T1__BAB IV Institutional Repository | Satya Wacana Christian University: Algoritma Pencarian Titik Api (Pointing) Mengunakan Kamera pada Robot Pemadam Api T1 BAB IV
BA B IV
PE NGUJ IA N DA N A NA L ISIS
Pada bab ini akan dijelaskan tentang metode pengujian, pengujian algoritma dari
robot yang telah dibuat dan analisis mengenai kinerja dari algoritma tersebut, serta
pembandingan algoritma yang baru dengan algoritma yang lama.
4.1.
Metode Pengujian
Pengujian dilakukan dengan tiga buah konfigurasi intensitas cahaya lingkungan,
tiga buah konfigurasi posisi lilin pada room 2, 3 dan 4, lalu dua buah konfigurasi posisi
lilin pada room 1, dua buah konfigurasi pintu room 1 dan room 4, dan dua buah
konfigurasi posisi start pada room 1. Posisi start robot langsung berada di depan room
yang sudah ada lilinnya. Semua konfigurasi dikombinasikan sehingga mendapatkan 20
konfigurasi. Pada masing-masing konfigurasi dilakukan pengujian sebanyak tiga kali.
Berikut penjelasan dari konfigurasi-konfigurasi tersebut :
1.
Intensitas cahaya
Sesuai dengan spesifikasi sebelumnya, pengujian robot dilakukan dengan
beberapa kondisi pencahayaan pada lapangan yang berbeda-beda intensitasnya,
yaitu pada saat intensitas cahaya redup I1 (±76L ux), intensitas cahaya sedang I2
(±122Lux), dan intensitas cahaya terang I3 (±200L ux).
2.
Posisi pintu di room 1
Merupakan Variabel pintu yang ada di room 1. Pintu 1A merupakan posisi pintu
yang berhadapan secara langsung dengan pintu room 2. Pintu 1B merupakan
posisi pintu yang tidak berhadapan langsung dengan pintu room 2.
3.
Posisi pintu di room 4
Merupakan Variabel pintu yang ada di room 4. Pintu 4A merupakan pintu yang
menghadap ke dinding lorong luar lapangan. Pintu 4B merupakan pintu yang
menghadap ke room 1.
22
4.
Posisi start pada room 1
Pada room 1 ini memiliki 2 pintu masuk yang berbeda arah. Pintu masuk yang
mengarah pada room 2 dinamakan start 1. Sedangkan pintu masuk yang
mengarah pada room 4 dinamakan start 2.
5.
Posisi lilin pada room 1
Variasi lilin pada room ini hanya memiliki 2 kemungkinan posisi lilin pada setiap
bentuk varian room-nya karena pada room ini memiliki dua pintu.
6.
Posisi lilin pada room 2, 3, dan 4
Variasi lilin pada setiap room memiliki 3 kemungkinan posisi lilin karena
masing-masing room hanya memiliki satu pintu. Hal ini berlaku juga untuk
room 4 yang memiliki dua varian bentuk room.
Gambar 4.1 menunjukkan kemungkinan keseluruhan konfigurasi yang digunakan
dalam pengujian.
Gambar 4.1. K onfigurasi keseluruhan lapangan
23
4.2.
Pengujian A lgoritma
Pengujian dilakukan dengan mencatat waktu yang dibutuhkan saat memasuki
room hingga berhasil memadamkan api. Waktu maksimal yang diperbolehkan untuk
memadamkan api adalah 20 detik.
Tabel 4.1. Hasil Pengujian Saat I 1
Waktu Pengujian memadamkan api (detik)
no
Room
Posisi
Start
Posisi A pi
t1
t2
t3
rata-rata
1
1A
Start 1
A
5,15
5,57
5,39
5,37
2
1A
Start 1
D
9,20
7,02
8,11
8,11
3
1A
Start 2
A
8,82
7,87
8,48
8,39
4
1A
Start 2
D
4,73
6,18
5,00
5,30
5
1B
Start 1
C
12,71
10,37
13,80
12,29
6
1B
Start 1
D
7,78
8,69
8,92
8,46
7
1B
Start 2
C
8,84
9,29
8,64
8,92
8
1B
Start 2
D
6,07
5,85
5,13
5,68
9
2
A
8,24
12,11
5,01
8,45
10
2
B
6,45
6,78
6,32
6,52
11
2
C
4,55
5,45
5,22
5,07
12
3
A
4,60
5,14
5,50
5,08
13
3
B
5,75
5,15
5,22
5,37
14
3
D
7,31
9,10
7,59
8,00
15
4A
A
9,20
9,65
9,01
9,29
16
4A
C
5,25
9,16
6,21
6,87
17
4A
D
5,08
4,15
4,48
4,57
18
4B
A
5,09
2,88
3,09
3,69
19
4B
B
6,01
6,36
5,85
6,07
24
20
4B
D
5,19
7,89
9,72
rata-rata waktu keseluruhan
7,60
6,96
Tabel 4.2. Hasil Pengujian Saat I 2
Waktu Pengujian memadamkan api (detik)
no
Room
Posisi
Start
Posisi A pi
t1
t2
t3
rata-rata
1
1A
Start 1
A
5,60
6,34
5,15
5,70
2
1A
Start 1
D
9,65
8,89
8,65
9,06
3
1A
Start 2
A
8,10
9,44
8,32
8,62
4
1A
Start 2
D
5,55
5,74
5,68
5,66
5
1B
Start 1
C
12,64
14,13
12,45
13,07
6
1B
Start 1
D
4,78
5,60
5,34
5,24
7
1B
Start 2
C
8,91
9,45
8,03
8,80
8
1B
Start 2
D
6,05
5,72
5,00
5,59
9
2
A
7,66
7,17
7,32
7,38
10
2
B
6,89
7,83
6,11
6,94
11
2
C
4,81
4,64
5,42
4,96
12
3
A
5,07
5,33
5,67
5,36
13
3
B
5,90
5,43
4,45
5,26
14
3
D
8,34
10,65
9,92
9,64
15
4A
A
10,04
9,82
9,20
9,69
16
4A
C
5,32
5,67
6,47
5,82
17
4A
D
4,67
4,29
5,04
4,67
18
4B
A
5,30
3,81
4,66
4,59
19
4B
B
6,97
5,22
5,99
6,06
25
20
4B
D
7,49
8,32
7,81
rata-rata waktu keseluruhan
7,87
7,00
Tabel 4.3. Hasil Pengujian Saat I 3
Waktu Pengujian memadamkan api (detik)
no
Room
Posisi
Start
Posisi A pi
t1
t2
t3
rata-rata
1
1A
Start 1
A
5,09
5,51
6,92
5,84
2
1A
Start 1
D
7,63
13,65
8,79
10,02
3
1A
Start 2
A
12,43
13,65
11,91
12,66
4
1A
Start 2
D
5,53
4,49
4,11
4,71
5
1B
Start 1
C
12,62
8,94
13,41
11,66
6
1B
Start 1
D
8,27
8,88
8,64
8,60
7
1B
Start 2
C
8,56
8,35
9,54
8,82
8
1B
Start 2
D
5,18
7,16
5,43
5,92
9
2
A
8,69
8,29
9,30
8,76
10
2
B
6,45
7,53
7,03
7,00
11
2
C
6,52
8,78
5,91
7,07
12
3
A
5,85
5,95
5,97
5,92
13
3
B
6,71
5,68
5,96
6,12
14
3
D
13,76
13,13
13,27
13,39
15
4A
A
9,90
9,02
10,99
9,97
16
4A
C
5,52
7,82
6,65
6,66
17
4A
D
6,88
5,75
4,41
5,68
18
4B
A
4,60
3,90
3,95
4,15
19
4B
B
7,86
5,64
7,89
7,13
26
20
D
4B
12,20
5,41
9,10
rata-rata waktu keseluruhan
4.3.
8,90
7,95
A nalisis Pengujian
A nalisis pengujian algoritma dilakukan dengan cara menghitung rata-rata waktu
yang diperoleh tiap-tiap room pada masing-masing intensitas cahaya.
Tabel 4.4. R ata-rata waktu tiap Room saat I 1
no
room
rata-rata waktu (detik)
1
1
7,82
2
2
6,68
3
3
6,15
4
4
6,35
Rata-rata
6,75
Tabel 4.5. R ata-rata waktu tiap Room saat I 2
no
room
rata-rata waktu (detik)
1
1
7,72
2
2
6,43
3
3
6,75
4
4
6,45
Rata-rata
6,84
27
Tabel 4.6. R ata-rata waktu tiap Room saat I 3
no
room
rata-rata waktu (detik)
1
1
8,53
2
2
7,61
3
3
8,48
4
4
7,08
Rata-rata
7,92
Rata-rata waktu pada room 1 dari semua kondisi = 8,02 detik
Rata-rata waktu pada room 2 dari semua kondisi = 6,91 detik
Rata-rata waktu pada room 3 dari semua kondisi = 7,13 detik
Rata-rata waktu pada room 4 dari semua kondisi = 6,63 detik
Rata-rata keseluruhan waktu dari dari semua room dan kondisi cahaya = 7,17 detik
Presentase robot sukses memadamkan api kurang dari 20 detik = 100%
Berikut adalah analisis yang dilakukan berdasarkan data-data yang sudah
diperoleh dari hasil pengujian.
i.
Room 1 memiliki catatan waktu di atas rata-rata dari semua kondisi
pencahayaan yang berbeda-beda yaitu 8,02 detik. Sedangkan room 2, 3 dan 4
memiliki waktu yang relatif hampir sama terutama pada saat I1 dan I2. Ini
disebabkan karena room 1 yang memiliki luas yang lebih besar dibanding
dengan room lainnya.
ii. Pada saat intensitas cahaya I3 waktu yang diperlukan untuk memadamkan api
lebih lama dibanding dengan nilai intensitas cahaya yang lainnya, baik itu dari
room 1 hingga room 4. Hal ini bisa dilihat dari hasil pengamatan menggunakan
aplikasi PixyMon terhadap pengelihataan kamera terhadap api pada nilai
intensitas cahaya yang berbeda-beda.
28
Gambar 4.2. Tampak api pada saat I 1
Gambar 4.3. Tampak api pada saat I 2
29
Gambar 4.4. Tampak api pada saat I 3
Berdasarkan Gambar 4.2 terlihat bahwa kamera hanya melihat objek api saja.
Sedangkan pada Gambar 4.3 kamera sudah melihat adanya objek lain, yaitu
lampu, dan pada Gambar 4.4 dua objek lampu yang berdekatan terlihat menjadi
satu. Hal inilah yang membuat pemadaman api yang dilakukan pada sata I3
memiliki catatan waktu lebih lama karena terkadang objek lampu di luar
lapangan terdeteksi menjadi api.
iii. Perbedaan pada saat intensitas cahaya I2 dengan intensitas cahaya I3 adalah
peletakan sumber cahaya (lampu) yang berada di sekitar lapangan. Saat I3,
semua lampu yang ada di Lab Robot UK SW menyala, sedangkan saat I2 tidak
semua lampu menyala dan hanya yang berada di atas lapangan saja. Oleh
karena itu saat I3, robot sering mengalami kesalahan pointing dikarenakan
membaca lampu yang diluar lapangan sebagai api.
30
4.4.
Perbandingan dengan A lgoritma Sebelumnya
A lgoritma sebelumnya adalah algoritma menggunakan tiga buah sensor suhu
TPA 81 (Thermopile Array) sebagai sensor utama pada saat akan memadamkan
(pointing). TPA 81 adalah sensor yang mendeteksi sinar infra merah (dengan panjang
gelombang 2μm-22μm) yang dihasilkan oleh benda-benda yang panas [11] sehingga
sensor ini tidak akan berpengaruh pada kondisi cahaya lingkungan yang berubah-ubah.
Metode pencarian api berbeda pada saat mengunakan kamera, di mana pada saat
menggunakan TPA 81, robot saat memasuki room akan langsung melakukan wall follow
sampai menemukan api. Tabel 4.7 menunjukkan hasil pengujian menggunakan
algoritma TPA 81.
T abel 4.7. Pengujian menggunakan T PA 81
Waktu Pengujian memadamkan api (detik)
no
Room
Posisi
Start
Posisi A pi
t1
t2
t3
rata-rata
1*
1A
Start 1
A
4,32
3,99
2,08
3,46
2
1A
Start 1
D
15,68
12,03
14,33
14,01
3
1A
Start 2
A
12,53
19,43
9,11
13,69
4*
1A
Start 2
D
4,41
3,30
3,60
3,77
5
1B
Start 1
C
14,40
12,38
14,05
13,61
6
1B
Start 1
D
9,00
7,68
8,08
8,25
7
1B
Start 2
C
10,56
16,35
15,54
14,15
8*
1B
Start 2
D
4,18
4,16
4,43
4,26
9
2
A
6,21
5,50
5,90
5,87
10
2
B
7,50
7,81
7,62
7,64
11*
2
C
5,10
2,70
4,30
4,03
12*
3
A
5,85
3,91
2,77
4,18
13
3
B
5,00
4,90
6,33
5,41
31
14
3
D
7,66
14,92
8,44
10,34
15
4A
A
7,78
12,62
8,57
9,66
16
4A
C
7,90
5,93
14,94
9,59
17*
4A
D
4,00
2,98
2,91
3,30
18*
4B
A
2,80
2,90
3,31
3,00
19
4B
B
8,29
5,94
7,00
7,08
20
4B
D
12,02
14,60
9,86
12,16
rata-rata waktu keseluruhan
7,87
* perolehan rata-rata waktu yang lebih cepat dari kamera
Tabel 4.8 adalah perbandingkan catatan rata-rata waktu yang diperoleh saat
menggunakan kamera dan TPA 81 pada masing intesnitas dari seluruh room.
Tabel 4.8. Perbandingan C atatan Waktu
no
Pengujian Saat
rata-rata waktu (detik)
1
TPA 81
7,87
2
I1
6,96
3
I2
7,00
4
I3
7,95
Berikut adalah analisis yang diperoleh dari data pada Tabel 4.7 dan Tabel 4.8 :
i.
Catatan waktu menggunakan TPA 81 lebih cepat pada saat titik api berada tepat
di depan pintu masuk room atau berada di sebelah kanan pintu masuk room. Ini
terjadi karena robot langsung melakukan follow untuk mencari api, sedangkan
pada saat menggunakan kamera, robot harus berdiam dulu lalu melakukan
pencarian dengan kamera dengan melihat dari kiri ke kanan sehingga ada jeda
waktu meskipun api tersebut tepat berada didepan depan robot. Hal ini dapat
dilihat dari Tabel 4.7 pada nomor baris yang diberi tanda (*).
32
ii. Penggunaan kamera pada saat intensita cahaya I3 memiliki catatan rata-rata
waktu yang lebih lama dibanding pada saat menggunakan TPA 81 karena
adanya pengaruh lampu di luar lapangan, sedangkan untuk intensitas cahaya I1,
dan I2 memiliki catatan rata-rata waktu yang lebih cepat.
33
PE NGUJ IA N DA N A NA L ISIS
Pada bab ini akan dijelaskan tentang metode pengujian, pengujian algoritma dari
robot yang telah dibuat dan analisis mengenai kinerja dari algoritma tersebut, serta
pembandingan algoritma yang baru dengan algoritma yang lama.
4.1.
Metode Pengujian
Pengujian dilakukan dengan tiga buah konfigurasi intensitas cahaya lingkungan,
tiga buah konfigurasi posisi lilin pada room 2, 3 dan 4, lalu dua buah konfigurasi posisi
lilin pada room 1, dua buah konfigurasi pintu room 1 dan room 4, dan dua buah
konfigurasi posisi start pada room 1. Posisi start robot langsung berada di depan room
yang sudah ada lilinnya. Semua konfigurasi dikombinasikan sehingga mendapatkan 20
konfigurasi. Pada masing-masing konfigurasi dilakukan pengujian sebanyak tiga kali.
Berikut penjelasan dari konfigurasi-konfigurasi tersebut :
1.
Intensitas cahaya
Sesuai dengan spesifikasi sebelumnya, pengujian robot dilakukan dengan
beberapa kondisi pencahayaan pada lapangan yang berbeda-beda intensitasnya,
yaitu pada saat intensitas cahaya redup I1 (±76L ux), intensitas cahaya sedang I2
(±122Lux), dan intensitas cahaya terang I3 (±200L ux).
2.
Posisi pintu di room 1
Merupakan Variabel pintu yang ada di room 1. Pintu 1A merupakan posisi pintu
yang berhadapan secara langsung dengan pintu room 2. Pintu 1B merupakan
posisi pintu yang tidak berhadapan langsung dengan pintu room 2.
3.
Posisi pintu di room 4
Merupakan Variabel pintu yang ada di room 4. Pintu 4A merupakan pintu yang
menghadap ke dinding lorong luar lapangan. Pintu 4B merupakan pintu yang
menghadap ke room 1.
22
4.
Posisi start pada room 1
Pada room 1 ini memiliki 2 pintu masuk yang berbeda arah. Pintu masuk yang
mengarah pada room 2 dinamakan start 1. Sedangkan pintu masuk yang
mengarah pada room 4 dinamakan start 2.
5.
Posisi lilin pada room 1
Variasi lilin pada room ini hanya memiliki 2 kemungkinan posisi lilin pada setiap
bentuk varian room-nya karena pada room ini memiliki dua pintu.
6.
Posisi lilin pada room 2, 3, dan 4
Variasi lilin pada setiap room memiliki 3 kemungkinan posisi lilin karena
masing-masing room hanya memiliki satu pintu. Hal ini berlaku juga untuk
room 4 yang memiliki dua varian bentuk room.
Gambar 4.1 menunjukkan kemungkinan keseluruhan konfigurasi yang digunakan
dalam pengujian.
Gambar 4.1. K onfigurasi keseluruhan lapangan
23
4.2.
Pengujian A lgoritma
Pengujian dilakukan dengan mencatat waktu yang dibutuhkan saat memasuki
room hingga berhasil memadamkan api. Waktu maksimal yang diperbolehkan untuk
memadamkan api adalah 20 detik.
Tabel 4.1. Hasil Pengujian Saat I 1
Waktu Pengujian memadamkan api (detik)
no
Room
Posisi
Start
Posisi A pi
t1
t2
t3
rata-rata
1
1A
Start 1
A
5,15
5,57
5,39
5,37
2
1A
Start 1
D
9,20
7,02
8,11
8,11
3
1A
Start 2
A
8,82
7,87
8,48
8,39
4
1A
Start 2
D
4,73
6,18
5,00
5,30
5
1B
Start 1
C
12,71
10,37
13,80
12,29
6
1B
Start 1
D
7,78
8,69
8,92
8,46
7
1B
Start 2
C
8,84
9,29
8,64
8,92
8
1B
Start 2
D
6,07
5,85
5,13
5,68
9
2
A
8,24
12,11
5,01
8,45
10
2
B
6,45
6,78
6,32
6,52
11
2
C
4,55
5,45
5,22
5,07
12
3
A
4,60
5,14
5,50
5,08
13
3
B
5,75
5,15
5,22
5,37
14
3
D
7,31
9,10
7,59
8,00
15
4A
A
9,20
9,65
9,01
9,29
16
4A
C
5,25
9,16
6,21
6,87
17
4A
D
5,08
4,15
4,48
4,57
18
4B
A
5,09
2,88
3,09
3,69
19
4B
B
6,01
6,36
5,85
6,07
24
20
4B
D
5,19
7,89
9,72
rata-rata waktu keseluruhan
7,60
6,96
Tabel 4.2. Hasil Pengujian Saat I 2
Waktu Pengujian memadamkan api (detik)
no
Room
Posisi
Start
Posisi A pi
t1
t2
t3
rata-rata
1
1A
Start 1
A
5,60
6,34
5,15
5,70
2
1A
Start 1
D
9,65
8,89
8,65
9,06
3
1A
Start 2
A
8,10
9,44
8,32
8,62
4
1A
Start 2
D
5,55
5,74
5,68
5,66
5
1B
Start 1
C
12,64
14,13
12,45
13,07
6
1B
Start 1
D
4,78
5,60
5,34
5,24
7
1B
Start 2
C
8,91
9,45
8,03
8,80
8
1B
Start 2
D
6,05
5,72
5,00
5,59
9
2
A
7,66
7,17
7,32
7,38
10
2
B
6,89
7,83
6,11
6,94
11
2
C
4,81
4,64
5,42
4,96
12
3
A
5,07
5,33
5,67
5,36
13
3
B
5,90
5,43
4,45
5,26
14
3
D
8,34
10,65
9,92
9,64
15
4A
A
10,04
9,82
9,20
9,69
16
4A
C
5,32
5,67
6,47
5,82
17
4A
D
4,67
4,29
5,04
4,67
18
4B
A
5,30
3,81
4,66
4,59
19
4B
B
6,97
5,22
5,99
6,06
25
20
4B
D
7,49
8,32
7,81
rata-rata waktu keseluruhan
7,87
7,00
Tabel 4.3. Hasil Pengujian Saat I 3
Waktu Pengujian memadamkan api (detik)
no
Room
Posisi
Start
Posisi A pi
t1
t2
t3
rata-rata
1
1A
Start 1
A
5,09
5,51
6,92
5,84
2
1A
Start 1
D
7,63
13,65
8,79
10,02
3
1A
Start 2
A
12,43
13,65
11,91
12,66
4
1A
Start 2
D
5,53
4,49
4,11
4,71
5
1B
Start 1
C
12,62
8,94
13,41
11,66
6
1B
Start 1
D
8,27
8,88
8,64
8,60
7
1B
Start 2
C
8,56
8,35
9,54
8,82
8
1B
Start 2
D
5,18
7,16
5,43
5,92
9
2
A
8,69
8,29
9,30
8,76
10
2
B
6,45
7,53
7,03
7,00
11
2
C
6,52
8,78
5,91
7,07
12
3
A
5,85
5,95
5,97
5,92
13
3
B
6,71
5,68
5,96
6,12
14
3
D
13,76
13,13
13,27
13,39
15
4A
A
9,90
9,02
10,99
9,97
16
4A
C
5,52
7,82
6,65
6,66
17
4A
D
6,88
5,75
4,41
5,68
18
4B
A
4,60
3,90
3,95
4,15
19
4B
B
7,86
5,64
7,89
7,13
26
20
D
4B
12,20
5,41
9,10
rata-rata waktu keseluruhan
4.3.
8,90
7,95
A nalisis Pengujian
A nalisis pengujian algoritma dilakukan dengan cara menghitung rata-rata waktu
yang diperoleh tiap-tiap room pada masing-masing intensitas cahaya.
Tabel 4.4. R ata-rata waktu tiap Room saat I 1
no
room
rata-rata waktu (detik)
1
1
7,82
2
2
6,68
3
3
6,15
4
4
6,35
Rata-rata
6,75
Tabel 4.5. R ata-rata waktu tiap Room saat I 2
no
room
rata-rata waktu (detik)
1
1
7,72
2
2
6,43
3
3
6,75
4
4
6,45
Rata-rata
6,84
27
Tabel 4.6. R ata-rata waktu tiap Room saat I 3
no
room
rata-rata waktu (detik)
1
1
8,53
2
2
7,61
3
3
8,48
4
4
7,08
Rata-rata
7,92
Rata-rata waktu pada room 1 dari semua kondisi = 8,02 detik
Rata-rata waktu pada room 2 dari semua kondisi = 6,91 detik
Rata-rata waktu pada room 3 dari semua kondisi = 7,13 detik
Rata-rata waktu pada room 4 dari semua kondisi = 6,63 detik
Rata-rata keseluruhan waktu dari dari semua room dan kondisi cahaya = 7,17 detik
Presentase robot sukses memadamkan api kurang dari 20 detik = 100%
Berikut adalah analisis yang dilakukan berdasarkan data-data yang sudah
diperoleh dari hasil pengujian.
i.
Room 1 memiliki catatan waktu di atas rata-rata dari semua kondisi
pencahayaan yang berbeda-beda yaitu 8,02 detik. Sedangkan room 2, 3 dan 4
memiliki waktu yang relatif hampir sama terutama pada saat I1 dan I2. Ini
disebabkan karena room 1 yang memiliki luas yang lebih besar dibanding
dengan room lainnya.
ii. Pada saat intensitas cahaya I3 waktu yang diperlukan untuk memadamkan api
lebih lama dibanding dengan nilai intensitas cahaya yang lainnya, baik itu dari
room 1 hingga room 4. Hal ini bisa dilihat dari hasil pengamatan menggunakan
aplikasi PixyMon terhadap pengelihataan kamera terhadap api pada nilai
intensitas cahaya yang berbeda-beda.
28
Gambar 4.2. Tampak api pada saat I 1
Gambar 4.3. Tampak api pada saat I 2
29
Gambar 4.4. Tampak api pada saat I 3
Berdasarkan Gambar 4.2 terlihat bahwa kamera hanya melihat objek api saja.
Sedangkan pada Gambar 4.3 kamera sudah melihat adanya objek lain, yaitu
lampu, dan pada Gambar 4.4 dua objek lampu yang berdekatan terlihat menjadi
satu. Hal inilah yang membuat pemadaman api yang dilakukan pada sata I3
memiliki catatan waktu lebih lama karena terkadang objek lampu di luar
lapangan terdeteksi menjadi api.
iii. Perbedaan pada saat intensitas cahaya I2 dengan intensitas cahaya I3 adalah
peletakan sumber cahaya (lampu) yang berada di sekitar lapangan. Saat I3,
semua lampu yang ada di Lab Robot UK SW menyala, sedangkan saat I2 tidak
semua lampu menyala dan hanya yang berada di atas lapangan saja. Oleh
karena itu saat I3, robot sering mengalami kesalahan pointing dikarenakan
membaca lampu yang diluar lapangan sebagai api.
30
4.4.
Perbandingan dengan A lgoritma Sebelumnya
A lgoritma sebelumnya adalah algoritma menggunakan tiga buah sensor suhu
TPA 81 (Thermopile Array) sebagai sensor utama pada saat akan memadamkan
(pointing). TPA 81 adalah sensor yang mendeteksi sinar infra merah (dengan panjang
gelombang 2μm-22μm) yang dihasilkan oleh benda-benda yang panas [11] sehingga
sensor ini tidak akan berpengaruh pada kondisi cahaya lingkungan yang berubah-ubah.
Metode pencarian api berbeda pada saat mengunakan kamera, di mana pada saat
menggunakan TPA 81, robot saat memasuki room akan langsung melakukan wall follow
sampai menemukan api. Tabel 4.7 menunjukkan hasil pengujian menggunakan
algoritma TPA 81.
T abel 4.7. Pengujian menggunakan T PA 81
Waktu Pengujian memadamkan api (detik)
no
Room
Posisi
Start
Posisi A pi
t1
t2
t3
rata-rata
1*
1A
Start 1
A
4,32
3,99
2,08
3,46
2
1A
Start 1
D
15,68
12,03
14,33
14,01
3
1A
Start 2
A
12,53
19,43
9,11
13,69
4*
1A
Start 2
D
4,41
3,30
3,60
3,77
5
1B
Start 1
C
14,40
12,38
14,05
13,61
6
1B
Start 1
D
9,00
7,68
8,08
8,25
7
1B
Start 2
C
10,56
16,35
15,54
14,15
8*
1B
Start 2
D
4,18
4,16
4,43
4,26
9
2
A
6,21
5,50
5,90
5,87
10
2
B
7,50
7,81
7,62
7,64
11*
2
C
5,10
2,70
4,30
4,03
12*
3
A
5,85
3,91
2,77
4,18
13
3
B
5,00
4,90
6,33
5,41
31
14
3
D
7,66
14,92
8,44
10,34
15
4A
A
7,78
12,62
8,57
9,66
16
4A
C
7,90
5,93
14,94
9,59
17*
4A
D
4,00
2,98
2,91
3,30
18*
4B
A
2,80
2,90
3,31
3,00
19
4B
B
8,29
5,94
7,00
7,08
20
4B
D
12,02
14,60
9,86
12,16
rata-rata waktu keseluruhan
7,87
* perolehan rata-rata waktu yang lebih cepat dari kamera
Tabel 4.8 adalah perbandingkan catatan rata-rata waktu yang diperoleh saat
menggunakan kamera dan TPA 81 pada masing intesnitas dari seluruh room.
Tabel 4.8. Perbandingan C atatan Waktu
no
Pengujian Saat
rata-rata waktu (detik)
1
TPA 81
7,87
2
I1
6,96
3
I2
7,00
4
I3
7,95
Berikut adalah analisis yang diperoleh dari data pada Tabel 4.7 dan Tabel 4.8 :
i.
Catatan waktu menggunakan TPA 81 lebih cepat pada saat titik api berada tepat
di depan pintu masuk room atau berada di sebelah kanan pintu masuk room. Ini
terjadi karena robot langsung melakukan follow untuk mencari api, sedangkan
pada saat menggunakan kamera, robot harus berdiam dulu lalu melakukan
pencarian dengan kamera dengan melihat dari kiri ke kanan sehingga ada jeda
waktu meskipun api tersebut tepat berada didepan depan robot. Hal ini dapat
dilihat dari Tabel 4.7 pada nomor baris yang diberi tanda (*).
32
ii. Penggunaan kamera pada saat intensita cahaya I3 memiliki catatan rata-rata
waktu yang lebih lama dibanding pada saat menggunakan TPA 81 karena
adanya pengaruh lampu di luar lapangan, sedangkan untuk intensitas cahaya I1,
dan I2 memiliki catatan rata-rata waktu yang lebih cepat.
33