Tunda: mov r7,255 2,17
Tnd: mov r6,255 2,17 djnz r6, 255 x 2,17 = 553,35 x 255 = 142.210,95 = 142.214,205
djnz r7,tnd 2,17 ret 1,085
Jadi waktu yang dibutuhkan untuk mengerjakan program di atas adalah 142.214,205 μdetik atau 0,142.214205
detik dan dapat dibulatkan menjadi 0,14 detik. Jika program tersebut diisikan ke mikrokontroller, kemudian mikrokontroller
dapat berjalan sesuai dengan program yang diisikan, maka rangkaian minimum mikrokontroller telah bekerja dengan baik.
4.3. Pengujian Rangkaian Relay
Pengujian rangkaian relay pengendali penekanan pada tombol remote RC dapat dilakukan dengan memberikan tegangan 5 volt dan 0 volt pada basis transistor
C945. Transistor C945 merupakan transistor jenis NPN, transistor jenis ini akan aktif jika pada basis diberi tegangan 0,7 volt dan tidak aktif jika pada basis diberi
tegangan 0,7 volt. Aktifnya transistor akan mengaktifkan relay. Pada alat ini relay digunakan untuk menekan tombol pada remote radio kontrol, dimana hubungan yang
digunakan adalah normally open NO, dengan demikian jika relay tidak aktif maka penekanan pada remote terlepas, sebaliknya jika relay aktif, maka penekanan pada
remote aktif. Pengujian dilakukan dengan memberikan tegangan 5 volt pada basis transistor, jika relay aktif dan remote tertekan, robot merespone maka rangkaian ini
telah berfungsi dengan baik. Pengujian selanjutnya dilakukan dengan menghubungkan rangkaian relay
tersebut ke mikrokontroler AT89S51, kemudian memberikan program sederhana ke mikrokontroler AT89S51. Seperti telah dijelaskan di atas bahwa transistor jenis NPN
akan aktif apabila tegangan pada basis lebih besar dari 0,7 volt, dimana basis dihubungkan dengan P0.0 AT89S51. P0.0 akan memiliki tegangan sebesar 5 volt jika
diset high 1 dan memiliki tegangan 0 volt jika diset low 0. Dengan demikian kita sudah dapat mengendalikan menghidupkan mematikan transistor melalui program.
Universitas Sumatera Utara
Program yang harus diisikan untuk mengaktifkan transistor yang akan mengaktifkan relay, sehingga tombol tertekan adalah sebagai berikut,
Setb P0.0 Dan untuk melepaskan tekanan pada tombol RC pogram yang harus diisikan adalah,
Clr P0.0
Dengan demikian kita sudah dapat mengendalikan Robot dengan melalui program.
Pengujian software keseluruhan
Tampilan software secara keseluruhan ketika dijalankan adalah sebagai berikut:
Masing –masing command buttom di atas ketika diklick akan mengirimkan perintah
ke mikro selanjutnya akan direspon oleh robot. Dari hasil pengujian didapatkan data sebagai berikut :
No. Tindakan
Respone Robot
1 Tombol Maju Di-Click
Robot Maju 2
Tombol Kanan Di-Click Robot Belok Ke Arah Kanan
Universitas Sumatera Utara
3 Tombol Mundur Di-Click
Robot Mundur 4
Tombol Kiri Di-Click Robot Belok Ke Arah Kiri
5 Tombol Stop Di-Click
Robot Berhenti 6
Tombol Air Di-Click Robot Menyemprotkan air
7 Tombol Stop air Di-Click
Robot berhenti menyemprotkan air 8
Tombol keyboard “W” atau “w” ditekan Robot Maju 9
Tombol keyboard “D” atau “d” ditekan Robot Belok Ke Arah Kanan
10 Tombol keyboard “Z” atau “z” ditekan
Robot Mundur 11
Tombol keyboard “A” atau “a” ditekan Robot Belok Ke Arah Kiri
12 Tombol keyboard “S” atau “s” ditekan
Robot Berhenti 13
Tombol keyboard “O” atau “o” ditekan Robot Menyemprotkan air
14 Tombol keyboard “I” atau “i” ditekan
Robot berhenti menyemprotkan air
Dari hasil pengujian di atas menunjukkan semua fungsi dari tombol telah berfungsi
dengan baik.
Universitas Sumatera Utara
BAB V KESIMPULAN DAN SARAN
