T1__Full text Institutional Repository | Satya Wacana Christian University: Penerapan Wireless Sensor Network pada Alat Bantu Penyandang Tunanetra T1 Full text

Penerapan Wireless Sensor Network Pada Alat Bantu Penyandang
Tunanetra

Artikel Ilmiah
Diajukan kepada
Fakultas Teknologi Informasi
Untuk Memperoleh Gelar Sarjana Komputer

Peneliti:
Andre Bagus Putra Aditya (672012082)
Indrastanti Ratna Widiasari, M.T.

Program Studi Teknik Informatika
Fakultas Teknologi Informasi
Universitas Kristen Satya Wacana
Salatiga
Januari 2017

ii

iii

iv

v

vi

1.

Pendahuluan

Perkembangan teknologi yang terus berkembang menjadi suatu acuan untuk
memberikan layanan kemudahan dalam penggunaan dan manfaat. Demikian
halnya, Wireless Sensor Network merupakan salah satu teknologi jaringan nirkabel
yang di dalamnya tertanam satu atau lebih peralatan sistem sensor dan dilengkapi
dengan peralatan sistem komunikasi, atau bisa disebut sensor yang bekerja tanpa
menggunakan kabel. Sensor dalam peralatan ini digunakan untuk menangkap atau
mengumpulkan suatu informasi yang sesuai dengan karakteristik dari sensor
tersebut. Informasi yang telah dikumpulkan berupa sinyal analog diubah dalam
bentuk sinyal digital dan kemudian transmisikan ke suatu titik melalui media tanpa

kabel atau wireless seperti wifi, bluetooth, infrared. Wireless Sensor Network juga
dikenal sebagai sebuah sistem yang terdiri dari sejumlah besar low-cost sensor yang
berukuran kecil dan tersebar pada sebuah area yang sangat luas dengan satu node
penampung untuk mengumpulkan hasil proses pada pembacaan sensor lainnya.
Perkembangan Wireless Sensor Network dimulai dari kebutuhan dalam
bidang militer seperti pemantauan pada saat perang di medan perang. Tetapi
sekarang Wireless Sensor Network sudah banyak digunakan dalam bidang industri
dan penggunaan untuk kemudahan masyarakat seperti pengawasan dan
pengontrolan proses dalam industri, mesin, pengawasan kesehatan, pemantau
kondisi lingkungan, aplikasi untuk kesehatan, otomatisasi pada rumah dan
pengaturan pada lalu lintas [1]. Teknologi Wireless Sensor Network ini memberikan
terobosan yang berarti bagi penyandang tunanetra. Salah satu contoh penggunaan
Wireless Sensor Network terdapat pada alat bantu penyandang tunanetra. Contoh
alat yang pernah dibuat sebelumya adalah tongkat tunanetra, kacamata, sepatu dan
jam tangan yang menggunakan teknologi Wireless Sensor Network, akan tetapi alatalat tersebut memiliki kekurangan untuk membantu penyandang tunanetra dalam
kehidupan sehari-hari, karena tidak dapat mendeteksi jarak benda di sekitarnya [2].
Permasalahan yang dihadapi para penyandang tunanetra ini adalah ketebatasan
untuk mendeteksi objek dan jarak, sehingga diperlukan terobosan baru untuk
menambah manfaat bagi penyandang tunanetra yaitu dengan alat bantu penyandang
tunanetra berbasis Wireless Sensor Network dengan panduan suara dengan

menghubungkan sensor satu dengan sensor yang lainnya sehingga lebih praktis
dalam penggunaan.
Berdasarkan latar belakang tersebut, maka dilakukan penelitian yang
membahas tentang Penerapan Wireless Sensor Network Pada Alat Bantu
Penyandang Tunanetra. Manfaat penelitian yang dilakukan yaitu memberikan
kemudahan kepada penyandang tunanetra dalam melakukan kegiatan sehari-hari.
2.

Tinjauan Pustaka
Penelitian terdahulu yang digunakan sebagai acuan membahas mengenai
pemantauan untuk menjaga kestabilan suhu dalam tabung inkubator secara berkala
[3]. Bayi prematur umumnya perlu diletakkan pada tabung inkubator yang
mempunyai sistem pengontrolan suhu dan kelembaban, sehingga kestabilan suhu
bayi dapat dijaga. Faktor-faktor yang perlu diperhatikan pada inkubator adalah suhu
inkubator, suhu bayi, dan kelembaban dalam tabung inkubator, pada saat ini banyak

1

terjadi kecelakaan pada bayi di tabung inkubator, yang menyebabkan bayi
mengalami kepanasan hingga bayi meninggal dunia. Faktor kejadian ini terjadi

karena beberapa hal, salah satunya sistem kendali suhu dan kelembaban pada
tabung inkubator bayi sudah tidak beroprasi dengan baik. Selain itu belum adanya
peringatan berupa informasi jika tabung inkubator bayi bermasalah, sehingga
penanganannya oleh perawat menjadi lambat, untuk mencegah kejadian yang
serupa dengan suatu perangkat yang dapat mengukur suhu dan kelembaban sebagai
backup informasi tabung inkubator bayi dan untuk pemasangan perangkat supaya
lebih mudah dan hemat energi maka dibutuhkan suatu komunikasi data dari titik
pemasangan sebagai pengiriman data ke titik penerimaan sebagai pengolahan data
oleh komputer.
Penelitian lainnya pernah dilakukan oleh Ilmi [4]. Penelitian ini membahas
mengenai pencemaran udara disebabkan bertambahnya bahan kimia ke dalam
lingkungan udara normal yang mencapai jumlah tertentu, sehingga dapat dideteksi
oleh manusia atau yang dapat dihitung dan diukur serta dapat memberikan efek
pada manusia, binatang, vegetasi dan material karena ulah manusia. Dengan
memanfaatkan teknologi Wireless Sensor Network digunakan untuk mendeteksi,
memantau dan mengirimkan data ke personal computer sehingga dapat memantau
udara yang buruk terutama karbon monoksida yang berdampak negatif terhadap
kesehatan. Udara yang telah tercemar oleh partikel dapat menimbulkan berbagai
penyakit. Selain berdampak pada kesehatan, kondisi udara yang buruk juga
mengakibatkan dampak buruk terhadap lingkungan alam. Dampak yang timbulkan

seperti hujan asam, penipisan lapisan ozon, dan pemanasan global.
Dari kedua penelitian terdahulu terdapat persamaan yaitu sistem
pemantauan kesehatan yang menggunakan teknologi Sensor Nirkabel. Penelitianpenelitian tersebut membahas tentang alat pemantauan kesehatan dari jarak jauh
yang berfungsi untuk mengontrol dan mengawasi kesehatan dan lingkungan sekitar.
Penelitian ini memanfaatkan teknologi sensor nirkabel untuk meminimalisir
kecelakaan yang sering dialami oleh para penyandang tunanetra karena para
penyandang tunanetra tidak dapat mendeteksi objek yang ada di sekitarnya. Oleh
karena itu diciptakan topi dan rompi berbasis Wireless Sensor Network untuk
membantu penyandang tunanetra.
Wireless Sensor Network merupakan jaringan yang terdiri dari node-node
yang berdiri sendiri yang memiliki kemampuan untuk melakukan penanganan
terhadap setiap kejadian dan fenomena yang terjadi di lingkungan yang
mengunakan teknologi wireless. Node berfungsi memenuhi kebutuhan data yang
diperlukan, setiap node tidak dapat melakukan tugas secara individu karena setiap
node harus bekerja sama dalam memenuhi kebutuhan yang ada. Menggunakan
komunikasi berbasis nirkabel memungkinkan untuk melakukan kolaborasi ini.
Node memiliki kemampuan dalam memproses satu atau lebih mikrokontroler dan
memiliki beberapa jenis memori seperti memori untuk program, data serta memiliki
transceiver dan memiliki sumber daya yang berasal dari baterai ataupun sel surya.
Banyak aplikasi yang bisa dilakukan dengan menggunakan jaringan sensor

nirkabel, misalnya mengumpulkan data kondisi lingkungan, keamanan, pelacakan
node, bidang kesehatan, pendeteksian bencana dan lain-lain [5].

2

Sensor Ultrasonik adalah sebuah teknologi sensor yang berfungsi untuk
mengubah besaran fisis bunyi menjadi besaran listrik dan sebaliknya. Cara kerja
sensor ini didasarkan pada prinsip dari pantulan suatu gelombang suara sehingga
dapat dipakai untuk menafsirkan eksistensi jarak suatu benda dengan frekuensi
tertentu. Disebut sebagai sensor ultrasonik karena sensor ini menggunakan
gelombang pantul dengan cara memantulkan gelombang ke objek dan menerima
gelombang tersebut untuk dideteksi berapa jarak objek yang terdeteksi. Gelombang
ultrasonik adalah gelombang bunyi yang memiliki frekuensi sangat tinggi yaitu
20.000 Hz [6].

3.

Metode dan Perancangan Sistem
Metode yang digunakan pada penelitian ini adalah PPDIOO (Prepare, Plan,
Design, Implement, Operate, Optimize) yaitu metode yang digunakan oleh Cisco

pada perancangan jaringan dan kemudian digunakan dalam perancangan wireless
sensor network pada alat bantu penyandang tunanetra yang ditunjukkan pada
Gambar 2.

Gambar 1 Skema Metodologi PPDIOO [7]

Prepare merupakan tahap analisis masalah dengan melakukan studi
literatur mengenai wireless sensor network untuk membantu penyandang tunanetra
serta mengidentifikasi masalah dan sistem seperti apa yang diperlukan untuk
mengatasi masalah tersebut. Plan merupakan tahapan perancangan tentang sistem
dan analisis kebutuhan yang akan dibuat apakah sesuai dengan kebutuhan yang
diperlukan. Tahapan ini juga merencanakan susunan penelitian agar terorganisir
dengan baik. Design merupakan tahapan dilakukannya perancangan sistem yang
akan dibangun. Mulai dari flowcart diagram hingga alur kerja sistem yang
dirancang. Implement merupakan tahapan dimana kebutuhan perangkat, penulisan
kode program Arduino serta penerapan rancangan arsitektur wireless sensor
network. Pada tahap ini, program dibuat sesuai rancangan pada tahapan design
serta mengikuti alur diagram yang telah dibuat. Operate merupakan percobaan
dalam menjalankan program Arduino yang telah dirancang. Program Arduino
diujicobakan ke dalam Motherboard Arduino Uno agar setiap langkah dapat

diamati saat melakukan pengujian. Data yang didapat pada tahapan ini menentukan
3

apakah sistem dapat menjawab permasalahan yang telah dirumuskan. Optimize
melakukan pengoptimalan dalam setiap komponen perancangan. Mulai dari
hardware, software dan kebutuhan perancangan bot yang lain seperti pengawasan
terhadap pengaruh jaringan serta penambahan tiap komponen yang diperlukan [7].
Tahap Prepare adalah tahap dilakukan untuk menganalisa masalah
mengenai keterbatasan penyandang tunanetra dalam mendeteksi benda di sekitar
mereka dalam kehidupan sehari-hari. Setelah mendapat analisanya maka diajukan
salah satu solusi yakni bagaimana membuat sistem pendekteksi benda yang bisa
memberikan informasi kepada penyandang tunanetra dengan memberikan
gambaran tentang keadaan lingkungan sekitar mereka sehingga para penyandang
tunanetra ini dapat lebih terbantu dalam kehidupan sehari-hari. Selanjutnya masuk
ke dalam tahap Plan untuk menganalisa kebutuhan yang dibutuhkan di dalam
membangun sistem yang telah direncanakan sebelumnya sehingga kebutuhan yang
diperlukan dapat terpenuhi sesuai perencanaan awal. Tahap selanjutnya tahap
Design mempersiapkan semua kebutuhan yang ada ditahap Plan maka untuk tahap
berikutnya membuat topologi supaya mempermudah dalam membuat bentuk
rancangan sistem yang sesuai yang diinginkan. Topologi desain wireless sensor

network ditunjukkan pada Gambar 2.
Arduino Uno
Dan
MP3 Shield

Sensor 1

Sink Node
Sensor 2
Wireless Sensor
Network

User

Gambar 2.Topologi Desain Wireless Sensor Network

Gambar 2 pada topologi jaringan yang dibuat ada dua buah sensor
ultrasonik, sebuah Arduiono Uno dan MP3 Shield yang terhubung menjadi satu
yang berfungsi sebagai kontroler sensor dan konveter dari inputan sensor 1 dan
sensor 2. Sistem pengubahan ini dilakukan melalui dua tahap, dalam proses ini

sensor 1 atau sensor 2 mendeteksi jarak benda dan mengirimkan data berapa jarak
benda yang terdeteksi untuk selanjutnya dikirim dan diterima oleh Arduino Uno,
proses selanjutnya terjadi pada MP3 Shield kemudian dari sinyal analog menjadi
sinyal digital dan menghasilkan informasi berapa jarak benda yang terdeteksi.
Untuk menjadikan output suara MP3 Shield memerlukan Memory Card yang
berfungsi sebagai penyimpanan data jarak yang sudah diatur sebelumnya yang
berupa data MP3 sehingga ketika mendapat inputan dari sensor maka MP3 Shield
ini berfungsi mengambil data MP3 yang ada di Memory Card. Hasil keluaran yang
berupa suara bisa membantu penyandang tunanetra untuk mendeteksi benda di
sekitar mereka sehingga bisa lebih berhati-hati. Kabel Jumper berfungsi untuk
menghubungkan sensor satu dengan sensor dua dalam satu jaringan agar satu

4

sensor dengan sensor yang lain bisa saling memberikan data jadi ketika sensor satu
sudah mendeteksi benda dengan jarak yang sangat dekat maka sensor ini segera
memberikan inputan kepada Arduino dan selanjutnya diproses ke MP3 Shield dan
begitu juga sebaliknya. Arduino Uno ini menggunakan Power Bank untuk sumber
energi. Tahap selanjutnya tahap Implement merupakan tahap yang
mengimplementasikan sistem yang telah dirancang dan didesain sebelumnya. Pada

implementasi ini dikerjakan sesuai dengan alur kerja yang dibuat dalam sebuah
flowchart ditunjukkan pada Gambar 3.

Gambar 3. Diagram Cara Kerja Alat

Gambar 3 pada sistem kerja pendeteksian benda yang pertama adalah sensor
mendeteksi jarak benda di sekitarnya jika sensor mendeteksi benda maka sensor
mengukur jarak benda tersebut dan mengirimkannya ke Arduino Uno dan Arduino
Uno ini mengirimkan data ke MP3 Shield dan selanjutnya MP3 Shield ini
mengambil data yang ada di Micro SD yang sudah diisi dengan range jarak yang
sudah ditentukan. Jadi ketika sensor ini memberikan inputan ke Arduino dan
Arduino ke MP3 Shield maka diubah ke dalam jarak yang berupa suara jadi para
penyandang tunanetra ini bisa mendapatkan informasi tentang benda di sekitar
mereka. Masuk ke tahap selanjutnya tahap Operate merupakan tahap pengujian

5

terhadap sistem yang telah dibuat dan diuji secara langsung dimulai dari sensorsensor apakah bisa berfungsi dengan baik atau tidak dan bisa mendeteksi benda
dengan baik atau tidak. Pengujian dilakukan dengan menggunakan tiga cara uji
coba yang diantaranya menggunakan pengukuran sensor dengan meletakkan benda
sejajar dengan sensor, meletakkan objek di bawah sensor dan hitungan secara
matematis dengan menggunakan rumus Trigonometri untuk menghitung sudut
pendeteksian sensor. Masuk ke tahap terkahir yaitu tahap Optimize yaitu tahap
terakhir dimana setelah mengetahui hasil uji coba yang telah dilakukan maka untuk
meningkatkan kinerja dari sistem deteksi benda untuk penyandang tunanetra dan
dilakukan untuk mengoptimasi semaksimal mungkin supaya sistem ini bisa
berfungsi sesuai yang diharapkan.
4.

Hasil dan Pembahasan
Struktur penyusun wireless sensor network pada alat bantu penyandang
tunanetra memiliki dua buah sensor ultrasonik yang saling terhubung dan kedua
sensor tersebut terhubung dengan sink node. Sink node berfungsi untuk
mengumpulkan data dari penginderaan Sensor Node, kemudian data tersebut
dikirim ke Arduino Uno dan MP3 Shield untuk diproses berapa jarak yang diperoleh
dari masing-masing node untuk dirubah ke dalam bentuk panduan suara. Struktur
wireless sensor network pada alat bantu penyandang tunanetra dapat dilihat pada
Gambar 4.

Arduino
Uno dan
MP3 Shield

Wireless Sensor Network

Sink Node

Node

Node

User

Gambar 4 Struktur Wireless Sensor Network Pada Alat Bantu Penyandang Tunanetra

Berdasarkan Gambar 4, dapat dijelaskan bahwa proses untuk mendapatkan
jarak dan mendeteksi benda, Arduino memilih data dari sensor satu dan sensor dua
yang mendeteksi jarak benda paling terdekat dari sensor, jika sensor satu
mendeteksi benda dengan jarak yang dekat maka Arduino memilih dan memproses
data yang didapatkan dari sensor satu, begitu juga sebaliknya jika sensor dua
mendeteksi jarak objek lebih dekat dari pada sensor satu maka Arduino memproses
data yang dideteksi oleh sensor dua. Hal ini dilakukan supaya ketika penyandang

6

tunanetra menggunakan alat bantu ini supaya bisa lebih berhati-hati dan
penyandang tunanetra bisa mendeteksi benda disekitarnya.
Proses pendeteksian benda untuk mendeteksi benda sensor ultrasonik
menggunakan gelombang pantul yang berfungsi untuk mengetahui benda-benda
yang ada di sekitarnya. Untuk mendapatkan informasi sensor ultrasonik bekerja
dengan dua tahap, proses pendeteksian benda dapat dilihat pada Gambar 5.

Gambar 5 Proses Pendeteksian Benda

Berdasarkan Gambar 5 dapat dijelaskan bahwa peran wireless sensor network
yang berfungsi menghubungkan sensor ultrasonik, di mana Arduino Uno dan MP3
Shield dapat melakukan pemrosesan dan pendeteksian benda dengan menggunakan
gelombang pantul. Sensor ultrasonik mengirimkan informasi yang telah diperoleh
ke Arduino Uno kemudian dikirim ke MP3 Shield, kemudian dari sinyal analog
menjadi sinyal digital dan menghasilkan informasi berapa jarak benda yang
terdeteksi. Untuk menjadikan output suara MP3 Shield memerlukan Memory Card
yang berfungsi sebagai penyimpanan data jarak yang sudah diatur sebelumnya yang
berupa data MP3 sehingga ketika mendapat inputan dari sensor maka MP3 Shield
ini berfungsi mengambil data MP3 yang ada di Memory Card. Hasil keluaran
berupa suara ini dapat membantu penyandang tunanetra untuk mendeteksi benda di
sekitar mereka sehingga bisa lebih berhati-hati.
Proses send dalam wireless sensor network adalah proses dimana sensor
mengirim data dari hasil pendeteksian ke sink node untuk selanjutnya diproses dan
dikirim ke user . Proses send ini berfungsi untuk mengetahui informasi berapa jarak
objek yang terdeteksi yang selanjutnya dikirim ke proses receive untuk diproses
berapa jarak yang terdeteksi, proses send dalam wireless sensor network dapat
dilihat pada Gambar 7.

Gambar 6 Proses Send Wireless Sensor Network

7

Berdasarkan Gambar 6, dapat dijelaskan bahwa proses send dari sensor
ultrasonik untuk melakukan pendeteksian objek. Proses send ini terjadi saat sensor
hendak melakukan pendeteksian objek di sekitar sensor yang terhubung dengan
wireless sensor network, pada saat sensor tidak menemukan objek di sekitarnya
maka sensor terus menerus mencari objek yang bisa dideteksi. Pada saat sensor
menemukan objek maka sensor mengirimkan data jarak ke sensor receive yang
berfungsi menerima data dari sensor send yang telah dikirim sebelumnya.
Proses receive dalam proses wireless sensor network adalah proses dimana
menerima data dari pendeteksian objek yang telah dideteksi oleh sensor. Proses
receive ini berfungsi untuk memproses dan mengetahui berapa jarak benda yang
terdeteksi untuk selanjutnya diubah ke dalam bentuk suara, proses receive dalam
wireless sensor network dapat dilihat pada Gambar 7.

Gambar 7 Proses Receive Wireless Sensor Network.

Berdasarkan Gambar 7 dapat dijelaskan bahwa proses receive berfungsi
menerima data dari sensor send yang selanjutnya diproses di Arduino Uno yang
telah terpasang bersama dengan MP3 Shield. Arduino Uno berfungsi menerima
inputan dari sensor dan kemudian memproses inputan dari sensor untuk dikirim ke
MP3 Shield yang berfungsi sebagai pengubah data menjadi suara dengan
mengambil data range yang telah diisi sebelumnya di Memory Card.
Sesuai dengan perancangan alat yang telah dibuat, sistem sensor ultrasonik
dibagi menjadi dua bagian, yaitu sistem send dan receive. Agar dapat terhubung satu
sensor dengan sensor dua, perancangan membutuhkan wireless sensor network.
Wireless sensor network difungsikan untuk menggabungkan dua bagian yaitu sensor
ultrasonik di bagian topi (atas) dan sensor ultrasonik di bagian rompi (bawah). Agar
dapat terhubung dan bekerjasama satu sensor dengan sensor yang lainnya maka
dibutuhkan akses kontrol yang dinamakan Motherboard Arduino Uno, MP3 Shield
dan jaringan kabel untuk menghubungkan sensor atas dengan sensor bawah.
Motherboard Arduino Uno bertujuan sebagai pengontrolan dan penghubung antara
sensor atas dengan sensor bawah dan penerima data inputan dari sensor. MP3 Shield
digunakan sebagai alat konversi inputan dari sensor menjadi suara.

8

Data MP3 diambil dari memory card dengan menggunakan kode program
seperti di Kode Program 1. Kode program ini berfungsi untuk mengambil dan
memanggil data di memory card yang digunakan untuk memproses berapa jarak
yang terdeteksi.
Kode Program 1 Library dan komunikasi SPI (Serial Pheriperal Interface)
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.

#include
#include
#include
#define BREAKOUT_RESET 8 // VS1053 reset pin (output)
#define BREAKOUT_CS 6 // VS1053 chip select pin (output)
#define BREAKOUT_DCS 7 // VS1053 Data/command select pin (output)
#define CARDCS 9 // Card chip select pin
#define DREQ 2 // VS1053 Data request, ideally an Interrupt pin
int trigPin = 3;
int echoPin = 4;
int pingPin2 = 5;
Adafruit_VS1053_FilePlayer musicPlayer =
Adafruit_VS1053_FilePlayer(BREAKOUT_RESET, BREAKOUT_CS, BREAKOUT_DCS, DREQ,
CARDCS);

Kode Program 1 merupakan pemanggilan library untuk mengaktifkan SPI
(Serial Pheriperal Interface). SPI berfungsi untuk mengirimkan data dan
mengambil data MP3 dari SD Card dan untuk mendefinisikan PIN Arduiono untuk
sensor Ultrasonik.
Agar data MP3 dapat digunakan oleh MP3 Shield, maka perlu diaktifkan
terlebih dahulu. Kode Program 2 digunakan untuk mengawali program dan untuk
mengaktifkan data yang ada di memory card. Kode ini berfungsi untuk memproses
dan mengambil data yang selanjutnya untuk diproses dan diubah ke dalam panduan
suara.
Kode Program 2 Untuk memulai pemanggilan data, pengaktifan sensor
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.
13.
14.
15.
16.
17.

void setup()
{
Serial.begin (9600);
pinMode(trigPin, OUTPUT);
pinMode(echoPin, INPUT);
if (! musicPlayer.begin())
{
while (1);
}
SD.begin(CARDCS);
musicPlayer.setVolume(20, 20);
musicPlayer.useInterrupt(VS1053_FILEPLAYER_PIN_INT);
delay(2000);
musicPlayer.playFullFile("aktif.mp3");
delay (1000);
musicPlayer.playFullFile("aman.mp3");
}

Pada Kode Program 2 merupakan fungsi yang digunakan untuk memberitahu
user bahwa arduino uno telah aktif. Serta memberitahu bahwa tidak ada halangan
di depannya.

9

Kode untuk memproses inputan yang dikirim oleh sensor ultrasonik baik
inputan pemantulan, inputan penerimaan pemantulan dapat dilihat pada Kode
Program 3.
Kode Program 3 Fungsi menerima data pantulan ping dan kakulasi jarak
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.

int duration2, distance2;
pinMode(pingPin2, OUTPUT);
digitalWrite (pingPin2, LOW);
delayMicroseconds (2);
digitalWrite(pingPin2, HIGH);
delayMicroseconds (5);
digitalWrite(pingPin2, LOW);
pinMode(pingPin2, INPUT);
duration2 = pulseIn (pingPin2, HIGH);
distance2 = (duration2 / 2) / 29.1;

Kode Program 3 merupakan fungsi yang digunakan untuk mengkalkulasi
jarak dari sensor untuk mendapatkan hasil jarak yang dideteksi. Hasil kalkulasi
tersebut dalam ukuran cm.
Agar user tidak sampai menabrak objek diperlukan informasi jarak paling
dekat dari sensor. Kode Program 4 digunakan untuk memilih dan memberikan
informasi kepada user jarak paling dekat dari sensor.
Kode Program 4 Fungsi Distance Pendeteksi Jarak dan Pengukuran Jarak Terpendek
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.
13.
14.
15.
16.
17.

if (distance < distance2)
{
if (distance