Institutional Repository | Satya Wacana Christian University: Algoritma untuk Robot Berkaki Enam dalam Proses Menyelesaikan Pemadaman Api Pada Kontes Robot Pemadam Api Indonesia T1 612010014 BAB IV

30

BAB IV

PENGUJIAN DAN ANALISIS

Pada bab ini akan dijelaskan tentang pengujian dimensi robot, algoritma dari robot yang telah dibuat dan analisis mengenai kinerja dari algoritma tersebut.

4.1. Pengujian Dimensi Mekanik

Pengujian dimensi mekanik dilakukan untuk mengetahui panjang, lebar, dan tinggi dari robot. Hal ini sangat penting karena dalam aturan pertandingan KRPAI ada dimensi maksimum robot berkaki, yaitu 31×31×27 cm (panjang×lebar×tinggi). Apabila dimensi robot melebihi dimensi maksimum tersebut, maka robot bisa jadi tidak diperbolehkan ikut dalam pertandingan. Dalam pengujian ini menggunakan alat ukur penggaris standar.

Gambar 4.1. Pengujian Panjang Robot.

Gambar 4.1. menunjukkan pengujian panjang robot. Pengujian ini dengan cara meletakkan penggaris di bawah robot, diukur dari bagian paling depan sampai belakang robot. Hasil dari pengujian ini menunjukkan panjang robot adalah 29 cm.

31

kanan terluar robot. Hasil dari pengujian ini menunjukkan lebar robot adalah 28,5 cm.

Gambar 4.3. Pengujian Tinggi Robot.

Gambar 4.3. menunjukkan pengujian tinggi robot. Pengujian ini dengan cara meletakkan penggaris di samping robot dengan posisi vertikal, diukur dari bagian bawah robot hingga bagian atas robot. Hasil dari pengujian ini menunjukkan tinggi robot adalah 24,5 cm. Dari hasil pengujian mekanik, dimensi keseluruhan robot yaitu panjang 29 cm, lebar 28,5 cm, dan tinggi 24,5 cm. Dimensi robot tersebut memenuhi kriteria dimensi yang telah ditetapkan dalam aturan KRPAI 2015.

4.2. Pengujian Algoritma

Pengujian algoritma bertujuan untuk mengukur tingkat keberhasilan robot dalam memadamkan api dan mengukur waktu yang diperlukan robot untuk memadamkan api. Pengujian dilakukan pada tiga algoritma yang berbeda. Untuk algoritma pertama dan kedua pengujian total baik di lapangan biru dan merah sebanyak 336 kali. Masing-masing algoritma diuji 84 kali di lapangan biru dan 84 kali di lapangan merah. Sehingga, total pengujian masing-masing algoritma di dua lapangan sebanyak 168 kali.

Pengujian algoritma pertama maupun kedua dilakukan pada 6 konfigurasi lilin yang berbeda dan 2 mode lilin seperti pemaparan tentang metode pengujian pada BAB III. Algoritma yang terbaik dari segi persentase keberhasilan dan segi waktu memadamkan akan digunakan untuk KRPAI 2015. Sedangkan untuk algoritma yang ketiga digunakan untuk lilin konfigurasi ke tujuh atau lilin tengah yang menjadi perebutan kedua robot yang bertanding. Algoritma ini akan diuji sebanyak 32 kali, yaitu masing-masing 16 kali di lapangan biru dan di lapangan merah.

32

Data-data seperti keberhasilan memadamkan api dan waktu memadamkan api dari setiap pengujian akan dimuat dalam sebuah tabel pengujian. Pada tabel pengujian huruf (Y) dan tanda () berarti “YA” untuk kolom algoritma, kolom mode juring dan kolom keberhasilan memadamkan api. Sedangkan, huruf (T) dan tanda (-) berarti “TIDAK” untuk kolom algoritma, kolom mode juring dan kolom keberhasilan memadamkan api.

Untuk algoritma pertama dan kedua, pengujian dilakukan dalam 7 sesi yang berbeda pada lapangan biru maupun merah. Tiap sesi pengujian ada 24 kali pengujian dengan mode konfigurasi yang telah ditentukan. Sehingga, tiap sesi masing-masing algoritma diuji sebanyak 12 kali. Sedangkan untuk algoritma ketiga dilakukan dalam 2 sesi yang berbeda dan dilakukan sebanyak 16 kali di lapangan biru maupun merah.

Pengujian algoritma robot dilakukan di laboratorium Robotics Research Center

UKSW. Berikut akan dipaparkan hasil pengujian dari ketiga algoritma robot tersebut.

1. Pengujian Sesi Pertama di Lapangan Biru

Pengujian ini dilakukan pada tanggal 16 Maret 2015. Hasil pengujian ini ditunjukkan pada tabel 4.1.

Tabel 4.1. Pengujian Sesi Pertama di Lapangan Biru. Algoritma Konfi

gurasi

Juring Api

Padam Waktu

(Detik) Indikator

1 2 3 Y T Y T

1  - - 1  _-  _- 14 Robot memadamkan api

dengan benar

2  - _{- 2}  _-  _- 15 Robot memadamkan api

dengan benar

3  - _{- 3}  _-  _- 14 Robot memadamkan api

dengan benar

4  - _{- 4}  _-  _- 5 Robot memadamkan api

dengan benar

5  _{- - 5}  _-  _- 9 Robot memadamkan api

dengan benar

6  _{- - 6}  _-  _- 18 Robot memadamkan api

dengan benar

7  _{- -} 1 _-   _- 12 Robot memadamkan api

dengan benar

8  _{- - 2 -}   _- 16 Robot memadamkan api

33

9  _{- - 3 -}   _- 22 Robot memadamkan api

dengan benar

10  _{- - 4 -}   _- 17 Robot memadamkan api

dengan benar

11  _{- - 5 -}   _- 13 Robot memadamkan api

dengan benar

12  _{- - 6 -}  -  -

Robot hanya berputar-putar mencari api, tetapi

tidak menemukannya

13 _-  _- 1  _-  _- 16 Robot memadamkan api

dengan benar

14 _-  _{- 2}  _-  _- 35 Robot memadamkan api

dengan benar

15 _-  _{- 3}  _-  _- 13 Robot memadamkan api

dengan benar

16 _-  _{- 4}  _-  _- 6 Robot memadamkan api

dengan benar

17 _-  _{- 5}  _- -  - Robot memadamkan api

di luar alas lilin (juring)

18 _-  _{- 6}  _-  _- 19 Robot memadamkan api

dengan benar

19 _-  _- 1 _-  -  -

Robot sudah mencapai titik api, tetapi hanya berdiri di depan lilin dan

tidak memadamkan api

20 _-  _{- 2 -}  -  -

Robot sudah mencapai titik api, tetapi hanya berdiri di depan lilin dan

tidak memadamkan api

21 _-  _{- 3 -}   _- 14 Robot memadamkan api

dengan benar

22 _-  _{- 4 -}  -  -

Robot sudah mencapai titik api, tetapi hanya berdiri di depan lilin dan

34 Algoritma Konfi

gurasi

Juring Api

Padam Waktu

(Detik) Indikator

1 2 3 Y T Y T

23 _-  _{- 5 -}  -  -

Robot sudah mencapai titik api, tetapi hanya berdiri di depan lilin dan

tidak memadamkan api

24 _-  _{- 6 -}  -  -

Robot sudah mencapai titik api, tetapi hanya berdiri di depan lilin dan

tidak memadamkan api

Pada pengujian sesi pertama di lapangan biru ini, terdapat 7 kali kegagalan robot dalam memadamkan api. Satu kegagalan dialami pada konfigurasi 6 tanpa juring dengan menggunakan algoritma pertama. Robot telah berhasil mendekat ke titik api, akan tetapi robot gagal memadamkan api karena adanya error dalam hal menemukan api dengan sensor suhu TPA81.

Sedangkan 6 kali kegagalan yang lain dialami dengan menggunakan algoritma kedua pada konfigurasi 5 dengan juring dan konfigurasi 1, 2, 4, 5, 6 tanpa juring. Kegagalan dialami ketika robot sudah berada didekat titik api, akan tetapi robot tidak berhasil memadamkan api karena mengalami error dalam mendeteksi keberadaan titik api.

Sehingga pengujian sesi pertama ini, robot berhasil memadamkan api sebanyak 11 kali dengan algoritma pertama dan 6 kali dengan algoritma kedua. Waktu tercepat dalam pemadaman api adalah 5 detik pada konfigurasi 4 dengan juring menggunakan algoritma pertama. Sedangkan, waktu terlama dalam memadamkan api adalah 35 detik pada konfigurasi 2 dengan juring menggunakan algoritma kedua.

2. Pengujian Sesi Kedua di Lapangan Biru

Pengujian ini dilakukan pada tanggal 16 Maret 2015. Hasil pengujian ini ditunjukkan pada tabel 4.2.

35 Algoritma Konfi

gurasi

Juring

Padam Waktu

(Detik) Indikator

1 2 3 Y T Y T

1  - - 1  _-  _- 10 Robot memadamkan api

dengan benar

2  - _{- 2}  _-  _- 16 Robot memadamkan api

dengan benar

3  _{- - 3}  _-  _- 12 Robot memadamkan api

dengan benar

4  _{- - 4}  _-  _- 8 Robot memadamkan api

dengan benar

5  _{- - 5}  _-  _- 9 Robot memadamkan api

dengan benar

6  - _{- 6}  _-  _- 23 Robot memadamkan api

dengan benar

7  - _- 1 _-   _- 13 Robot memadamkan api

dengan benar

8  - _{- 2 -}   _- 26 Robot memadamkan api

dengan benar

9  _{- - 3 -}   _- 33 Robot memadamkan api

dengan benar

10  _{- - 4 -}   _- 7 Robot memadamkan api

dengan benar

11  _{- - 5 -}   _- 26 Robot memadamkan api

dengan benar

12  _{- - 6 -}   _- 16 Robot memadamkan api

dengan benar

13 _-  _- 1  _-  _- 9 Robot memadamkan api

dengan benar

14 _-  _{- 2}  _-  _- 30 Robot memadamkan api

dengan benar

15 _-  _{- 3}  _-  _- 10 Robot memadamkan api

dengan benar

16 _-  _{- 4}  _-  _- 7 Robot memadamkan api

dengan benar

17 _-  _{- 5}  _-  _- 12 Robot memadamkan api

dengan benar

18 _-  _{- 6}  _-  _- 20 Robot memadamkan api

dengan benar

19 _-  _- 1 _-   _- 9 Robot memadamkan api

dengan benar

20 _-  _{- 2 -}   _- 31 Robot memadamkan api

dengan benar

21 _-  _{- 3 -}   _- 13 Robot memadamkan api

36 Algoritma Konfi

gurasi

Juring Api

Padam Waktu

(Detik) Indikator

1 2 3 Y T Y T

22 _-  _{- 4 -}   _- 7 Robot memadamkan api

dengan benar

23 _-  _{- 5 -}   _- 19 Robot memadamkan api

dengan benar

24 _-  _{- 6 -}   _- 23 Robot memadamkan api

dengan benar

Pada pengujian kedua di lapangan biru, robot berhasil memadamkan api pada semua pengujian yang dilakukan baik dengan algoritma pertama maupun kedua. Waktu terbaik dalam pemadaman api adalah 7 detik pada konfigurasi 4 tanpa juring dengan algoritma pertama dan konfigurasi 4 dengan juring dan tanpa juring menggunakan algoritma kedua. Dan waktu terlama yang ditorehkan robot dalam memadamkan api adalah 33 detik pada konfigurasi 3 tanpa juring dengan algoritma pertama.

3. Pengujian Sesi Ketiga di Lapangan Biru

Pengujian ini dilakukan pada tanggal 17 Maret 2015. Hasil pengujian ini ditunjukkan pada tabel 4.3.

Tabel 4.3. Pengujian Sesi Ketiga di Lapangan Biru. Algoritma Konfi

gurasi

Juring Api

Padam Waktu

(Detik) Indikator

1 2 3 Y T Y T

1  - - 1  _{- -  -}

Robot tidak mendeteksi adanya api dengan UVTRON, robot hanya berdiri saja pada kondisi

standby.

2  - _{- 2}  _-  _{- 15} Robot memadamkan api

dengan benar

3  - _{- 3}  _{- -  -} Robot memadamkan api

di luar alas lilin (juring)

4  - _{- 4}  _-  _- 6 Robot memadamkan api

37

5  _{- - 5}  _{- - } - Robot memadamkan api

di luar alas lilin (juring)

6  - _{- 6}  _-  _- 15 Robot memadamkan api

dengan benar

7  _{- -} 1 _-   _- 10 Robot memadamkan api

dengan benar

8  _{- - 2 -}   _- 33 Robot memadamkan api

dengan benar

9  _{- - 3 -}   _- 16 Robot memadamkan api

dengan benar

10  _{- - 4 -}  _{- } -

Robot hanya berputar-putar mencari api, tetapi

tidak menemukannya

11  _{- - 5 -}   _- 9 Robot memadamkan api

dengan benar 12  - _{- 6 -}   _- 37 Robot memadamkan api

dengan benar

13 _-  _- 1  _-  _- 5 Robot memadamkan api

dengan benar

14 _-  _{- 2}  _-  _- 30 Robot memadamkan api

dengan benar

15 _-  _{- 3}  _-  _- 4 Robot memadamkan api

dengan benar

16 _-  _{- 4}  _-  _- 12 Robot memadamkan api

dengan benar

17 _-  _{- 5}  _-  _- 19 Robot memadamkan api

dengan benar

18 _-  _{- 6}  _{- -  -} Robot memadamkan api

di luar alas lilin (juring)

19 _-  _- 1 _-   _- 8 Robot memadamkan api

dengan benar

20 _-  _{- 2 -}   _- 28 Robot memadamkan api

dengan benar

21 _-  _{- 3 -}   _- 9 Robot memadamkan api

dengan benar

22 _-  _{- 4 -}   _- 10 Robot memadamkan api

dengan benar

23 _-  _{- 5 -}   _- 17 Robot memadamkan api

dengan benar

24 _-  _{- 6 -}   _- 22 Robot memadamkan api

38

Pada pengujian sesi ketiga di lapangan biru, robot mengalami kegagalan dalam memadamkan api sebanyak 5 kali. Empat kegagalan terjadi dengan algoritma pertama pada konfigurasi 1, 3, 5 dengan juring dan konfigurasi 4 tanpa juring. Kegagalan tersebut dialami dikarenakan beberapa faktor. Pertama, sensor pendeteksi api UVTRON tidak mendeteksi adanya api dalam ruangan karena lilin terhalang oleh furniture. Kedua, robot memadamkan api di luar juring lingkaran pada konfigurasi lilin dengan menggunakan juring. Ketiga, robot telah mendekat ke titik api, tetapi gagal menemukan titik api dan menggeser lilin yang masih menyala.

Sedangkan, sebuah kegagalan terjadi pada algoritma kedua dengan konfigurasi 6 dengan juring. Kegagalan tersebut dikarenakan robot memadamkan api di luar juring lingkaran. Maka, robot berhasil memadamkan 8 kali dengan algoritma pertama dan 11 kali dengan algoritma kedua. Waktu pemadaman api terbaik adalah 4 detik pada konfigurasi 3 dengan juring menggunakan algoritma kedua. Waktu pemadaman api terlama adalah 37 detik pada konfigurasi 6 tanpa juring dengan algoritma pertama.

4. Pengujian Sesi Keempat di Lapangan Biru

Pengujian ini dilakukan pada tanggal 17 Maret 2015. Hasil pengujian ini ditunjukkan pada tabel 4.4.

Tabel 4.4. Pengujian Sesi Keempat di Lapangan Biru. Algoritma Konfi

gurasi

Juring Api

Padam Waktu

(Detik) Indikator

1 2 3 Y T Y T

1  - - 1  _-  _- 11 Robot memadamkan api

dengan benar

2  _{- - 2}  _{- - } - Robot menjatuhkan lilin

3  _{- - 3}  _-  _- 23 Robot memadamkan api

dengan benar

4  _{- - 4}  _-  _- 8 Robot memadamkan api

dengan benar

5  - _{- 5}  _-  _- 11 Robot memadamkan api

dengan benar 6  - _{- 6}  _{- - } - Robot menjatuhkan lilin

7  - _- 1 _-   _- 15 Robot memadamkan api

39

8  _{- - 2 -}   _- 30 Robot memadamkan api

dengan benar

9  _{- - 3 -}   _- 17 Robot memadamkan api

dengan benar

10  _{- - 4 -}   _- 9 Robot memadamkan api

dengan benar

11  _{- - 5 -}   _- 13 Robot memadamkan api

dengan benar 12  - _{- 6 -}   _- 38 Robot memadamkan api

dengan benar

13 _-  _- 1  _-  _- 13 Robot memadamkan api

dengan benar

14 _-  _{- 2}  _-  _- 14 Robot memadamkan api

dengan benar

15 _-  _{- 3}  _-  _- 10 Robot memadamkan api

dengan benar

16 _-  _{- 4}  _-  _- 5 Robot memadamkan api

dengan benar

17 _-  _{- 5}  _-  _- 18 Robot memadamkan api

dengan benar

18 _-  _{- 6}  _-  _- 30 Robot memadamkan api

dengan benar

19 _-  _- 1 _-   _- 11 Robot memadamkan api

dengan benar

20 _-  _{- 2 -}   _- 48 Robot memadamkan api

dengan benar

21 _-  _{- 3 -}   _- 10 Robot memadamkan api

dengan benar

22 _-  _{- 4 -}   _- 7 Robot memadamkan api

dengan benar

23 _-  _{- 5 -}   _- 77 Robot memadamkan api

dengan benar

24 _-  _{- 6 -}   _- 30 Robot memadamkan api

dengan benar

Pada pengujian sesi keempat di lapangan biru, robot mengalami dua kali kegagalan memadamkan api. Kegagalan tersebut pada konfigurasi 2 dan 6 dengan juring menggunakan algoritma pertama. Kegagalan pada konfigurasi 2 dikarenakan robot mengalami error dalam mencari titik api dan terus menabrak dinding. Sedangkan, kegagalan pada konfigurasi 6 karena robot menjatuhkan lilin terlebih dahulu ketika robot sudah berada di atas juring dan berusaha mencari titik api kembali.

40

Sehingga, robot berhasil memadamkan api 10 kali dengan menggunakan algoritma pertama dan berhasil memadamkan semua api yaitu 12 kali dengan algoritma kedua. Waktu tercepat pemadaman api adalah 5 detik pada konfigurasi 4 dengan juring menggunakan algoritma kedua. Waktu terlama pemadaman api adalah 48 detik pada konfigurasi 2 tanpa juring dengan algoritma kedua.

5. Pengujian Sesi Kelima di Lapangan Biru

Pengujian ini dilakukan pada tanggal 18 Maret 2015. Hasil pengujian ini ditunjukkan pada tabel 4.5.

Tabel 4.5. Pengujian Sesi Kelima di Lapangan Biru. Algoritma Konfi

gurasi

Juring Api

Padam Waktu

(Detik) Indikator

1 2 3 Y T Y T

1  - - 1  _{- - } -

Robot tidak mendeteksi adanya api, dan hanya

berdiri pada kondisi

standby

2  _{- - 2}  _{- - } - Robot menjatuhkan lilin

3  _{- - 3}  _-  _- 10 Robot memadamkan api

dengan benar 4  _{- - 4}  _{- - } - Robot menabrak lilin, dan

tidak bisa memadamkan

5  _{- - 5}  _{- - } - Robot memadamkan api

di luar alas lilin (juring)

6  - _{- 6}  _-  _- 20 Robot memadamkan api

dengan benar

7  - _- 1 _-   _- 9 Robot memadamkan api

dengan benar 8  - _{- 2 -}  _{- } - Robot menjatuhkan lilin 9  - _{- 3 -}  _{- } - Robot menjatuhkan lilin

10  _{- - 4 -}   _- 10 Robot memadamkan api

41

11  _{- - 5 -}  _{- } -

Robot telah mencapai titik api, akan tetapi robot hanya berdiri saja dan tidak memadamkan api 12  - _{- 6 -}  _{- } - Robot menjatuhkan lilin

13 _-  _- 1  _-  _- 8 Robot memadamkan api

dengan benar

14 _-  _{- 2}  _-  _- 27 Robot memadamkan api

dengan benar

15 _-  _{- 3}  _-  _- 8 Robot memadamkan api

dengan benar

16 _-  _{- 4}  _-  _- 5 Robot memadamkan api

dengan benar

17 _-  _{- 5}  _-  _- 13 Robot memadamkan api

dengan benar

18 _-  _{- 6}  _-  _- 17 Robot memadamkan api

dengan benar

19 _-  _- 1 _-   _- 7 Robot memadamkan api

dengan benar

20 _-  _{- 2 -}   _- 30 Robot memadamkan api

dengan benar

21 _-  _{- 3 -}   _- 11 Robot memadamkan api

dengan benar

22 _-  _{- 4 -}   _- 5 Robot memadamkan api

dengan benar

23 _-  _{- 5 -}   _- 13 Robot memadamkan api

dengan benar

24 _-  _{- 6 -}   _- 20 Robot memadamkan api

dengan benar

Pada pengujian sesi kelima di lapangan biru, robot mengalami kegagalan memadamkan api sebanyak 8 kali. Delapan kali kegagalan dialami dengan menggunakan algoritma pertama pada konfigurasi 1, 2, 4, 5 dengan juring dan 2, 3, 5, 6 tanpa juring. Kegagalan-kegagalan tersebut dialami karena robot terhalang furniture

dalam mendeteksi api dengan UVTRON pada ruangan berapi, robot menjatuhkan lilin sebelum memadamkan, robot mengalami error dalam menemukan titik api, dan robot memadamkan api dengan juring di luar juring.

42

Sehingga pada pengujian ini, robot berhasil memadamkan 4 kali dengan algoritma pertama dan berhasil memadamkan semua api yaitu 12 kali dengan algoritma kedua. Waktu tercepat dalam pemadaman api adalah 5 detik pada konfigurasi 4 dengan juring menggunakan algoritma kedua. Waktu terlama robot memadamkan api adalah 30 detik pada konfigurasi kedua tanpa juring dengan algoritma kedua.

6. Pengujian Sesi Keenam di Lapangan Biru

Pengujian ini dilakukan pada tanggal 22 Mei 2015. Hasil pengujian ini ditunjukkan pada tabel 4.6.

Tabel 4.6. Pengujian Sesi Keenam di Lapangan Biru. Algoritma Konfi

gurasi

Juring Api

Padam Waktu

(Detik) Indikator

1 2 3 Y T Y T

1  - - 1  _-  _- 59 Robot memadamkan api

dengan benar

2  _{- - 2}  _-  _- 80 Robot memadamkan api

dengan benar

3  - _{- 3}  _-  _- 23 Robot memadamkan api

dengan benar

4  - _{- 4}  _-  _- 27 Robot memadamkan api

dengan benar

5  - _{- 5}  _{- -}  -

Robot hanya berputar-putar mencari api, tetapi

tidak menemukannya

6  - _{- 6}  _{- -}  -

Robot hanya berputar-putar mencari api, tetapi

tidak menemukannya

7  - _- 1 _-   _- 26 Robot memadamkan api

dengan benar

8  - _{- 2 -}   _- 38 Robot memadamkan api

dengan benar

9  _{- - 3 -}   _- 64 Robot memadamkan api

dengan benar

10  _{- - 4 -}   _- 22 Robot memadamkan api

dengan benar

11  _{- - 5 -}   _- 24 Robot memadamkan api

43

gurasi (Detik)

1 2 3 Y T Y T

12  _{- - 6 -}  _-  -

Robot hanya berputar-putar mencari api, tetapi

tidak menemukannya

13 _-  _- 1  _-  _- 12 Robot memadamkan api

dengan benar

14 _-  _{- 2}  _-  _- 43 Robot memadamkan api

dengan benar

15 _-  _{- 3}  _-  _- 10 Robot memadamkan api

dengan benar

16 _-  _{- 4}  _-  _- 6 Robot memadamkan api

dengan benar

17 _-  _{- 5}  _-  _- 22 Robot memadamkan api

dengan benar

18 _-  _{- 6}  _-  _- 8 Robot memadamkan api

dengan benar

19 _-  _- 1 _-   _- 18 Robot memadamkan api

dengan benar

20 _-  _{- 2 -}   _- 44 Robot memadamkan api

dengan benar

21 _-  _{- 3 -}   _- 18 Robot memadamkan api

dengan benar

22 _-  _{- 4 -}   _- 6 Robot memadamkan api

dengan benar

23 _-  _{- 5 -}   _- 15 Robot memadamkan api

dengan benar

24 _-  _{- 6 -}   _- 9 Robot memadamkan api

dengan benar

Pada pengujian sesi keenam di lapangan biru, robot mengalami 3 kali kegagalan dalam memadamkan api. Kegagalan tersebut dialami pada konfigurasi 5, 6 dengan juring dan konfigurasi 6 tanpa juring menggunakan algoritma pertama. Kegagalan tersebut dikarenakan robot mengalami error dalam menemukan titik api. Robot hanya berputar-putar mencari titik api dan tidak menemukannya.

Sehingga, robot berhasil memadamkan api sebanyak 9 kali dengan algoritma pertama dan 12 kali dengan algoritma kedua. Waktu tercepat robot memadamkan api adalah 6 detik pada konfigurasi 4 dengan juring dan tanpa juring menggunakan algoritma kedua. Waktu terlama robot memadamkan api adalah 80 detik pada konfigurasi 2 dengan juring menggunakan algoritma pertama.

44 7. Pengujian Sesi Ketujuh di Lapangan Biru

Pengujian ini dilakukan pada tanggal 24 Mei 2015. Hasil pengujian ini ditunjukkan pada tabel 4.7.

Tabel 4.7. Pengujian Sesi Ketujuh di Lapangan Biru. Algoritma Konfi

gurasi

Juring Api

Padam Waktu

(Detik) Indikator

1 2 3 Y T Y T

1  - - 1  _-  _- 52 Robot memadamkan api

dengan benar

2  - _{- 2}  _{- -}  -

Robot hanya berputar-putar mencari api, tetapi

tidak menemukannya

3  - _{- 3}  _-  _- 20 Robot memadamkan api

dengan benar

4  - _{- 4}  _-  _- 9 Robot memadamkan api

dengan benar

5  _{- - 5}  _{- -}  -

Robot hanya berputar-putar mencari api, tetapi

tidak menemukannya

6  - _{- 6}  _{- -}  -

Robot hanya berputar-putar mencari api, tetapi

tidak menemukannya

7  - _- 1 _-   _- 65 Robot memadamkan api

dengan benar

8  _{- - 2 -}   _- 42 Robot memadamkan api

dengan benar

9  _{- - 3 -}   _- 21 Robot memadamkan api

dengan benar

10  _{- - 4 -}   _- 12 Robot memadamkan api

dengan benar

11  _{- - 5 -}   _- 49 Robot memadamkan api

dengan benar 12  - _{- 6 -}   _- 17 Robot memadamkan api

dengan benar

13 _-  _- 1  _-  _- 13 Robot memadamkan api

dengan benar

14 _-  _{- 2}  _-  _- 49 Robot memadamkan api

45

15 _-  _{- 3}  _-  _- 14 Robot memadamkan api

dengan benar

16 _-  _{- 4}  _-  _- 8 Robot memadamkan api

dengan benar

17 _-  _{- 5}  _-  _- 18 Robot memadamkan api

dengan benar

18 _-  _{- 6}  _-  _- 10 Robot memadamkan api

dengan benar

19 _-  _- 1 _-   _- 20 Robot memadamkan api

dengan benar

20 _-  _{- 2 -}   _- 50 Robot memadamkan api

dengan benar

21 _-  _{- 3 -}   _- 16 Robot memadamkan api

dengan benar

22 _-  _{- 4 -}   _- 11 Robot memadamkan api

dengan benar

23 _-  _{- 5 -}   _- 17 Robot memadamkan api

dengan benar

24 _-  _{- 6 -}   _- 8 Robot memadamkan api

dengan benar

Pada pengujian sesi ketujuh di lapangan biru, robot mengalami tiga kali kegagalan dalam memadamkan api. Kegagalan tersebut terjadi pada konfigurasi 2, 5, 6 dengan juring menggunakan algoritma pertama. Semua kegagalan tersebut karena robot gagal dalam menemukan titik api. Pada konfigurasi 2 dan 5, robot telah berhasil mendekat ke titik api dan berdiri di atas juring, akan tetapi gagal memadamkan karena sensor suhu TPA81 tidak menemukan titik api untuk dipadamkan. Sedangkan pada konfigurasi 6, robot hanya berputar-putar untuk menemukan titik api, akan tetapi tidak pernah menemukannya.

Maka dari itu pada pengujian sesi ini, robot berhasil memadamkan api sebanyak 9 kali dengan algoritma pertama dan 12 kali dengan algoritma kedua. Waktu tercepat robot memadamkan api adalah 8 detik pada konfigurasi 4 dengan juring dan konfigurasi 6 tanpa juring menggunakan algoritma kedua. Dan waktu terlama robot memadamkan api adalah 65 detik pada konfigurasi 1 tanpa juring dengan menggunakan algoritma pertama.

46

8. Pengujian Algoritma Ketiga di Lapangan Biru

Pengujian ini dilakukan pada tanggal 20 Juni 2015. Hasil pengujian ini ditunjukkan pada tabel 4.8.

Tabel 4.8. Pengujian Algoritma Ketiga di Lapangan Biru. Algoritma Konfi

gurasi

Juring Api

Padam Waktu

(Detik) Indikator

1 2 3 Y T Y T

1 - -  7  _-  _- 79 Robot memadamkan api

dengan benar

2 _{- -}  ₇  _-  - 77 Robot memadamkan api

dengan benar

3 _{- -}  ₇  _- - _ -

Robot belum mencapai garis perbatasan, tetapi robot sudah berbalik ke

ruangan berkarpet

4 _{- -}  ₇  _-  _- 84 Robot memadamkan api

dengan benar

5 - _-  ₇  _-  - 77 Robot memadamkan api

dengan benar

6 _{- -}  ₇  _-  - 77 Robot memadamkan api

dengan benar

7 _{- -}  7 _-   _- 72 Robot memadamkan api

dengan benar

8 _{- -}  _{7 -}   _- 78 Robot memadamkan api

dengan benar

9 - _-  _{7 -}   _- 74 Robot memadamkan api

dengan benar

10 _{- -}  _{7 -}  - _ -

Robot tidak mendeteksi garis pintu ruangan berkarpet, robot terus wall

following.

11 _{- -}  _{7 -}   _- 78 Robot memadamkan api

dengan benar

12 _{- -}  _{7 -}   _- 76 Robot memadamkan api

dengan benar

13 - -  7  _-  _- 70 Robot memadamkan api

dengan benar

14 _{- -}  ₇  _- - _ -

Robot tidak mendeteksi garis pintu ruangan

47

15 _{- -}  ₇  _-  _- 80 Robot memadamkan api

dengan benar

16 _{- -}  ₇  _-  _- 75 Robot memadamkan api

dengan benar

Pada pengujian algoritma ketiga di lapangan biru ini, robot gagal memadamkan api sebanyak 3 kali. Kegagalan robot dalam memadamkan api dikarenakan salah mendeteksi ruangan berkarpet, di mana ruangan berkarpet biru dan berhasil dideteksi berkarpet merah. Kemudian, kegagalan disebabkan karena robot tidak mendeteksi adanya garis putih sehingga mengacaukan algoritma robot.

Sehingga pada pengujian ini, robot berhasil memadamkan api 13 kali dari 16 kali pengujian. Waktu tercepat robot dalam memadamkan api adalah 70 detik. Sedangkan, waktu terlama robot memadamkan api adalah 84 detik.

9. Pengujian Sesi Pertama di Lapangan Merah

Pengujian ini dilakukan pada tanggal 25 Mei 2015. Hasil pengujian ini ditunjukkan pada tabel 4.9.

Tabel 4.9. Pengujian Sesi Pertama di Lapangan Merah. Algoritma Konfi

gurasi

Juring Api

Padam Waktu

(Detik) Indikator

1 2 3 Y T Y T

1  - - 1  _-  _- 30 Robot memadamkan api

dengan benar

2  - _{- 2}  _-  _- 31 Robot memadamkan api

dengan benar

3  - _{- 3}  _-  _- 10 Robot memadamkan api

dengan benar

4  - _{- 4}  _-  _- 16 Robot memadamkan api

dengan benar

5  _{- - 5}  _{- -}  - Robot memadamkan api

di luar alas lilin (juring)

6  - _{- 6}  _-  _- 20 Robot memadamkan api

dengan benar

7  _{- -} 1 _-   _- 20 Robot memadamkan api

48 Algoritma Konfi

gurasi

Juring Api

Padam Waktu

(Detik) Indikator

1 2 3 Y T Y T

8  _{- - 2 -}   _- 21 Robot memadamkan api

dengan benar

9  _{- - 3 -}   _- 11 Robot memadamkan api

dengan benar

10  _{- - 4 -}   _- 16 Robot memadamkan api

dengan benar

11  _{- - 5 -}   _- 27 Robot memadamkan api

dengan benar 12  - _{- 6 -}   _- 20 Robot memadamkan api

dengan benar

13 _-  _- 1  _-  _- 15 Robot memadamkan api

dengan benar

14 _-  _{- 2}  _-  _- 47 Robot memadamkan api

dengan benar

15 _-  _{- 3}  _-  _- 16 Robot memadamkan api

dengan benar

16 _-  _{- 4}  _-  _- 7 Robot memadamkan api

dengan benar

17 _-  _{- 5}  _-  _- 17 Robot memadamkan api

dengan benar

18 _-  _{- 6}  _-  _- 19 Robot memadamkan api

dengan benar

19 _-  _- 1 _-   _- 16 Robot memadamkan api

dengan benar

20 _-  _{- 2 -}   _- 53 Robot memadamkan api

dengan benar

21 _-  _{- 3 -}   _- 15 Robot memadamkan api

dengan benar

22 _-  _{- 4 -}   _- 10 Robot memadamkan api

dengan benar

23 _-  _{- 5 -}   _- 18 Robot memadamkan api

dengan benar

24 _-  _{- 6 -}   _- 13 Robot memadamkan api

dengan benar

Pada pengujian sesi pertama di lapangan merah, robot mengalami sebuah kegagalan dalam memadamkan api. Kegagalan tersebut terjadi pada konfigurasi 5 dengan juring menggunakan algoritma pertama. Kegagalan tersebut dikarenakan robot memadamkan api dengan juring di luar juring lingkaran.

Sehingga pada pengujian ini, robot berhasil memadamkan api sebanyak 11 kali dengan algoritma pertama dan 12 kali dengan algoritma kedua. Waktu tercepat robot

49

pada konfigurasi 2 tanpa juring dengan algoritma kedua.

10. Pengujian Sesi Kedua di Lapangan Merah

Pengujian ini dilakukan pada tanggal 25 Mei 2015. Hasil pengujian ini ditunjukkan pada tabel 4.10.

Tabel 4.10. Pengujian Sesi Kedua di Lapangan Merah. Algoritma Konfi

gurasi

Juring Api

Padam Waktu

(Detik) Indikator

1 2 3 Y T Y T

1  - - 1  _-  _- 30 Robot memadamkan api

dengan benar

2  _{- - 2}  _-  _- 22 Robot memadamkan api

dengan benar

3  _{- - 3}  _-  _- 8 Robot memadamkan api

dengan benar

4  - _{- 4}  _-  _- 17 Robot memadamkan api

dengan benar

5  - _{- 5}  _{- -}  -

Robot hanya berputar-putar mencari api, tetapi

tidak menemukannya

6  - _{- 6}  _-  _- 20 Robot memadamkan api

dengan benar

7  - _- 1 _-   _- 31 Robot memadamkan api

dengan benar

8  _{- - 2 -}   _- 20 Robot memadamkan api

dengan benar

9  _{- - 3 -}   _- 13 Robot memadamkan api

dengan benar

10  _{- - 4 -}   _- 6 Robot memadamkan api

dengan benar

11  _{- - 5 -}   _- 21 Robot memadamkan api

dengan benar

12  _{- - 6 -}  _-  -

Robot telah mencapai titik api, akan tetapi robot hanya berdiri saja dan tidak memadamkan api

13 _-  _- 1  _-  _- 13 Robot memadamkan api

50 Algoritma Konfi

gurasi

Juring Api

Padam Waktu

(Detik) _Indikator

1 2 3 Y T Y T

14 _-  _{- 2}  _-  _- 42 Robot memadamkan api

dengan benar

15 _-  _{- 3}  _-  _- 14 Robot memadamkan api

dengan benar

16 _-  _{- 4}  _-  _- 7 Robot memadamkan api

dengan benar

17 _-  _{- 5}  _-  _- 18 Robot memadamkan api

dengan benar

18 _-  _{- 6}  _-  _- 16 Robot memadamkan api

dengan benar

19 _-  _- 1 _-   _- 16 Robot memadamkan api

dengan benar

20 _-  _{- 2 -}   _- 52 Robot memadamkan api

dengan benar

21 _-  _{- 3 -}   _- 15 Robot memadamkan api

dengan benar

22 _-  _{- 4 -}   _- 9 Robot memadamkan api

dengan benar

23 _-  _{- 5 -}   _- 19 Robot memadamkan api

dengan benar

24 _-  _{- 6 -}   _- 13 Robot memadamkan api

dengan benar

Pada pengujian sesi kedua di lapangan merah, robot mengalami kegagalan memadamkan api sebanyak 2 kali. Kegagalan tersebut dialami pada konfigurasi 5 dengan juring dan konfigurasi 6 tanpa juring menggunakan algoritma pertama. Kegagalan yang dialami dikarenakan robot gagal menemukan titik api pada konfigurasi 5 dan pada konfigurasi 6, robot mengalami error ketika sudah berhadapan dengan titik api, sehingga lilin tidak dapat dipadamkan.

Dari pengujian sesi ini, robot berhasil memadamkan api sebanyak 10 kali dengan algoritma pertama dan sebanyak 12 kali dengan algoritma kedua. Waktu tercepat robot memadamkan api adalah 6 detik pada konfigurasi 4 tanpa juring menggunakan algoritma pertama. Sedangkan, waktu terlama robot memadamkan api adalah 52 detik pada konfigurasi 2 tanpa juring dengan algoritma kedua.

51 ditunjukkan pada tabel 4.11.

Tabel 4.11. Pengujian Sesi Ketiga di Lapangan Merah. Algoritma Konfi

gurasi

Juring Api

Padam Waktu

(Detik) Indikator

1 2 3 Y T Y T

1  - - 1  _-  _- 27 Robot memadamkan api

dengan benar

2  _{- - 2}  _-  _- 23 Robot memadamkan api

dengan benar

3  _{- - 3}  _-  _- 12 Robot memadamkan api

dengan benar

4  _{- - 4}  _-  _- 17 Robot memadamkan api

dengan benar

5  - _{- 5}  _-  _- 24 Robot memadamkan api

dengan benar

6  - _{- 6}  _-  _- 13 Robot memadamkan api

dengan benar

7  - _- 1 _-   _- 31 Robot memadamkan api

dengan benar

8  _{- - 2 -}   _- 24 Robot memadamkan api

dengan benar

9  _{- - 3 -}   _- 12 Robot memadamkan api

dengan benar

10  _{- - 4 -}   _- 6 Robot memadamkan api

dengan benar 11  - _{- 5 -}   _- 20 Robot memadamkan api

dengan benar 12  - _{- 6 -}   _- 22 Robot memadamkan api

dengan benar

13 _-  _- 1  _-  _- 11 Robot memadamkan api

dengan benar

14 _-  _{- 2}  _-  _- 43 Robot memadamkan api

dengan benar

15 _-  _{- 3}  _-  _- 13 Robot memadamkan api

dengan benar

16 _-  _{- 4}  _-  _- 7 Robot memadamkan api

dengan benar

17 _-  _{- 5}  _-  _- 18 Robot memadamkan api

dengan benar

18 _-  _{- 6}  _-  _- 15 Robot memadamkan api

52 Algoritma Konfi

gurasi

Juring Api

Padam Waktu

(Detik) Indikator

1 2 3 Y T Y T

19 _-  _- 1 _-  _-  -

Robot tidak berhasil mendeteksi adanya api

dengan UVTRON, sehingga robot hanya berdiri saja dalam kondisi

standby

20 _-  _{- 2 -}   _- 46 Robot memadamkan api

dengan benar

21 _-  _{- 3 -}   _- 13 Robot memadamkan api

dengan benar

22 _-  _{- 4 -}   _- 9 Robot memadamkan api

dengan benar

23 _-  _{- 5 -}   _- 19 Robot memadamkan api

dengan benar

24 _-  _{- 6 -}   _- 15 Robot memadamkan api

dengan benar

Pada pengujian sesi ketiga di lapangan merah, robot mengalami kegagalan memadamkan api sebanyak 1 kali. Kegagalan tersebut dialami pada konfigurasi 1 tanpa juring menggunakan algoritma kedua. Kegagalan yang dialami dikarenakan robot gagal mendeteksi adanya lilin dalam ruangan berapi. Sensor pendeteksi api UVTRON terhalang oleh furniture, di mana lilin berada di belakang furniture.

Dari pengujian sesi ini, robot berhasil memadamkan api sebanyak 12 kali dengan algoritma pertama dan sebanyak 11 kali dengan algoritma kedua. Waktu tercepat robot memadamkan api adalah 6 detik pada konfigurasi 4 tanpa juring menggunakan algoritma pertama. Sedangkan, waktu terlama robot memadamkan api adalah 46 detik pada konfigurasi 2 tanpa juring dengan algoritma kedua.

12. Pengujian Sesi Keempat di Lapangan Merah

Pengujian ini dilakukan pada tanggal 26 Mei 2015. Hasil pengujian ini ditunjukkan pada tabel 4.12.

53 Algoritma Konfi

gurasi

Juring

Padam Waktu

(Detik) Indikator

1 2 3 Y T Y T

1  - - 1  _-  _- 32 Robot memadamkan api

dengan benar

2  - _{- 2}  _-  _- 22 Robot memadamkan api

dengan benar

3  _{- - 3}  _-  _- 10 Robot memadamkan api

dengan benar

4  _{- - 4}  _-  _- 16 Robot memadamkan api

dengan benar

5  _{- - 5}  _-  _- 14 Robot memadamkan api

dengan benar

6  - _{- 6}  _-  _- 20 Robot memadamkan api

dengan benar

7  - _- 1 _-   _- 23 Robot memadamkan api

dengan benar

8  - _{- 2 -}   _- 17 Robot memadamkan api

dengan benar

9  _{- - 3 -}   _- 10 Robot memadamkan api

dengan benar

10  _{- - 4 -}   _- 16 Robot memadamkan api

dengan benar

11  _{- - 5 -}   _- 21 Robot memadamkan api

dengan benar

12  _{- - 6 -}   _- 23 Robot memadamkan api

dengan benar

13 _-  _- 1  _-  _- 11 Robot memadamkan api

dengan benar

14 _-  _{- 2}  _-  _- 42 Robot memadamkan api

dengan benar

15 _-  _{- 3}  _-  _- 13 Robot memadamkan api

dengan benar

16 _-  _{- 4}  _-  _- 6 Robot memadamkan api

dengan benar

17 _-  _{- 5}  _-  _- 18 Robot memadamkan api

dengan benar

18 _-  _{- 6}  _-  _- 14 Robot memadamkan api

dengan benar

19 _-  _- 1 _-   _- 16 Robot memadamkan api

dengan benar

20 _-  _{- 2 -}   _- 44 Robot memadamkan api

dengan benar

21 _-  _{- 3 -}   _- 10 Robot memadamkan api

54 Algoritma Konfi

gurasi

Juring Api

Padam Waktu

(Detik) Indikator

1 2 3 Y T Y T

22 _-  _{- 4 -}   _- 9 Robot memadamkan api

dengan benar

23 _-  _{- 5 -}   _- 18 Robot memadamkan api

dengan benar

24 _-  _{- 6 -}   _- 10 Robot memadamkan api

dengan benar

Pada pengujian sesi keempat di lapangan merah, robot berhasil memadamkan api pada tiap pengujian masing-masing 12 kali dengan algoritma pertama dan juga algoritma kedua. Waktu tercepat robot memadamkan api adalah 6 detik pada konfigurasi 4 dengan juring menggunakan algoritma kedua. Sedangkan, waktu terlama robot memadamkan api adalah 44 detik pada konfigurasi 2 tanpa juring dengan algoritma kedua.

13. Pengujian Sesi Kelima di Lapangan Merah

Pengujian ini dilakukan pada tanggal 27 Mei 2015. Hasil pengujian ini ditunjukkan pada tabel 4.13.

Tabel 4.13. Pengujian Sesi Kelima di Lapangan Merah. Algoritma Konfi

gurasi

Juring Api

Padam Waktu

(Detik) Indikator

1 2 3 Y T Y T

1  - - 1  _-  _- 20 Robot memadamkan api

dengan benar

2  - _{- 2}  _-  _- 22 Robot memadamkan api

dengan benar

3  - _{- 3}  _-  _- 10 Robot memadamkan api

dengan benar

4  - _{- 4}  _-  _- 16 Robot memadamkan api

dengan benar

5  _{- - 5}  _-  _- 20 Robot memadamkan api

dengan benar

6  _{- - 6}  _-  _- 22 Robot memadamkan api

dengan benar

7  _{- -} 1 _-   _- 28 Robot memadamkan api

dengan benar

8  - _{- 2 -}   _- 20 Robot memadamkan api

55

9  _{- - 3 -}   _- 11 Robot memadamkan api

dengan benar

10  _{- - 4 -}   _- 9 Robot memadamkan api

dengan benar

11  _{- - 5 -}   _- 13 Robot memadamkan api

dengan benar

12  - _{- 6 -}  _-  -

Robot telah mencapai titik api, akan tetapi robot hanya berdiri saja dan tidak memadamkan api

13 _-  _- 1  _{- -}  -

Robot tidak berhasil mendeteksi adanya api

dengan UVTRON, sehingga robot hanya berdiri saja dalam kondisi

standby

14 _-  _{- 2}  _-  _- 42 Robot memadamkan api

dengan benar

15 _-  _{- 3}  _-  _- 14 Robot memadamkan api

dengan benar

16 _-  _{- 4}  _-  _- 5 Robot memadamkan api

dengan benar

17 _-  _{- 5}  _-  _- 19 Robot memadamkan api

dengan benar

18 _-  _{- 6}  _-  _- 13 Robot memadamkan api

dengan benar

19 _-  _- 1 _-   _- 20 Robot memadamkan api

dengan benar

20 _-  _{- 2 -}   _- 60 Robot memadamkan api

dengan benar

21 _-  _{- 3 -}   _- 15 Robot memadamkan api

dengan benar

22 _-  _{- 4 -}   _- 8 Robot memadamkan api

dengan benar

23 _-  _{- 5 -}   _- 18 Robot memadamkan api

dengan benar

24 _-  _{- 6 -}   _- 13 Robot memadamkan api

56

Pada pengujian sesi kelima di lapangan merah, robot mengalami kegagalan memadamkan api sebanyak 2 kali. Kegagalan tersebut dialami pada konfigurasi 6 tanpa juring menggunakan algoritma pertama dan konfigurasi 1 dengan juring menggunakan algoritma kedua. Kegagalan yang dialami dikarenakan robot mengalami error ketika sudah berhadapan dengan titik api, sehingga lilin tidak dapat dipadamkan pada konfigurasi 6. Sedangkan pada konfigurasi 1, robot tidak mendeteksi adanya lilin dalam ruangan berapi karena lilin tertutup oleh furniture.

Dari pengujian sesi ini, robot berhasil memadamkan api sebanyak 11 kali dengan algoritma pertama dan sebanyak 11 kali dengan algoritma kedua. Waktu tercepat robot memadamkan api adalah 5 detik pada konfigurasi 4 dengan juring menggunakan algoritma kedua. Sedangkan, waktu terlama robot memadamkan api adalah 60 detik pada konfigurasi 2 tanpa juring dengan algoritma kedua.

14. Pengujian Sesi Keenam di Lapangan Merah

Pengujian ini dilakukan pada tanggal 27 Mei 2015. Hasil pengujian ini ditunjukkan pada tabel 4.14.

Tabel 4.14. Pengujian Sesi Keenam di Lapangan Merah. Algoritma Konfi

gurasi

Juring Api

Padam Waktu

(Detik) Indikator

1 2 3 Y T Y T

1  - - 1  _-  _- 31 Robot memadamkan api

dengan benar

2  - _{- 2}  _-  _- 22 Robot memadamkan api

dengan benar

3  - _{- 3}  _-  _- 7 Robot memadamkan api

dengan benar

4  _{- - 4}  _-  _- 19 Robot memadamkan api

dengan benar

5  _{- - 5}  _-  _- 11 Robot memadamkan api

dengan benar

6  _{- - 6}  _-  _- 20 Robot memadamkan api

dengan benar

7  - _- 1 _-   _- 26 Robot memadamkan api

dengan benar

8  - _{- 2 -}   _- 17 Robot memadamkan api

dengan benar

9  - _{- 3 -}   _- 20 Robot memadamkan api

57

10  _{- - 4 -}   _- 6 Robot memadamkan api

dengan benar

11  _{- - 5 -}   _- 21 Robot memadamkan api

dengan benar

12  - _{- 6 -}  _-  -

Robot telah mencapai titik api, akan tetapi robot hanya berdiri saja dan tidak memadamkan api

13 _-  _- 1  _-  _- 10 Robot memadamkan api

dengan benar

14 _-  _{- 2}  _-  _- 48 Robot memadamkan api

dengan benar

15 _-  _{- 3}  _-  _- 14 Robot memadamkan api

dengan benar

16 _-  _{- 4}  _-  _- 5 Robot memadamkan api

dengan benar

17 _-  _{- 5}  _-  _- 19 Robot memadamkan api

dengan benar

18 _-  _{- 6}  _-  _- 15 Robot memadamkan api

dengan benar

19 _-  _- 1 _-   _- 17 Robot memadamkan api

dengan benar

20 _-  _{- 2 -}   _- 46 Robot memadamkan api

dengan benar

21 _-  _{- 3 -}   _- 14 Robot memadamkan api

dengan benar

22 _-  _{- 4 -}   _- 7 Robot memadamkan api

dengan benar

23 _-  _{- 5 -}   _- 22 Robot memadamkan api

dengan benar

24 _-  _{- 6 -}   _- 10 Robot memadamkan api

dengan benar

Pada pengujian sesi keenam di lapangan merah, robot mengalami kegagalan memadamkan api sebanyak 1 kali. Kegagalan tersebut dialami pada konfigurasi 6 tanpa juring menggunakan algoritma pertama. Kegagalan yang dialami dikarenakan robot mengalami error ketika sudah berhadapan dengan titik api, sehingga lilin tidak dapat dipadamkan.

Dari pengujian sesi ini, robot berhasil memadamkan api sebanyak 11 kali dengan algoritma pertama dan sebanyak 12 kali dengan algoritma kedua. Waktu

58

tercepat robot memadamkan api adalah 5 detik pada konfigurasi 4 dengan juring menggunakan algoritma kedua. Sedangkan, waktu terlama robot memadamkan api adalah 48 detik pada konfigurasi 2 dengan juring menggunakan algoritma kedua.

15. Pengujian Sesi Ketujuh di Lapangan Merah

Pengujian ini dilakukan pada tanggal 28 Mei 2015. Hasil pengujian ini ditunjukkan pada tabel 4.15.

Tabel 4.15. Pengujian Sesi Ketujuh di Lapangan Merah. Algoritma Konfi

gurasi

Juring Api

Padam Waktu

(Detik) Indikator

1 2 3 Y T Y T

1  - - 1  _-  _- 22 Robot memadamkan api

dengan benar

2  _{- - 2}  _-  _- 20 Robot memadamkan api

dengan benar

3  _{- - 3}  _-  _- 10 Robot memadamkan api

dengan benar

4  - _{- 4}  _-  _- 16 Robot memadamkan api

dengan benar

5  - _{- 5}  _-  _- 13 Robot memadamkan api

dengan benar

6  - _{- 6}  _-  _- 19 Robot memadamkan api

dengan benar

7  _{- -} 1 _-  _-  -

Robot tidak berhasil menempatkan diri pada

posisi yang tepat dan akhirnya robot menggeser

furniture dan api lilin tertutup furniture, sehingga robot hanya berputar-putar dan tidak

menemukan api

8  _{- - 2 -}  _-  -

Robot berdiri saja, UVTRON tidak mendeteksi adanya api

9  _{- - 3 -}   _- 10 Robot memadamkan api

59

10  _{- - 4 -}   _- 16 Robot memadamkan api

dengan benar

11  _{- - 5 -}   _- 22 Robot memadamkan api

dengan benar

12  - _{- 6 -}  _-  -

Robot telah mencapai titik api, akan tetapi robot hanya berdiri saja dan tidak memadamkan api

13 _-  _- 1  _{- -}  -

Robot tidak berhasil mendeteksi adanya api

dengan UVTRON, sehingga robot hanya berdiri saja dalam kondisi

standby

14 _-  _{- 2}  _-  _- 42 Robot memadamkan api

dengan benar

15 _-  _{- 3}  _-  _- 14 Robot memadamkan api

dengan benar

16 _-  _{- 4}  _-  _- 7 Robot memadamkan api

dengan benar

17 _-  _{- 5}  _-  _- 17 Robot memadamkan api

dengan benar

18 _-  _{- 6}  _-  _- 10 Robot memadamkan api

dengan benar

19 _-  _- 1 _-   _- 16 Robot memadamkan api

dengan benar

20 _-  _{- 2 -}   _- 47 Robot memadamkan api

dengan benar

21 _-  _{- 3 -}   _- 14 Robot memadamkan api

dengan benar

22 _-  _{- 4 -}   _- 7 Robot memadamkan api

dengan benar

23 _-  _{- 5 -}   _- 20 Robot memadamkan api

dengan benar

24 _-  _{- 6 -}   _- 12 Robot memadamkan api

dengan benar

Pada pengujian sesi ketujuh di lapangan merah, robot mengalami kegagalan memadamkan api sebanyak 4 kali. Kegagalan tersebut dialami pada konfigurasi 1, 2, 6

60

tanpa juring menggunakan algoritma pertama dan konfigurasi 1 dengan juring menggunakan algoritma kedua. Kegagalan yang dialami dikarenakan robot mengalami

error ketika sudah berhadapan dengan titik api, sehingga lilin tidak dapat dipadamkan pada konfigurasi 6. Sedangkan pada konfigurasi 1 dengan juring dan 2 tanpa juring, robot tidak mendeteksi adanya lilin dalam ruangan berapi karena lilin tertutup oleh

furniture. Pada konfigurasi 1 tanpa juring, robot gagal memadamkan api karena lilin tertutup furniture dan robot mencari titik api akan tetapi hasilnya malah robot menabrak

furniture.

Dari pengujian sesi ini, robot berhasil memadamkan api sebanyak 9 kali dengan algoritma pertama dan sebanyak 11 kali dengan algoritma kedua. Waktu tercepat robot memadamkan api adalah 7 detik pada konfigurasi 4 dengan dan tanpa juring menggunakan algoritma kedua. Sedangkan, waktu terlama robot memadamkan api adalah 47 detik pada konfigurasi 2 tanpa juring dengan algoritma kedua.

16. Pengujian Algoritma Ketiga di Lapangan Merah

Pengujian ini dilakukan pada tanggal 20 Juni 2015. Hasil pengujian ini ditunjukkan pada tabel 4.16.

Tabel 4.16. Pengujian Algoritma Ketiga di Lapangan Merah. Algoritma Konfi

gurasi

Juring Api

Padam Waktu

(Detik) Indikator

1 2 3 Y T Y T

1 - -  7  _-  _- 85 Robot memadamkan api

dengan benar

2 _{- -}  ₇  _-  - 92 Robot memadamkan api

dengan benar

3 _{- -}  ₇  _-  _- 93 Robot memadamkan api

dengan benar

4 _{- -}  ₇  _- - _ -

Robot mendeteksi ruangan berkarpet di luar

ruangan

5 - _-  ₇  _-  - 83 Robot memadamkan api

dengan benar

6 _{- -}  ₇  _-  - 90 Robot memadamkan api

dengan benar

7 _{- -}  7 _-   _- 87 Robot memadamkan api

61

8 _{- -}  _{7 -}  - _ -

Robot mendeteksi pintu ruangan di luar garis putih

pada ruang berkarpet

9 - _-  _{7 -}   _- 88 Robot memadamkan api

dengan benar

10 _{- -}  _{7 -}   _- 85 Robot memadamkan api

dengan benar

11 _{- -}  _{7 -}   _- 82 Robot memadamkan api

dengan benar

12 _{- -}  _{7 -}   _- 88 Robot memadamkan api

dengan benar

13 - -  7  _- - _ -

Robot mendeteksi warna garis putih di alas lapangan berwarna hitam

14 _{- -}  ₇  _-  _- 89 Robot memadamkan api

dengan benar

15 _{- -}  ₇  _-  _- 87 Robot memadamkan api

dengan benar

16 _{- -}  ₇  _- - _ -

Robot sudah berada di juring, tetapi gagal

memadamkan api

Pada pengujian algoritma ketiga di lapangan merah ini, robot gagal memadamkan api sebanyak 4 kali. Kegagalan robot dalam memadamkan api karena robot tidak mendeteksi adanya garis putih sehingga mengacaukan algoritma robot, robot mendeteksi garis putih pada alas lapangan berwarna hitam, dan robot telah berhasil berada di atas juring, tetapi robot tidak menemukan titik api.

Sehingga pada pengujian ini, robot berhasil memadamkan api 12 kali dari 16 kali pengujian. Waktu tercepat robot dalam memadamkan api adalah 82 detik. Sedangkan, waktu terlama robot memadamkan api adalah 93 detik.

62 4.2.1. Persentase Keberhasilan Algoritma

Bagian ini menjelaskan tentang persentase keberhasilan algoritma yang telah diuji dan hasilnya akan ditampilkan dalam bentuk grafik. Pada lapangan biru dengan algoritma pertama, robot berhasil memadamkan api sebanyak 63 kali dari 84 kali pengujian, sehingga persentase keberhasilan adalah 75%. Sedangkan dengan algoritma kedua, robot berhasil memadamkan api sebanyak 77 kali dari 84 kali pengujian, sehingga persentase keberhasilan adalah 91,7%. Dan dengan algoritma ketiga, robot berhasil memadamkan api sebanyak 13 kali dari 16 kali pengujian, sehingga persentase keberhasilan adalah 81,25%.

Di lapangan merah dengan algoritma pertama, robot berhasil memadamkan api sebanyak 76 kali dari 84 kali pengujian, sehingga persentase keberhasilan adalah 90,5%. Sedangkan dengan algoritma kedua, robot berhasil memadamkan api sebanyak 81 kali dari 84 kali pengujian, sehingga persentase keberhasilan adalah 96,4%. Dan dengan algoritma ketiga, robot berhasil memadamkan api sebanyak 12 kali dari 16 kali pengujian, sehingga persentase keberhasilan adalah 75%.

Total keberhasilan robot memadamkan api di lapangan biru dan merah dengan menggunakan algoritma pertama adalah 139 kali dari 168 kali pengujian, sehingga persentase keberhasilan adalah 82,7%. Sedangkan, total keberhasilan robot memadamkan api di lapangan biru dan merah dengan menggunakan algoritma kedua adalah 158 kali dari 168 kali pengujian, sehingga persentase keberhasilan adalah 94%. Dan total keberhasilan robot memadamkan api di lapangan biru dan merah dengan menggunakan algoritma ketiga adalah 25 kali dari 32 kali pengujian, sehingga persentase keberhasilan adalah 78,12%.

Sehingga, total keseluruhan keberhasilan robot memadamkan api dari 368 kali pengujian menggunakan algoritma pertama, kedua dan ketiga adalah 322 kali atau dengan persentase adalah 87,5%. Grafik persentase keberhasilan robot dalam memadamkan api adalah sebagai berikut :

63

Gambar 4.4. Grafik Persentase Keberhasilan Memadamkan Api. 0

20 40 60 80

Lapangan Biru Lapangan Merah

Lapangan Biru dan Merah

P

er

se

ntase

K

eber

hasi

lan

M

em

ad

am

k

an

Api

(%

Algoritma Pertama Algoritma Kedua Algoritma Ketiga

58

tercepat robot memadamkan api adalah 5 detik pada konfigurasi 4 dengan juring menggunakan algoritma kedua. Sedangkan, waktu terlama robot memadamkan api adalah 48 detik pada konfigurasi 2 dengan juring menggunakan algoritma kedua.

15. Pengujian Sesi Ketujuh di Lapangan Merah

Pengujian ini dilakukan pada tanggal 28 Mei 2015. Hasil pengujian ini ditunjukkan pada tabel 4.15.

Tabel 4.15. Pengujian Sesi Ketujuh di Lapangan Merah. Algoritma Konfi

gurasi

Juring Api

Padam Waktu

(Detik) Indikator

1 2 3 Y T Y T

1  - - 1  _-  _- 22 Robot memadamkan api

dengan benar

2  _{- - 2}  _-  _- 20 Robot memadamkan api

dengan benar

3  _{- - 3}  _-  _- 10 Robot memadamkan api

dengan benar

4  - _{- 4}  _-  _- 16 Robot memadamkan api

dengan benar

5  - _{- 5}  _-  _- 13 Robot memadamkan api

dengan benar

6  - _{- 6}  _-  _- 19 Robot memadamkan api

dengan benar

7  _{- -} 1 _-  _-  -

Robot tidak berhasil menempatkan diri pada

posisi yang tepat dan akhirnya robot menggeser

furniture dan api lilin tertutup furniture, sehingga robot hanya berputar-putar dan tidak

menemukan api

8  _{- - 2 -}  _-  -

Robot berdiri saja, UVTRON tidak mendeteksi adanya api

9  _{- - 3 -}   _- 10 Robot memadamkan api

59 Algoritma Konfi

gurasi

Juring Api

Padam Waktu

(Detik) Indikator

1 2 3 Y T Y T

10  _{- - 4 -}   _- 16 Robot memadamkan api

dengan benar

11  _{- - 5 -}   _- 22 Robot memadamkan api

dengan benar

12  - _{- 6 -}  _-  -

Robot telah mencapai titik api, akan tetapi robot hanya berdiri saja dan tidak memadamkan api

13 _-  _- 1  _{- -}  -

Robot tidak berhasil mendeteksi adanya api

dengan UVTRON, sehingga robot hanya berdiri saja dalam kondisi

standby

14 _-  _{- 2}  _-  _- 42 Robot memadamkan api

dengan benar

15 _-  _{- 3}  _-  _- 14 Robot memadamkan api

dengan benar

16 _-  _{- 4}  _-  _- 7 Robot memadamkan api

dengan benar

17 _-  _{- 5}  _-  _- 17 Robot memadamkan api

dengan benar

18 _-  _{- 6}  _-  _- 10 Robot memadamkan api

dengan benar

19 _-  _- 1 _-   _- 16 Robot memadamkan api

dengan benar

20 _-  _{- 2 -}   _- 47 Robot memadamkan api

dengan benar

21 _-  _{- 3 -}   _- 14 Robot memadamkan api

dengan benar

22 _-  _{- 4 -}   _- 7 Robot memadamkan api

dengan benar

23 _-  _{- 5 -}   _- 20 Robot memadamkan api

dengan benar

24 _-  _{- 6 -}   _- 12 Robot memadamkan api

dengan benar

Pada pengujian sesi ketujuh di lapangan merah, robot mengalami kegagalan memadamkan api sebanyak 4 kali. Kegagalan tersebut dialami pada konfigurasi 1, 2, 6

60

tanpa juring menggunakan algoritma pertama dan konfigurasi 1 dengan juring menggunakan algoritma kedua. Kegagalan yang dialami dikarenakan robot mengalami error ketika sudah berhadapan dengan titik api, sehingga lilin tidak dapat dipadamkan pada konfigurasi 6. Sedangkan pada konfigurasi 1 dengan juring dan 2 tanpa juring, robot tidak mendeteksi adanya lilin dalam ruangan berapi karena lilin tertutup oleh furniture. Pada konfigurasi 1 tanpa juring, robot gagal memadamkan api karena lilin tertutup furniture dan robot mencari titik api akan tetapi hasilnya malah robot menabrak furniture.

Dari pengujian sesi ini, robot berhasil memadamkan api sebanyak 9 kali dengan algoritma pertama dan sebanyak 11 kali dengan algoritma kedua. Waktu tercepat robot memadamkan api adalah 7 detik pada konfigurasi 4 dengan dan tanpa juring menggunakan algoritma kedua. Sedangkan, waktu terlama robot memadamkan api adalah 47 detik pada konfigurasi 2 tanpa juring dengan algoritma kedua.

16. Pengujian Algoritma Ketiga di Lapangan Merah

Pengujian ini dilakukan pada tanggal 20 Juni 2015. Hasil pengujian ini ditunjukkan pada tabel 4.16.

Tabel 4.16. Pengujian Algoritma Ketiga di Lapangan Merah. Algoritma Konfi

gurasi

Juring Api

Padam Waktu

(Detik) Indikator

1 2 3 Y T Y T

1 - -  7  _-  _- 85 Robot memadamkan api

dengan benar

2 _{- -}  ₇  _-  - 92 Robot memadamkan api

dengan benar

3 _{- -}  ₇  _-  _- 93 Robot memadamkan api

dengan benar

4 _{- -}  ₇  _- - _ -

Robot mendeteksi ruangan berkarpet di luar

ruangan

5 - _-  ₇  _-  - 83 Robot memadamkan api

dengan benar

6 _{- -}  ₇  _-  - 90 Robot memadamkan api

dengan benar

7 _{- -}  7 _-   _- 87 Robot memadamkan api

61 Algoritma

Konfi gurasi

Juring Api

Padam Waktu

(Detik) Indikator

1 2 3 Y T Y T

8 _{- -}  _{7 -}  - _ -

Robot mendeteksi pintu ruangan di luar garis putih

pada ruang berkarpet

9 - _-  _{7 -}   _- 88 Robot memadamkan api

dengan benar

10 _{- -}  _{7 -}   _- 85 Robot memadamkan api

dengan benar

11 _{- -}  _{7 -}   _- 82 Robot memadamkan api

dengan benar

12 _{- -}  _{7 -}   _- 88 Robot memadamkan api

dengan benar

13 - -  7  _- - _ -

Robot mendeteksi warna garis putih di alas lapangan berwarna hitam

14 _{- -}  ₇  _-  _- 89 Robot memadamkan api

dengan benar

15 _{- -}  ₇  _-  _- 87 Robot memadamkan api

dengan benar

16 _{- -}  ₇  _- - _ -

Robot sudah berada di juring, tetapi gagal

memadamkan api

Pada pengujian algoritma ketiga di lapangan merah ini, robot gagal memadamkan api sebanyak 4 kali. Kegagalan robot dalam memadamkan api karena robot tidak mendeteksi adanya garis putih sehingga mengacaukan algoritma robot, robot mendeteksi garis putih pada alas lapangan berwarna hitam, dan robot telah berhasil berada di atas juring, tetapi robot tidak menemukan titik api.

Sehingga pada pengujian ini, robot berhasil memadamkan api 12 kali dari 16 kali pengujian. Waktu tercepat robot dalam memadamkan api adalah 82 detik. Sedangkan, waktu terlama robot memadamkan api adalah 93 detik.

62 4.2.1. Persentase Keberhasilan Algoritma

Bagian ini menjelaskan tentang persentase keberhasilan algoritma yang telah diuji dan hasilnya akan ditampilkan dalam bentuk grafik. Pada lapangan biru dengan algoritma pertama, robot berhasil memadamkan api sebanyak 63 kali dari 84 kali pengujian, sehingga persentase keberhasilan adalah 75%. Sedangkan dengan algoritma kedua, robot berhasil memadamkan api sebanyak 77 kali dari 84 kali pengujian, sehingga persentase keberhasilan adalah 91,7%. Dan dengan algoritma ketiga, robot berhasil memadamkan api sebanyak 13 kali dari 16 kali pengujian, sehingga persentase keberhasilan adalah 81,25%.

Di lapangan merah dengan algoritma pertama, robot berhasil memadamkan api sebanyak 76 kali dari 84 kali pengujian, sehingga persentase keberhasilan adalah 90,5%. Sedangkan dengan algoritma kedua, robot berhasil memadamkan api sebanyak 81 kali dari 84 kali pengujian, sehingga persentase keberhasilan adalah 96,4%. Dan dengan algoritma ketiga, robot berhasil memadamkan api sebanyak 12 kali dari 16 kali pengujian, sehingga persentase keberhasilan adalah 75%.

Total keberhasilan robot memadamkan api di lapangan biru dan merah dengan menggunakan algoritma pertama adalah 139 kali dari 168 kali pengujian, sehingga persentase keberhasilan adalah 82,7%. Sedangkan, total keberhasilan robot memadamkan api di lapangan biru dan merah dengan menggunakan algoritma kedua adalah 158 kali dari 168 kali pengujian, sehingga persentase keberhasilan adalah 94%. Dan total keberhasilan robot memadamkan api di lapangan biru dan merah dengan menggunakan algoritma ketiga adalah 25 kali dari 32 kali pengujian, sehingga persentase keberhasilan adalah 78,12%.

Sehingga, total keseluruhan keberhasilan robot memadamkan api dari 368 kali pengujian menggunakan algoritma pertama, kedua dan ketiga adalah 322 kali atau dengan persentase adalah 87,5%. Grafik persentase keberhasilan robot dalam memadamkan api adalah sebagai berikut :

63

Gambar 4.4. Grafik Persentase Keberhasilan Memadamkan Api. 0

20 40 60 80 100 120

Lapangan Biru Lapangan Merah

Lapangan Biru dan Merah

P

er

se

ntase

K

eber

hasi

lan

M

em

ad

am

k

an

Api

(%

)

Algoritma Pertama Algoritma Kedua Algoritma Ketiga