Institutional Repository | Satya Wacana Christian University: Perancangan Algoritma Pengenalan Ruang oleh Robot Berkaki Enam pada Map Kontes Robot Pemadam Api Indonesia T1 612011018 BAB IV

BAB IV
PENGUJIAN DAN ANALISIS
Pada bab ini akan dijelaskan tentang pengujian dimensi robot,metode pengujian
algoritma yang telah dibuat, hasil pengujian algoritma dan analisis mengenai kinerja
dari algoritma tersebut.
4.1.

Metode Pengujian
Pengujian dilakukan dengan 4 buah konfigurasi ruangan start, 3 buah

konfigurasi peletakan dog obstacle, 2 buah konfigurasi pada pintu ruangan 1 dan 2
buah

konfigurasi pintu ruangan

4. Semua konfigurasi tersebut dikombinasikan

sehingga didapat total konfigurasi adalah 30 konfigurasi. Pada masing-masing
konfigurasi, dilakukan pengujian sebanyak tiga kali sehingga total pengujian yang
dilakukan adalah 90 kali pengujian. Gambar 4.1 menunjukkan kemungkinan
konfigurasi yang ada.

Gambar 4.1. Konfigurasi Lapangan

4.2.

Pengujian Dimensi Robot
Pengujian dimensi robot dilakukan untuk mengetahui panjang, lebar, dan tinggi

dari robot. Hal ini sangat penting karena dalam aturan pertandingan KRPAI terdapat
aturan mengenai dimensi maksimum yang diperbolehkan untuk robot berkaki, yaitu
31×31×27 cm (panjang×lebar×tinggi). Apabila dimensi robot melebihi dimensi
maksimum tersebut, maka robot tidak diperbolehkan ikut dalam pertandingan. Hal
tersebut dikarenakan apabila robot melebihi dimensi yang telah ditentukan, pergerakan
robot dapat terganggu ketika berjalan baik didalam lorong atau ruangan ketika terdapat
furniture. Dalam pengujian ini menggunakan alat ukur penggaris standar.

Gambar 4.2. Pengujian Panjang Robot.
Gambar 4.2. menunjukkan pengujian panjang robot. Pengujian ini dengan cara
meletakkan penggaris di bagian samping robot, diukur dari bagian paling depan sampai
belakang robot. Hasil dari pengujian ini menunjukkan panjang robot adalah 29 cm.

Gambar 4.3. Pengujian Lebar Robot.

Gambar 4.3. menunjukkan pengujian lebar robot. Pengujian ini dengan cara
meletakkan penggaris di bagian depan robot, diukur dari bagian kiri terluar sampai
bagian kanan terluar robot. Hasil dari pengujian ini menunjukkan lebar robot adalah 29
cm.

Gambar 4.4. Pengujian Tinggi Robot.
Gambar 4.4. menunjukkan pengujian tinggi robot. Pengujian ini dengan cara
meletakkan penggaris di samping robot dengan posisi vertikal, diukur dari bagian
bawah robot hingga bagian atas robot. Hasil dari pengujian ini menunjukkan tinggi
robot adalah 25 cm.
Dari hasil pengujian mekanik, dimensi keseluruhan robot yaitu panjang 29 cm,
lebar 28,5 cm, dan tinggi 25 cm. Dimensi robot tersebut memenuhi kriteria dimensi
yang telah ditetapkan dalam aturan KRPAI 2016.

4.3.

Pengujian Algoritma

Bagian ini akan menjelaskan tentang metode pengujian algoritma yang

dilakukan pada skripsi ini. Pengujian yang dilakukan adalah untuk memperlihatkan
kemampuan robot dalam mengenali ruangan. Robot akan melakukan start dari dalam
ruangan, kemudian ketika menemui garis putih akan mendeteksi ruangan tempat dirinya
melakukan start, lalu robot akan lanjut menelusuri dinding dan ketika menemui garis
putih lagi robot akan mendeteksi ruangan yang sedang dikunjungi.

Tabel 4.1. Hasil Pengujian Pertama
No Start
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10

11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30

1A
1A
1B
1B
1A
1A
1B
1B
1A
1A
1B
1B
2
2
2
2
2
2
3

3
3
3
3
3
4
4
4
4
4
4

Dog
Pintu
4
Obstacle
B1
A
B1
B

B1
B
B1
A
B2
A
B2
B
B2
B
B2
A
B3
A
B3
B
B3
B
B3
A

B1
A
B1
B
B2
A
B2
B
B3
A
B3
B
B1
A
B1
B
B2
A
B2
B

B3
A
B3
B
B1
A
B1
B
B2
A
B2
B
B3
A
B3
B

Rute
1
1

1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
2
2
2
2
2
2
3
3
3
3

3
3
4
4
4
4
4
4

1
1
2
2
1
1
2
2
4
4
2
2
3
3
3
3
3
3
4
4
4
4
1
1
1
1
1
1
1
1

2
2
3
3
2
2
3
3
1
1
3
3
4
4
4
4
1
1
1
1
1
1
4
4
1
1
1
1
2
2

3
3
4
4
3
3
4
4
2
2
1
1
1
1
1
1
4
4
1
1
1
1
1
1
2
2
2
2
3
3

Indikator
4
4
1
1
4
4
1
1
3
3
4
4
1
1
1
1
1
1
2
2
2
2
2
2
3
3
3
3
1
1

1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
2
2
2
2
2
2
3
3
3
3
3
3
4
4
4
4
4
4

1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
2
2
2
2
2
2
3
3
3
3
3
3
4
4
4
4
4
4

1
1
1
2
1
1
2
2
4
4
2
2
3
3
3
3
3
3
4
4
4
4
1
1
1
1
1
1
1
1

2
2
2
3
2
2
3
3
1
1
3
3
1
4
4
4
1
1
1
1
1
1
4
4
1
1
1
1
2
2

3
3
3
4
3
3
4
4
2
2
1
1
1
1
1
1
4
4
1
1
1
1
1
1
2
2
2
2
3
3

4
4
4
1
4
4
1
1
3
3
4
4
1
1
1
1
1
1
2
2
2
2
2
2
4
3
3
3
1
1

1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
2
2
2
2
2
2
3
3
3
3
3
3
4
4
4
4
4
4

4
4
4
4
4

1
1
1
1
1

Tabel 4.2. Hasil Pengujian Kedua
No Start
1
2
3
4
5

1A
1A
1B
1B
1A

Dog
Pintu
4
Obstacle
B1
A
B1
B
B1
B
B1
A
B2
A

Rute
1
1
1
1
1

1
1
2
2
1

2
2
3
3
2

3
3
4
4
3

Indikator
4
4
1
1
4

1
1
1
1
1

1
1
1
1
1

1
1
1
2
1

2
2
2
3
2

3
3
3
4
3

6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30

1A
1B
1B
1A
1A
1B
1B
2
2
2
2
2
2
3
3
3
3
3
3
4
4
4
4
4
4

B2
B2
B2
B3
B3
B3
B3
B1
B1
B2
B2
B3
B3
B1
B1
B2
B2
B3
B3
B1
B1
B2
B2
B3
B3

B
B
A
A
B
B
A
A
B
A
B
A
B
A
B
A
B
A
B
A
B
A
B
A
B

1
1
1
1
1
1
1
2
2
2
2
2
2
3
3
3
3
3
3
4
4
4
4
4
4

1
2
2
4
4
2
2
3
3
3
3
3
3
4
4
4
4
1
1
1
1
1
1
1
1

2
3
3
1
1
3
3
4
4
4
4
1
1
1
1
1
1
4
4
1
1
1
1
2
2

3
4
4
2
2
1
1
1
1
1
1
4
4
1
1
1
1
1
1
2
2
2
2
3
3

4
1
1
3
3
4
4
1
1
1
1
1
1
2
2
2
2
2
2
3
3
3
3
1
1

1
1
1
1
1
1
1
2
2
2
2
2
2
3
3
3
3
3
3
4
4
4
4
4
4

1
1
1
1
1
1
1
2
2
2
2
2
2
3
3
3
3
3
3
4
4
4
4
4
4

1
2
2
4
4
2
2
3
3
3
3
3
3
4
4
4
4
1
1
1
1
1
1
1
1

2
3
3
1
1
3
3
4
4
4
4
1
1
1
1
1
1
4
4
1
1
1
1
2
2

3
4
4
2
2
1
1
1
1
1
1
4
4
1
1
1
1
1
1
2
2
2
2
3
3

4
1
1
3
3
4
4
1
1
1
1
1
1
2
2
2
2
2
2
3
3
3
3
1
1

1
1
1
1
1
1
1
2
2
2
2
2
2
3
3
3
3
3
3
4
4
4
4
4
4

4
4
4
1
4
4
1
1
3
3
4
4
1
1

1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
2
2

Tabel 4.3. Hasil Pengujian Ketiga
No Start
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14

1A
1A
1B
1B
1A
1A
1B
1B
1A
1A
1B
1B
2
2

Dog
Pintu
4
Obstacle
B1
A
B1
B
B1
B
B1
A
B2
A
B2
B
B2
B
B2
A
B3
A
B3
B
B3
B
B3
A
B1
A
B1
B

Rute
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
2
2

1
1
2
2
1
1
2
2
4
4
2
2
3
3

2
2
3
3
2
2
3
3
1
1
3
3
4
4

3
3
4
4
3
3
4
4
2
2
1
1
1
1

Indikator
4
4
1
1
4
4
1
1
3
3
4
4
1
1

1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
2
2

1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
2
2

1
1
1
2
1
1
2
2
4
4
2
2
3
3

2
2
2
3
2
2
3
3
1
1
3
3
4
4

3
3
3
4
3
3
4
4
2
2
1
1
1
1

15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30

2
2
2
2
3
3
3
3
3
3
4
4
4
4
4
4

B2
B2
B3
B3
B1
B1
B2
B2
B3
B3
B1
B1
B2
B2
B3
B3

A
B
A
B
A
B
A
B
A
B
A
B
A
B
A
B

2
2
2
2
3
3
3
3
3
3
4
4
4
4
4
4

3
3
3
3
4
4
4
4
1
1
1
1
1
1
1
1

4
4
1
1
1
1
1
1
4
4
1
1
1
1
2
2

1
1
4
4
1
1
1
1
1
1
2
2
2
2
3
3

1
1
1
1
2
2
2
2
2
2
3
3
3
3
1
1

2
2
2
2
3
3
3
3
3
3
4
4
4
4
4
4

2
2
2
2
3
3
3
3
3
3
4
4
4
4
4
4

3
3
3
3
4
4
4
4
1
1
1
4
1
1
1
1

4
4
1
1
1
1
1
1
4
4
1
1
1
1
2
2

1
1
4
4
1
1
1
1
1
1
2
2
2
2
3
3

1
1
1
1
2
2
2
2
2
2
3
4
3
3
1
1

4.3.1. Persentase Keberhasilan Algoritma
Bagian ini menjelaskan tentang persentase keberhasilan algoritma yang telah
diuji dan hasilnya akan ditampilkan dalam bentuk grafik. Dan persentase minimal
keberhasilan robot dalam mengenali ruangan berdasarkan spesifikasi yang tercantum
dalam surat tugas adalah 80%.


Percobaan Pertama
Pada pengujian sesi pertama terjadi 2 buah kegagalan dalam mendeteksi
ruang pada konfigurasi 13 dan konfigurasi 25. Kegagalan pada konfigurasi 13
diakibatkan oleh posisi robot ketika berada pada pintu ruangan tidak tegak lurus
dengan pintu ruangan sehingga sensor jarak pada bagian belakang kiri robot
mendeteksi

adanya

dinding

yang

dekat

dengan

robot,

maka

robot

mengindikasikan bahwa ruangan tersebut adalah ruang 1. Sedangkan untuk
kegagalan pada konfigurasi 25 diakibatkan karena sensor jarak pada bagian
belakang kiri gagal mendeteksi dinding pada bagian belakang kiri dengan baik
yang diakibatkan oleh adanya sela sambungan pada map sehingga robot
mengindikasikan ruangan tersebut sebagai ruang 4.
Dari keseluruhan pengujian sesi pertama, robot berhasil mendeteksi
ruangan dengan baik sebanyak 28 kali.

2
2
2
2
3
3
3
3
3
3
4
4
4
4
4
4



Percobaan Kedua
Pada pengujian sesi kedua terjadi sebuah kegagalan dalam mendeteksi
ruang pada konfigurasi 4. Kegagalan pada konfigurasi 4 karena sensor jarak pada
bagian belakang kiri gagal mendeteksi dinding pada bagian belakang kiri dengan
baik yang diakibatkan adanya sela sambungan pada map.
Dari keseluruhan pengujian sesi kedua, robot berhasil mendeteksi ruangan
dengan baik sebanyak 29 kali.



Percobaan Ketiga
Pada pengujian sesi kedua terjadi sebuah kegagalan dalam mendeteksi
ruang pada konfigurasi 26. Kegagalan pada konfigurasi 26 karena oleh kendurnya
mur dan baut pada bagian sendi kaki setelah sekian banyak pengujian sehingga
posisi robot saat berada pada pintu ruangan tidak tegak lurus kemudian
menyebabkan kesalahan pembacaan sensor jarak pada bagian belakang kiri.
Dari keseluruhan pengujian sesi kedua, robot berhasil mendeteksi ruangan
dengan baik sebanyak 29 kali.
Berdasarkan hasil pengujian didapatkan total keberhasilan robot dalam mengenali

ruang adalah sebanyak 86 kali. Dengan begitu persentase keberhasilan keseluruhan
yang dicapai robot pada tugas akhir ini adalah 95,55%. Berikut gambar grafik pengujian
kemampuan robot untuk mengenali ruangan:
100

93.33

96.67

96.67

Percobaan 1

Percobaan 2

Percobaan 3

90

PERSENTASE

80
70
60
50
40
30
20
10
0

Gambar 4.5. Grafik Keberhasilan Pengenalan Ruang