang dibentuk oleh

  Masukan 1 Kata 3160,5 3002,7 quadcopter Berputar ke arah kiri dapat mencapai

  Masukan 2 Kata 4091,8 3307,2 _O Masukan 3 Kata 4847,1 3570,3

• 180 , sedangkan sudut yang dibentuk saat _O

  Masukan 4 Kata 5934,5 3901,7 Berputar ke arah kanan mencapai +180 . Masukan 5 Kata 7090.8 4269,6 memiliki akurasi yang tinggi, yaitu sebesar 89.3%.

  4. waktu yang dibutuhkan untuk melakukan text preprocessing

  Dye, J., 2016. Google says Voice Search faster

  dan waktu yang dibutuhkan untuk pengolahan suara akan bertambah terus menerus seiring dengan banyaknya kata yang diberikan.

  5. Dari pengujian yang telah dilakukan dapat

  ditarik kesimpulan bahwa performa

  quadcopter saat terbang dapat dilihat dari

  tabel hasil percobaan. Nilai sudut Roll berubah ketika bergerak ke arah kanan atau kiri. Nilai sudut Pitch berubah ketika bergerak ke arah depan atau belakang. Nilai sudut Yaw berubah ketika bergerak berputar ke arah kanan atau kiri. Nilai ketinggian akan berubah sesuai dengan state pergerakan quadcopter .

  5. DAFTAR PUSTAKA

  and more accurate. [Online]

  quadcopter

  Available at: http://www.androidauthority.com/google

• voice-search-improvements-644532/ [Accessed 3 8 2017].

  Hernandez-Martinez, E. et al., 2015. Trajectory Tracking of a Quadcopter UAV.

  Ciudad, IFAC. Krishna, R. et al., 2011. Modelling and control of quadcopter. Coimbatore, IEEE.

  Robotika, E. (2015). Pesawat Tanpa Awak, Unmanned Aerial Vehicle (UAV).

  Retrieved Mei 4, 2017, from http://zonaelektro.net/unmanned-aerial- vehicle-uav/ Supimrosl, S. & Wongthanavasu, S., 2014.

  Speech recognition - based Control System. Thailand, IEEE.

  memiliki nilai benar sebesar 134 dan memiliki nilai salah sebesar 16. dapat disimpulkan bahwa pengolahan suara dan pemrosesan teks yang dilakukan untuk menjadi gerakan

  Tabel 10. Klasifikasi Nilai Altitude Gerakan quadcopter

  Nilai ketinggian quadcopter ketika diberikan perintah takeoff akan naik setinggi ±1 meter. Quadcopter dapat melakukan landing dari ketinggian berapapun tanpa ada batas, dan nilai ketinggian akan terus berkurang sampai mencapai angka 0.

  Nilai Ketinggian Bergerak ke atas 0.062 meter sampai 3 meter Bergerak ke bawah n meter sampai 0.062 meter

  Nilai altitude yang dapat dicapai oleh

  quadcopter saat bergerak naik sebesar 3 meter, Quadcopter dapat bergerak turun ke bawah nilai

  minimal setinggi 0.062 meter, quadcopter tidak mampu bergerak kebawah lagi dikarenakan nilai minimum terbang quadcopter sebesar 0.062 meter.

  Tabel 11. Klasifikasi Nilai Altitude Gerakan quadcopter

  Nilai Ketinggian takeoff 0 meter sampai ±1 meter landing n meter sampai 0 meter

  4. KESIMPULAN

  3. Dari percobaan 10 pengguna, sistem

  Berdasarkan hasil pengujian dan analisis yang telah dilakukan, maka dapat diambil kesimpulan sebagai berikut.

  1. Dengan adanya penelitian ini sehingga di

  tarik kesimpulan bahwa Android device dapat digunakan untuk pengolahan suara menggunakan speech recognition android sekaligus melakukan pengolahan teks dengan memanfaatkan database SQLite untuk nantinya diproses menjadi gerakan

  quadcopter . Hasil pengujian fungsional

  dinyatakan berhasil dengan tingkat keberhasilan 100%.

  2. Dari hasil percobaan 10 pengguna berbeda

  yang telah dilakukan, pengolahan teks dan pengolahan suara memiliki tingkat kebenaran mencapai 100%. Sehingga dapat disimpulkan sistem ini mampu berjalan seperti yang diharapkan peneliti.

  Vyskovsky, A., 2015. Any Object Tracking and Following. Prague, IEEE.