Institutional Repository | Satya Wacana Christian University: Perancangan Algoritma Pengenalan Ruang oleh Robot Berkaki Enam pada Map Kontes Robot Pemadam Api Indonesia T1 612011018 BAB I

BAB I
PENDAHULUAN
Pada bab ini dijelaskan tujuan skripsi ini dibuat, latar belakang permasalahan
yang mendasari pembuatan skripsi, spesifikasi alat yang akan direalisasikan dan
sistematika penulisan skripsi.
1.1. Tujuan
1.

Merancang dan merealisasikan algoritma pengenalan ruang oleh robot
berkaki enam pada map Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI).

2. Mengikuti Kontes Robot Pemadam Api Indonesia divisi berkaki tahun 2016.
1.2. Latar Belakang
Teknologi dalam bidang robotika berkembang dengan sangat cepat seiring
dengan berjalannya waktu. Hal ini dapat dilihat dari semakin banyaknya hasilhasil penelitian teknologi robotika dari berbagai universitas di Indonesia yang
dituangkan dan diimplementasikan pada Kontes Robot Indonesia (KRI).
Dan hal ini juga yang dipakai sebagai dasar oleh Direktorat Jenderal
Pendidikan Tinggi (DIKTI) mengadakan Kontes Robot Pemadam Api Indonesia
(KRPAI) yang diikuti oleh Perguruan Tinggi di seluruh Indonesia. KRPAI
menggunakan miniatur sebuah rumah yang sedang terjadi kebakaran sebagai
lapangan pertandingan. Di rumah tersebut ada beberapa ruang di mana salah satu

ruangnya sedang terkena kebakaran ditunjukkan dengan adanya api lilin. Tujuan
dari Robot pemadam api adalah untuk mencari dan mematikan api lilin dalam
ruangan tersebut.
Pada Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI) yang selalu
diselenggarakan pada tiap tahunnya, tim Robotic Reasearch Center (R2C)
Universitas Kristen Satya Wacana Salatiga selalu ikut serta dalam perlombaan
tersebut. Namun masih terdapat beberapa kelemahan yang dimiliki oleh Robot
pemadam api berkaki enam milik R2C ini.
Pada tahun 2016, sistem perlombaan pada KRPAI berkaki mengalami
perubahan yang awalnya hanya berupa Battle menjadi sistem Time Trial. Karena
sistem perlombaan yang masih baru, robot berkaki enam ini masih belum
memiliki strategi dalam pengenalan Map. Dengan diterapkannya sistem
pengenalan ruang ini, robot dapat memiliki strategi-strategi dalam menemukan
ruangan ber-api.

Pada sistem perlombaan juga terdapat bonus nilai aturan start di dalam
ruangan (Arbitrary Start) dengan syarat robot dapat kembali ke dalam ruang
tempat awal robot start (Home Base). Pada perlombaan-perlombaan sebelumnya,
robot pemadam api berkaki R2C belum dapat membedakan ruangan, sehingga
pada tiap perlombaan belum dapat mengambil bonus arbitrary start tersebut.

Sebagai indikator penanda, akan dipasangkan LED untuk mengindikasikan tiap
ruangan yang di kunjungi.

1.3. Batasan Masalah
Berdasarkan Surat Tugas Nomor: 6/I.3/FTEK/III/2016 yang telah dikeluarkan
pada tanggal 10 Maret 2016, tugas akhir memiliki spesifikasi sebagai berikut :
1.

Sensor garis dapat membedakan 3 wana, yaitu warna putih, abu-abu, dan hitam.

2.

Sensor jarak (SRF04) dapat mengetahui jarak antara robot dengan dinding
dengan ralat 3 cm.

3.

Sensor kompas dapat mendeteksi 4 arah mata angin yaitu utara, timur, selatan,
barat.

4.

Robot dapat mengenali ruang yang dikunjungi (4 ruangan).

5.

Dimensi maksimal robot (p x l x t) 31 cm x 31 cm x 27 cm.

6.

Presentase total keberhasilan robot yang diharapkan dalam proses mengenali
ruang adalah 80%.

1.4. Sistematika Penulisan
Tugas akhir terdiri dari 5 bab dengan garis besar isi masing-masing bab sebagai
berikut :
1.

BAB I : PENDAHULUAN
Membahas tujuan, latar belakang, batasan masalah, dan sistematika penulisan.

2.

BAB II : DASAR TEORI
Membahas kajian pustaka, konsep dasar sistem, teori dasar mikrokontroler dan
fasilitasnya, sensor – sensor, dan peraturan pertandingan.

3.

BAB III : PERANCANGAN SISTEM
Membahas perancangan sistem yang meliputi mekanik sistem yang dibuat dan
algoritma perangkat lunak.

4.

BAB IV : PENGUJIAN DAN ANALISIS

Membahas metode pengujian dan hasil pengujian algoritma pengenalan ruang
oleh robot.
5.

BAB V : KESIMPULAN DAN SARAN

Berisi kesimpulan yang diperoleh dari pengerjaan tugas akhir ini dan saran-saran untuk
pengembangan.