Institutional Repository | Satya Wacana Christian University: Kendali Jarak Jauh Robot Wowwee Robosapien Melalui Android Via Wifi T1 622009003 BAB IV
BAB IV
PENGUJIAN DAN ANALISIS
Bab ini membahas mengenai pengujian alat serta analisis dari hasil pengujian
tersebut. Tujuan dilakukan pengujian adalah mengetahui sejauh mana kinerja hasil
perancangan yang telah dibahas pada Bab III serta mengetahui tingkat keberhasilan tiap
spesifikasi yang telah diajukan. Pengujian yang dilakukan meliputi pengujian per bagian
maupun keseluruhan sistem.
I.1.
Tahapan Pengujian
Sistem yang telah dibuat akan diuji dalam beberapa bagian. Pengujian dipisahkan
berdasarkan bagian – bagian dari sistem. Sistem terdiri dari dua bagian yaitu sistem
kendali dan sistem repeater . Untuk bagian sistem kendali pengujian adalah pengujian
perangkat lunak pengontrol sebagai pemberi instruksi dan kesesuaian data yang diterima
pada modul USR-WIFI232-G. Sementara pada sistem repeater akan dilakukan pengujian
data yang diterima pada mikrokontroler menjadi data yang dikirimkan melalui media
infra merah.
Pengujian perangkat lunak pengontrol dilakukan untuk melihat seberapa akurat data
yang dikirim oleh komputer kendali atau mobile smart phone dan data yang diterima oleh
modul USR-WIFI232-G. Hal ini perlu dilakukan karena instruksi yang dikirimkan dan
diterima akan disaring dan diambil instruksi yang benar merupakan perintah robot
WowWee Robosapien saja yang akan diproses dalam proses repeater . Pengujian juga
dilakukan untuk melihat seberapa jauh jarak yang dapat ditempuh antara perangkat
kendali dengan robot WowWee Robosapien.
Pengujian sistem repeater dilakukan dengan tujuan melihat tingkat akurasi atau
kesesuaian data yang diterima oleh mikrokontroler dan data yang akan dikirimkan dalam
bentuk infra merah pada robot WowWee Robosapien. Pengujian perlu dilakukan sebab
ada kemungkinan data yang didapatkan oleh mikrokontroler tidak dapat diubah menjadi
bit – bit infra merah, sehingga instruksi gagal disampaikan kepada robot WowWee
Robosapien.
28
I.2.
Peralatan Pengujian
Peralatan pengujian adalah peralatan yang dilakukan untuk melakukan pengujian
sekaligus juga sebagai tempat pembuatan sistem kendali. Pengujian juga dilakukan untuk
mengetahui seberapa akurat sinyal infra merah keluaran dari mikrokontroler. Pengujian
yang diuji menggunakan bantuan alat adalah, pengujian infra merah, pengujian sistem
kendali, pengujian sistem repeater . Pengujian dan pembuatan sistem kendali komputer
menggunakan notebook ASUS A55VJ dengan spesifikasi sebagai berikut :
: Intel Core-i5 3230M, 2.6 GHz
Processor
Memory
: 4 GB DDR3
Hard disk drive
: Western Digital 750 GB
WLAN
: Wi – Fi 802.11 b/g/n
Sistem operasi : Windows 7 Ultimate Edition.
Sementara perangkat lunak yang digunakan dalam perancangan dan pengujian adalah :
Bahasa Pemrograman : Visual C#
Perangkat Lunak
: Microsoft Visual Studio .NET 2010
Pengujian dan pembuatan sistem kendali pada mobile smart phone menggunakan smart
phone SAMSUNG Galaxy Wonder GT-I8150 dengan spesifikasi sebagai berikut :
Processor
WLAN
: 1.4 GHz Scorpion
: 512 MB
Memory
: Wi-Fi 802.11 b/g/n, Wi-Fi hotspot
Sistem operasi
: Android OS, v2.3.6
Sementara perangkat lunak yang digunakan dalam perancangan dan pengujian adalah :
Bahasa Pemrograman : Java
Perangkat Lunak
: Eclipse Kepler
29
I.3.
Pengujian Modul USR-WIFI232-G
Modul USR-WIFI232-G merupakan komponen penting dalam perancangan skripsi
ini. Modul ini digunakan sebagai access point yang bertugas menerima data untuk
diterukan ke mikrokontroler, dan mengirim data dari mikrokontroler kepada kendali.
Pengujian ini bertujuan untuk memastikan bahwa modul USR-WIFI232-G dapat bekerja
dengan baik.
Modul USR-WIFI232-G dapat dikatakan bekerja dengan baik apabila ketika diberi
tegangan 3.3v pada pin DVDD. Ketika modul aktif maka indikator status Ready pada
modul akan berlogika 0 dan led hijau indikator menyala
Gambar 4.1. Modul USR-WIFI232-G dalam keadaan aktif.
Gambar 4.1 menunjukkan bahwa modul USR-WIFI232-G dalam keadaan aktif, led
status ready menyala yang artinya modul siap dalam mode access point. Pengujian
berikutnya yang dilakukan adalah pengujian pengiriman dan penerimaan data oleh modul
USR-WIFI232-G melalui terminal dengan menggunakan model komunikasi socket
ditunjukan pada Gambar 4.2.
30
Gambar 4.2. Komunikasi Modul USR-WIFI232-G.
Bagian yang dibatasi garis merah adalah data yang dikirimkan dan diterima oleh
client, bagian yang dibatasi garis hijau adalah data yang diterima dan dikirimkan oleh
modul USR-WIFI232-G sebagai server.
Berdasarkan pengujian ini dapat disimpulkan bahwa modul USR-WIFI232-G dapat
terhubung pada client dengan baik.
I.4.
Pengujian Pengiriman Perintah dari Kendali Komputer
Pengujian ini dilakukan untuk memastikan client yaitu komputer dapat mengirim
perintah dan menerima respon pada server yaitu robot WowWee Robosapien. Pengujian
ini dilakukan dengan cara menekan tombol kendali pada antar muka kendali robot
WowWee Robosapien yang telah dibuat. Mikrokontroler akan mengeksekusi perintah dan
mengirim respon balik pada komputer kendali. Gambar 4.3 menunjukkan pengujian
pengiriman perintah yang dilakukan oleh komputer kendali dan Gambar 4.4 menunjukkan
perintah yang telah diterima oleh modul USR-WIFI232-G. Gambar 4.5 menunjukkan
bahwa antar muka menerima balasan dari mikrokontroler.
31
Gambar 4.3. Antar muka kendali komputer.
Bagian yang dibatasi oleh garis hijau menunjukkan bahwa antar muka kendali
komputer telah terhubung, sedangkan bagian yang dibatasi garis merah merupakan status
bahwa kendali siap mengirimkan perintah. Label “Local Ip” akan bernilai “127.0.0.1”
jika kendali belum atau tidak terhubung pada server seperti ditunjukan pada bagian hijau
pada Gambar 4.4. Pada pengujian ini pengendali mengirim perintah dengan menekan
tombol “Forward” sehingga perintah tersebut akan tampil pada LCD keluaran seperti
pada Gambar 4.5.
32
Gambar 4.4. Koneksi kendali dengan server gagal.
Gambar 4.5. Modul USR-WIFI232-G menerima perintah dari kendali komputer.
33
Gambar 4.6. Antar muka kendali menerima respon dari server.
Pada Gambar 4.6 pada bagian yang dibatasi garis hijau menunjukkan IP lokal dari
komputer kendali, dan bagian yang dibatasi garis merah menunjukkan respon yang
diterima dari server bahwa perintah telah dilaksanakan.
Berdasarkan pengujian ini dapat disimpulkan pengiriman data dari kendali komputer
dapat diberjalan dengan baik.
I.5.
Pengujian Pengiriman Perintah dari Kendali Smart Phone
Pengujian ini dilakukan untuk memastikan client yaitu mobile smart phone dapat
mengirim perintah dan menerima respon pada server yaitu robot WowWee Robosapien.
Pengujian ini dilakukan dengan cara menekan tombol kendali pada antar muka kendali
robot WowWee Robosapien yang telah dibuat. Mikrokontroler akan mengeksekusi
perintah dan mengirim respon balik pada perangkat kendali. Gambar 4.7 menunjukkan
pengujian pengiriman perintah yang dilakukan oleh mobile smart phone. Gambar 4.8
adalah proses debugging penerimaan data oleh kendali mobile smart phone yang
dilakukan oleh perangkat lunak pengembang Eclipse dan Gambar 4.9 menunjukkan
perintah yang telah diterima oleh modul USR-WIFI232-G.
34
Gambar 4.7. Antar muka kendali mobile smart phone.
Bagian yang dibatasi oleh garis merah adalah data yang dikirimkan oleh kendali smart
phone, sedangkan bagian yang dibatasi garis hijau adalah repon yang diterima oleh smart
phone bahwa perintah telah dijalankan.
Gambar 4.8. Proses debugging penerimaan data pada kendali smart phone.
35
Gambar 4.8 menjelaskan penerimaan respon oleh perangkat kendali smart phone yang
menerima data dari server per karakter dan Gambar 4.9 menunjukkan perintah yang telah
diterima oleh modul USR-WIFI232-G.
Gambar 4.9. Modul USR-WIFI232-G menerima perintah dari smart phone.
Berdasarkan pengujian ini dapat disimpulkan pengiriman data dari kendali mobile
smart phone dapat diberjalan dengan baik.
I.6.
Pengujian Infra Merah
Pengujian ini bertujuan untuk memastikan data yang telah didapatkan oleh modul
USR-WIFI232-G diterima dan dienkripsi dengan baik oleh mikrokontroler, sehingga
menjadi data bit yang benar ketika dikirimkan dalam bentuk infra merah. Sinyal frekuensi
pembawa dibangkitkan menggunakan fitur PWM yang terdapat pada mikrokontroler.
Frekuensi pembawa dengan frekuensi 39.2 kHz ditunjukkan pada Gambar 4.10.
36
Gambar 4.10. Frekuensi Pembawa Data oleh Mikrokontroler.
Gambar 4.11. Frekuensi data yang dikirimkan oleh mikrokontroler.
37
Frekuensi pembawa data yang terdapat pada Gambar 4.10 menunjukkan frekuensi
yang dihasilkan mikrokontroler sebesar 39.0 kHz, dari hasil tersebut dapat dianalisa ada
perbedaan 0.5 % antara 39.0 kHz dan 39.2kHz. Berdasarkan pengujian tersebut dapat
disimpulkan perbedaan 0.5% dari sinyal pembawa data masih dapat diterima oleh
penerima sinyal infra merah pada robot WowWee Robosapien.
Pada metode pengiriman data pada robot WowWee Robosapien, data yang bernilai 0
dimodulasi berupa sinyal high selama 1/1200 detik dan sinyal low selama 1/1200 detik.
Data yang bernilai 1 dimodulasi berupa sinyal high selama 4/1200 detik dan sinyal low
selama 1/1200 detik. Berdasarkan pada Gambar 4.11 yang berupa sinyal yang telah
dimodulasi sesuai dengan metode pengiriman data pada robot WowWee Robosapien,
dapat dilihat sinyal tersebut memiliki nilai biner 1 0 0 0 0 1 1 0 atau dalam nilai
heksadesimal adalah 0x86, nilai tersebut sesuai dengan perintah “Forward” yang
dikirimkan oleh kendali.
Berdasarkan pengujian ini dapat disimpulkan pengiriman data dalam bentuk infra
merah ke robot WowWee Robosapien dapat berjalan sesuai dengan metode pengiriman
data pada robot WowWee Robosapien.
I.7.
Pengujian Keseluruhan Sistem
Pengujian ini dilakukan untuk mengetahui kinerja dan ketahanan sistem yang
dirancang. Pengujian yang dilakukan adalah pengujian ketepatan data dari setiap kendali
yaitu kendali komputer atau kendali smart phone menjadi gerakan yang tepat pada robot
WowWee Robosapien.
Pengujian dilakukan setiap gerakan dilakukan percobaan pengiriman perintah
sebanyak 10 kali setiap jaraknya. Kriteria keberhasilan dari pengujian ini adalah perintah
dari tiap jenis kendali dapat menjadi gerakan yang tepat pada robot WowWee
Robosapien, dan kendali dapat menerima respon bahwa perintah telah dilakukan.
Hasil pengujian berupa tabel, pengujian ketepatan data dan jarak pada kendali
komputer terdapat pada Tabel 4.1 dan hasil pengujian ketepatan data dan jarak pada
kendali mobile smart phone terdapat pada Tabel 4.2.
38
Tabel 4.1. Hasil Pengujian Ketepatan Data dan Jarak Komputer Kendali.
Jarak
Gerakan
Nilai
Heksa
5
10
20
30
40
50
60
RS Turn Right
0x80
10
10
10
10
10
10
10
62
10
64
10
66
x
68
x
RSRightArmUp
0x81
10
10
10
10
10
10
10
10
10
x
x
RSRightArmOut
0x82
x
x
x
x
x
x
x
x
X
x
x
RSTiltBodyRight
0x83
10
10
10
10
10
10
10
10
10
x
x
RSRightArmDown
0x84
10
10
10
10
10
10
10
10
10
x
x
RSRightArmIn
0x85
x
x
x
x
x
x
x
x
X
x
x
RSWalkForward
0x86
10
10
10
10
10
10
10
10
9
x
x
RSWalkBackward
0x87
10
10
10
10
10
10
10
10
10
x
x
RSTurnLeft
0x88
10
10
10
10
10
10
10
10
10
x
x
RSLeftArmUp
0x89
10
10
10
10
10
10
10
10
10
x
x
RSLeftArmOut
0x8A
10
10
10
10
10
10
10
10
10
x
x
RSTiltBodyLeft
0x8B
10
10
10
10
10
10
10
10
10
x
x
RSLeftArmDown
0x8C
10
10
10
10
10
10
10
10
10
x
x
RSLeftArmIn
0x8D
10
10
10
10
10
10
10
10
10
x
x
RSStop
0x8E
10
10
10
10
10
10
10
10
8
x
x
Program Command
Master Command
Program
0x90
10
10
10
10
10
10
10
10
10
x
x
Program Play
0x91
10
10
10
10
10
10
10
10
10
x
x
Right Sensor Program
0x92
10
10
10
10
10
10
10
10
10
x
x
Left Sensor Program
0x93
10
10
10
10
10
10
10
10
10
x
x
Sonic Sensor Program
0x94
10
10
10
10
10
10
10
10
10
x
x
RSRightTurnStep
0xA0
10
10
Green Shift Command
10
10
10
10
10
10
10
x
x
RSRightHandThump
0xA1
10
10
10
10
10
10
10
10
10
x
x
RSRightHandThrow
0xA2
10
10
10
10
10
10
10
10
10
x
x
RSSleep
0xA3
10
10
10
10
10
10
10
10
10
x
x
RSRightHandPickup
0xA4
10
10
10
10
10
10
10
10
9
x
x
RSLeanBackward
0xA5
10
10
10
10
10
10
10
10
10
x
x
RSForwardStep
0xA6
10
10
10
10
10
10
10
10
10
x
x
RSBackwardStep
0xA7
10
10
10
10
10
10
10
10
10
x
x
RSLeftTurnStep
0xA8
10
10
10
10
10
10
10
10
9
x
x
RSLeftHandThump
0xA9
10
10
10
10
10
10
10
10
10
x
x
RSLeftHandThrow
0xAA
10
10
10
10
10
10
10
10
10
x
x
RSListen
0xAB
10
10
10
10
10
10
10
10
10
x
x
RSLeftHandPickup
0xAC
10
10
10
10
10
10
10
10
10
x
x
RSLeanForward
0xAD
10
10
10
10
10
10
10
10
10
x
x
RSReset
0xAE
10
10
10
10
10
10
10
10
10
x
x
RSExecute
0xB0
10
Program Command Execute
10
10
10
10
10
10
10
10
x
x
RSWakeUp
0xB1
10
10
10
10
10
10
10
10
10
x
x
RSRight
0xB2
10
10
10
10
10
10
10
10
10
x
x
RSLeft
0xB3
10
10
10
10
10
10
10
10
10
x
x
RSSonic
0xB4
10
10
10
10
10
10
10
10
10
x
x
RSRightHandStrike3
0xC0
10
10
Orange Shift Command
10
10
10
10
10
10
10
x
x
RSRightHandSweep
RSBurp
0xC1
0xC2
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
x
10
x
10
10
10
10
10
(bersambung)
10
10
39
Tabel 4.2. Hasil Pengujian Ketepatan Data dan Jarak Komputer Kendali. (lanjutan)
RSRightHandStrike2
0xC3
10
10
10
10
10
10
10
10
8
x
x
RSHigh5
0xC4
10
10
10
10
10
10
10
10
10
x
x
RSRightHandStrike1
0xC5
10
10
10
10
10
10
10
10
10
x
x
RSBulldozer
0xC6
10
10
10
10
10
10
10
10
10
x
x
RSFart
0xC7
10
10
10
10
10
10
10
10
10
x
x
RSLeftHandStrike3
0xC8
10
10
10
10
10
10
10
10
10
x
x
RSLeftHandSweep
0xC9
10
10
10
10
10
10
10
10
10
x
x
RSWhistle
0xCA
10
10
10
10
10
10
10
10
10
x
x
RSLeftHandStrike2
0xCB
10
10
10
10
10
10
10
10
10
x
x
RSTalkBack
0xCC
10
10
10
10
10
10
10
10
9
x
x
RSLeftHandStrike1
0xCD
10
10
10
10
10
10
10
10
10
x
x
RSRoar
0xCE
10
10
10
10
10
10
10
10
10
x
x
RSAllDemo
0xD0
10
10
Demo
10
10
10
10
10
10
10
x
x
RSPowerOff
0xD1
10
10
10
10
10
10
10
10
10
x
x
RSDemo1
0xD2
10
10
10
10
10
10
10
10
10
x
x
RSDemo2
0xD3
10
10
10
10
10
10
10
10
10
x
x
RSDance
0xD4
10
96.7
%
10
96.7
%
10
96.7
%
10
96.7
%
10
96.7
%
10
96.7
%
10
96.7
%
10
96.7
%
10
95.3
%
x
x
0%
0%
TOTAL
40
Tabel 4.3. Hasil Pengujian Data dan Jarak Kendali Smart Phone.
Gerakan
Nilai Heksa
RS Turn Right
Jarak
5
10
20
30
40
50
60
0x80
10
10
10
10
10
10
10
62
10
64
10
66
10
68
10
RSRightArmUp
0x81
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
RSRightArmOut
0x82
x
x
x
x
x
x
x
x
x
X
x
RSTiltBodyRight
0x83
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
RSRightArmDown
0x84
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
RSRightArmIn
0x85
x
x
x
x
x
x
x
x
x
X
x
RSWalkForward
0x86
10
10
10
10
10
10
10
10
9
10
10
RSWalkBackward
0x87
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
RSTurnLeft
0x88
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
RSLeftArmUp
0x89
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
RSLeftArmOut
0x8A
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
RSTiltBodyLeft
0x8B
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
RSLeftArmDown
0x8C
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
RSLeftArmIn
0x8D
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
RSStop
0x8E
10
10
10
10
10
10
10
10
8
10
10
Master Command
Program
0x90
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
Program Play
0x91
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
Right Sensor Program
0x92
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
Left Sensor Program
0x93
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
Sonic Sensor Program
0x94
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
RSRightTurnStep
0xA0
10
Green Shift Command
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
RSRightHandThump
0xA1
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
RSRightHandThrow
0xA2
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
RSSleep
0xA3
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
RSRightHandPickup
0xA4
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
RSLeanBackward
0xA5
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
RSForwardStep
0xA6
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
RSBackwardStep
0xA7
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
Program Command
RSLeftTurnStep
0xA8
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
RSLeftHandThump
0xA9
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
RSLeftHandThrow
0xAA
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
RSListen
0xAB
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
RSLeftHandPickup
0xAC
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
RSLeanForward
0xAD
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
RSReset
0xAE
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
RSExecute
0xB0
10
Program Command Execute
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
RSWakeUp
0xB1
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
RSRight
0xB2
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
RSLeft
0xB3
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
RSSonic
0xB4
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
RSRightHandStrike3
0xC0
10
Orange Shift Command
10
10
10
10
RSRightHandSweep
0xC1
10
10
RSBurp
0xC2
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
(bersambung)
41
Tabel 4.4. Hasil Pengujian Data dan Jarak Kendali Smart Phone. (lanjutan)
RSRightHandStrike2
0xC3
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
RSHigh5
0xC4
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
RSRightHandStrike1
0xC5
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
RSBulldozer
0xC6
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
RSFart
0xC7
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
RSLeftHandStrike3
0xC8
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
RSLeftHandSweep
0xC9
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
RSWhistle
0xCA
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
RSLeftHandStrike2
0xCB
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
RSTalkBack
0xCC
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
RSLeftHandStrike1
0xCD
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
RSRoar
0xCE
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
RSAllDemo
0xD0
10
10
Demo
10
10
10
10
10
10
10
10
10
RSPowerOff
0xD1
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
RSDemo1
0xD2
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
RSDemo2
0xD3
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
RSDance
0xD4
10
96.7
%
10
10
96.
7%
10
96.7
%
10
96.7
%
10
96.7
%
10
96.7
%
10
96.7
%
10
96.7
%
10
96.7
%
10
96.7
%
TOTAL
96.7%
Pada perintah “Right Arm Out” dan “Right Arm In” tidak dapat dilakukan karena
lengan dari robot WowWee Robosapien yang dilakukan pengujian mengalami kerusakan.
Berdasarkan hasil pengujian tersebut dapat disimpulkan bahwa akuisisi data pada
kendali komputer kurang stabil pada jarak dari 64 meter , terbukti dengan hilangnya beberapa
pesan respon yang didapatkan oleh kendali komputer dari mikrokontroler. Hal ini terjadi
sinyal wifi dari modul USR-WIFI232-G melemah atau menghilang sehingga tidak
memungkinkan kendali komputer dan modul USR-WIFI232-G untuk bertukar data. Total
tingkat keberhasilan pengujian ini adalah 96.7% per jarak dibawah 64 meter dan tingkat
keberhasilan sebesar 95.3% pada jarak 64 meter.
Pada kendali smart phone dapat disimpulkan bahwa akuisisi data dapat diterima
dengan baik sampai jarak 68 meter antara kendali dengan robot WowWee Robosapien
dengan total tingkat keberhasilan 96.7%. Hasil pengiriman data dapat dinilai tepat dan sesuai
jika data yang dikirimkan sesuai dengan repon data yang diterima kembali setelah instruksi
dilakukan oleh robot WowWee Robosapien.
PENGUJIAN DAN ANALISIS
Bab ini membahas mengenai pengujian alat serta analisis dari hasil pengujian
tersebut. Tujuan dilakukan pengujian adalah mengetahui sejauh mana kinerja hasil
perancangan yang telah dibahas pada Bab III serta mengetahui tingkat keberhasilan tiap
spesifikasi yang telah diajukan. Pengujian yang dilakukan meliputi pengujian per bagian
maupun keseluruhan sistem.
I.1.
Tahapan Pengujian
Sistem yang telah dibuat akan diuji dalam beberapa bagian. Pengujian dipisahkan
berdasarkan bagian – bagian dari sistem. Sistem terdiri dari dua bagian yaitu sistem
kendali dan sistem repeater . Untuk bagian sistem kendali pengujian adalah pengujian
perangkat lunak pengontrol sebagai pemberi instruksi dan kesesuaian data yang diterima
pada modul USR-WIFI232-G. Sementara pada sistem repeater akan dilakukan pengujian
data yang diterima pada mikrokontroler menjadi data yang dikirimkan melalui media
infra merah.
Pengujian perangkat lunak pengontrol dilakukan untuk melihat seberapa akurat data
yang dikirim oleh komputer kendali atau mobile smart phone dan data yang diterima oleh
modul USR-WIFI232-G. Hal ini perlu dilakukan karena instruksi yang dikirimkan dan
diterima akan disaring dan diambil instruksi yang benar merupakan perintah robot
WowWee Robosapien saja yang akan diproses dalam proses repeater . Pengujian juga
dilakukan untuk melihat seberapa jauh jarak yang dapat ditempuh antara perangkat
kendali dengan robot WowWee Robosapien.
Pengujian sistem repeater dilakukan dengan tujuan melihat tingkat akurasi atau
kesesuaian data yang diterima oleh mikrokontroler dan data yang akan dikirimkan dalam
bentuk infra merah pada robot WowWee Robosapien. Pengujian perlu dilakukan sebab
ada kemungkinan data yang didapatkan oleh mikrokontroler tidak dapat diubah menjadi
bit – bit infra merah, sehingga instruksi gagal disampaikan kepada robot WowWee
Robosapien.
28
I.2.
Peralatan Pengujian
Peralatan pengujian adalah peralatan yang dilakukan untuk melakukan pengujian
sekaligus juga sebagai tempat pembuatan sistem kendali. Pengujian juga dilakukan untuk
mengetahui seberapa akurat sinyal infra merah keluaran dari mikrokontroler. Pengujian
yang diuji menggunakan bantuan alat adalah, pengujian infra merah, pengujian sistem
kendali, pengujian sistem repeater . Pengujian dan pembuatan sistem kendali komputer
menggunakan notebook ASUS A55VJ dengan spesifikasi sebagai berikut :
: Intel Core-i5 3230M, 2.6 GHz
Processor
Memory
: 4 GB DDR3
Hard disk drive
: Western Digital 750 GB
WLAN
: Wi – Fi 802.11 b/g/n
Sistem operasi : Windows 7 Ultimate Edition.
Sementara perangkat lunak yang digunakan dalam perancangan dan pengujian adalah :
Bahasa Pemrograman : Visual C#
Perangkat Lunak
: Microsoft Visual Studio .NET 2010
Pengujian dan pembuatan sistem kendali pada mobile smart phone menggunakan smart
phone SAMSUNG Galaxy Wonder GT-I8150 dengan spesifikasi sebagai berikut :
Processor
WLAN
: 1.4 GHz Scorpion
: 512 MB
Memory
: Wi-Fi 802.11 b/g/n, Wi-Fi hotspot
Sistem operasi
: Android OS, v2.3.6
Sementara perangkat lunak yang digunakan dalam perancangan dan pengujian adalah :
Bahasa Pemrograman : Java
Perangkat Lunak
: Eclipse Kepler
29
I.3.
Pengujian Modul USR-WIFI232-G
Modul USR-WIFI232-G merupakan komponen penting dalam perancangan skripsi
ini. Modul ini digunakan sebagai access point yang bertugas menerima data untuk
diterukan ke mikrokontroler, dan mengirim data dari mikrokontroler kepada kendali.
Pengujian ini bertujuan untuk memastikan bahwa modul USR-WIFI232-G dapat bekerja
dengan baik.
Modul USR-WIFI232-G dapat dikatakan bekerja dengan baik apabila ketika diberi
tegangan 3.3v pada pin DVDD. Ketika modul aktif maka indikator status Ready pada
modul akan berlogika 0 dan led hijau indikator menyala
Gambar 4.1. Modul USR-WIFI232-G dalam keadaan aktif.
Gambar 4.1 menunjukkan bahwa modul USR-WIFI232-G dalam keadaan aktif, led
status ready menyala yang artinya modul siap dalam mode access point. Pengujian
berikutnya yang dilakukan adalah pengujian pengiriman dan penerimaan data oleh modul
USR-WIFI232-G melalui terminal dengan menggunakan model komunikasi socket
ditunjukan pada Gambar 4.2.
30
Gambar 4.2. Komunikasi Modul USR-WIFI232-G.
Bagian yang dibatasi garis merah adalah data yang dikirimkan dan diterima oleh
client, bagian yang dibatasi garis hijau adalah data yang diterima dan dikirimkan oleh
modul USR-WIFI232-G sebagai server.
Berdasarkan pengujian ini dapat disimpulkan bahwa modul USR-WIFI232-G dapat
terhubung pada client dengan baik.
I.4.
Pengujian Pengiriman Perintah dari Kendali Komputer
Pengujian ini dilakukan untuk memastikan client yaitu komputer dapat mengirim
perintah dan menerima respon pada server yaitu robot WowWee Robosapien. Pengujian
ini dilakukan dengan cara menekan tombol kendali pada antar muka kendali robot
WowWee Robosapien yang telah dibuat. Mikrokontroler akan mengeksekusi perintah dan
mengirim respon balik pada komputer kendali. Gambar 4.3 menunjukkan pengujian
pengiriman perintah yang dilakukan oleh komputer kendali dan Gambar 4.4 menunjukkan
perintah yang telah diterima oleh modul USR-WIFI232-G. Gambar 4.5 menunjukkan
bahwa antar muka menerima balasan dari mikrokontroler.
31
Gambar 4.3. Antar muka kendali komputer.
Bagian yang dibatasi oleh garis hijau menunjukkan bahwa antar muka kendali
komputer telah terhubung, sedangkan bagian yang dibatasi garis merah merupakan status
bahwa kendali siap mengirimkan perintah. Label “Local Ip” akan bernilai “127.0.0.1”
jika kendali belum atau tidak terhubung pada server seperti ditunjukan pada bagian hijau
pada Gambar 4.4. Pada pengujian ini pengendali mengirim perintah dengan menekan
tombol “Forward” sehingga perintah tersebut akan tampil pada LCD keluaran seperti
pada Gambar 4.5.
32
Gambar 4.4. Koneksi kendali dengan server gagal.
Gambar 4.5. Modul USR-WIFI232-G menerima perintah dari kendali komputer.
33
Gambar 4.6. Antar muka kendali menerima respon dari server.
Pada Gambar 4.6 pada bagian yang dibatasi garis hijau menunjukkan IP lokal dari
komputer kendali, dan bagian yang dibatasi garis merah menunjukkan respon yang
diterima dari server bahwa perintah telah dilaksanakan.
Berdasarkan pengujian ini dapat disimpulkan pengiriman data dari kendali komputer
dapat diberjalan dengan baik.
I.5.
Pengujian Pengiriman Perintah dari Kendali Smart Phone
Pengujian ini dilakukan untuk memastikan client yaitu mobile smart phone dapat
mengirim perintah dan menerima respon pada server yaitu robot WowWee Robosapien.
Pengujian ini dilakukan dengan cara menekan tombol kendali pada antar muka kendali
robot WowWee Robosapien yang telah dibuat. Mikrokontroler akan mengeksekusi
perintah dan mengirim respon balik pada perangkat kendali. Gambar 4.7 menunjukkan
pengujian pengiriman perintah yang dilakukan oleh mobile smart phone. Gambar 4.8
adalah proses debugging penerimaan data oleh kendali mobile smart phone yang
dilakukan oleh perangkat lunak pengembang Eclipse dan Gambar 4.9 menunjukkan
perintah yang telah diterima oleh modul USR-WIFI232-G.
34
Gambar 4.7. Antar muka kendali mobile smart phone.
Bagian yang dibatasi oleh garis merah adalah data yang dikirimkan oleh kendali smart
phone, sedangkan bagian yang dibatasi garis hijau adalah repon yang diterima oleh smart
phone bahwa perintah telah dijalankan.
Gambar 4.8. Proses debugging penerimaan data pada kendali smart phone.
35
Gambar 4.8 menjelaskan penerimaan respon oleh perangkat kendali smart phone yang
menerima data dari server per karakter dan Gambar 4.9 menunjukkan perintah yang telah
diterima oleh modul USR-WIFI232-G.
Gambar 4.9. Modul USR-WIFI232-G menerima perintah dari smart phone.
Berdasarkan pengujian ini dapat disimpulkan pengiriman data dari kendali mobile
smart phone dapat diberjalan dengan baik.
I.6.
Pengujian Infra Merah
Pengujian ini bertujuan untuk memastikan data yang telah didapatkan oleh modul
USR-WIFI232-G diterima dan dienkripsi dengan baik oleh mikrokontroler, sehingga
menjadi data bit yang benar ketika dikirimkan dalam bentuk infra merah. Sinyal frekuensi
pembawa dibangkitkan menggunakan fitur PWM yang terdapat pada mikrokontroler.
Frekuensi pembawa dengan frekuensi 39.2 kHz ditunjukkan pada Gambar 4.10.
36
Gambar 4.10. Frekuensi Pembawa Data oleh Mikrokontroler.
Gambar 4.11. Frekuensi data yang dikirimkan oleh mikrokontroler.
37
Frekuensi pembawa data yang terdapat pada Gambar 4.10 menunjukkan frekuensi
yang dihasilkan mikrokontroler sebesar 39.0 kHz, dari hasil tersebut dapat dianalisa ada
perbedaan 0.5 % antara 39.0 kHz dan 39.2kHz. Berdasarkan pengujian tersebut dapat
disimpulkan perbedaan 0.5% dari sinyal pembawa data masih dapat diterima oleh
penerima sinyal infra merah pada robot WowWee Robosapien.
Pada metode pengiriman data pada robot WowWee Robosapien, data yang bernilai 0
dimodulasi berupa sinyal high selama 1/1200 detik dan sinyal low selama 1/1200 detik.
Data yang bernilai 1 dimodulasi berupa sinyal high selama 4/1200 detik dan sinyal low
selama 1/1200 detik. Berdasarkan pada Gambar 4.11 yang berupa sinyal yang telah
dimodulasi sesuai dengan metode pengiriman data pada robot WowWee Robosapien,
dapat dilihat sinyal tersebut memiliki nilai biner 1 0 0 0 0 1 1 0 atau dalam nilai
heksadesimal adalah 0x86, nilai tersebut sesuai dengan perintah “Forward” yang
dikirimkan oleh kendali.
Berdasarkan pengujian ini dapat disimpulkan pengiriman data dalam bentuk infra
merah ke robot WowWee Robosapien dapat berjalan sesuai dengan metode pengiriman
data pada robot WowWee Robosapien.
I.7.
Pengujian Keseluruhan Sistem
Pengujian ini dilakukan untuk mengetahui kinerja dan ketahanan sistem yang
dirancang. Pengujian yang dilakukan adalah pengujian ketepatan data dari setiap kendali
yaitu kendali komputer atau kendali smart phone menjadi gerakan yang tepat pada robot
WowWee Robosapien.
Pengujian dilakukan setiap gerakan dilakukan percobaan pengiriman perintah
sebanyak 10 kali setiap jaraknya. Kriteria keberhasilan dari pengujian ini adalah perintah
dari tiap jenis kendali dapat menjadi gerakan yang tepat pada robot WowWee
Robosapien, dan kendali dapat menerima respon bahwa perintah telah dilakukan.
Hasil pengujian berupa tabel, pengujian ketepatan data dan jarak pada kendali
komputer terdapat pada Tabel 4.1 dan hasil pengujian ketepatan data dan jarak pada
kendali mobile smart phone terdapat pada Tabel 4.2.
38
Tabel 4.1. Hasil Pengujian Ketepatan Data dan Jarak Komputer Kendali.
Jarak
Gerakan
Nilai
Heksa
5
10
20
30
40
50
60
RS Turn Right
0x80
10
10
10
10
10
10
10
62
10
64
10
66
x
68
x
RSRightArmUp
0x81
10
10
10
10
10
10
10
10
10
x
x
RSRightArmOut
0x82
x
x
x
x
x
x
x
x
X
x
x
RSTiltBodyRight
0x83
10
10
10
10
10
10
10
10
10
x
x
RSRightArmDown
0x84
10
10
10
10
10
10
10
10
10
x
x
RSRightArmIn
0x85
x
x
x
x
x
x
x
x
X
x
x
RSWalkForward
0x86
10
10
10
10
10
10
10
10
9
x
x
RSWalkBackward
0x87
10
10
10
10
10
10
10
10
10
x
x
RSTurnLeft
0x88
10
10
10
10
10
10
10
10
10
x
x
RSLeftArmUp
0x89
10
10
10
10
10
10
10
10
10
x
x
RSLeftArmOut
0x8A
10
10
10
10
10
10
10
10
10
x
x
RSTiltBodyLeft
0x8B
10
10
10
10
10
10
10
10
10
x
x
RSLeftArmDown
0x8C
10
10
10
10
10
10
10
10
10
x
x
RSLeftArmIn
0x8D
10
10
10
10
10
10
10
10
10
x
x
RSStop
0x8E
10
10
10
10
10
10
10
10
8
x
x
Program Command
Master Command
Program
0x90
10
10
10
10
10
10
10
10
10
x
x
Program Play
0x91
10
10
10
10
10
10
10
10
10
x
x
Right Sensor Program
0x92
10
10
10
10
10
10
10
10
10
x
x
Left Sensor Program
0x93
10
10
10
10
10
10
10
10
10
x
x
Sonic Sensor Program
0x94
10
10
10
10
10
10
10
10
10
x
x
RSRightTurnStep
0xA0
10
10
Green Shift Command
10
10
10
10
10
10
10
x
x
RSRightHandThump
0xA1
10
10
10
10
10
10
10
10
10
x
x
RSRightHandThrow
0xA2
10
10
10
10
10
10
10
10
10
x
x
RSSleep
0xA3
10
10
10
10
10
10
10
10
10
x
x
RSRightHandPickup
0xA4
10
10
10
10
10
10
10
10
9
x
x
RSLeanBackward
0xA5
10
10
10
10
10
10
10
10
10
x
x
RSForwardStep
0xA6
10
10
10
10
10
10
10
10
10
x
x
RSBackwardStep
0xA7
10
10
10
10
10
10
10
10
10
x
x
RSLeftTurnStep
0xA8
10
10
10
10
10
10
10
10
9
x
x
RSLeftHandThump
0xA9
10
10
10
10
10
10
10
10
10
x
x
RSLeftHandThrow
0xAA
10
10
10
10
10
10
10
10
10
x
x
RSListen
0xAB
10
10
10
10
10
10
10
10
10
x
x
RSLeftHandPickup
0xAC
10
10
10
10
10
10
10
10
10
x
x
RSLeanForward
0xAD
10
10
10
10
10
10
10
10
10
x
x
RSReset
0xAE
10
10
10
10
10
10
10
10
10
x
x
RSExecute
0xB0
10
Program Command Execute
10
10
10
10
10
10
10
10
x
x
RSWakeUp
0xB1
10
10
10
10
10
10
10
10
10
x
x
RSRight
0xB2
10
10
10
10
10
10
10
10
10
x
x
RSLeft
0xB3
10
10
10
10
10
10
10
10
10
x
x
RSSonic
0xB4
10
10
10
10
10
10
10
10
10
x
x
RSRightHandStrike3
0xC0
10
10
Orange Shift Command
10
10
10
10
10
10
10
x
x
RSRightHandSweep
RSBurp
0xC1
0xC2
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
x
10
x
10
10
10
10
10
(bersambung)
10
10
39
Tabel 4.2. Hasil Pengujian Ketepatan Data dan Jarak Komputer Kendali. (lanjutan)
RSRightHandStrike2
0xC3
10
10
10
10
10
10
10
10
8
x
x
RSHigh5
0xC4
10
10
10
10
10
10
10
10
10
x
x
RSRightHandStrike1
0xC5
10
10
10
10
10
10
10
10
10
x
x
RSBulldozer
0xC6
10
10
10
10
10
10
10
10
10
x
x
RSFart
0xC7
10
10
10
10
10
10
10
10
10
x
x
RSLeftHandStrike3
0xC8
10
10
10
10
10
10
10
10
10
x
x
RSLeftHandSweep
0xC9
10
10
10
10
10
10
10
10
10
x
x
RSWhistle
0xCA
10
10
10
10
10
10
10
10
10
x
x
RSLeftHandStrike2
0xCB
10
10
10
10
10
10
10
10
10
x
x
RSTalkBack
0xCC
10
10
10
10
10
10
10
10
9
x
x
RSLeftHandStrike1
0xCD
10
10
10
10
10
10
10
10
10
x
x
RSRoar
0xCE
10
10
10
10
10
10
10
10
10
x
x
RSAllDemo
0xD0
10
10
Demo
10
10
10
10
10
10
10
x
x
RSPowerOff
0xD1
10
10
10
10
10
10
10
10
10
x
x
RSDemo1
0xD2
10
10
10
10
10
10
10
10
10
x
x
RSDemo2
0xD3
10
10
10
10
10
10
10
10
10
x
x
RSDance
0xD4
10
96.7
%
10
96.7
%
10
96.7
%
10
96.7
%
10
96.7
%
10
96.7
%
10
96.7
%
10
96.7
%
10
95.3
%
x
x
0%
0%
TOTAL
40
Tabel 4.3. Hasil Pengujian Data dan Jarak Kendali Smart Phone.
Gerakan
Nilai Heksa
RS Turn Right
Jarak
5
10
20
30
40
50
60
0x80
10
10
10
10
10
10
10
62
10
64
10
66
10
68
10
RSRightArmUp
0x81
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
RSRightArmOut
0x82
x
x
x
x
x
x
x
x
x
X
x
RSTiltBodyRight
0x83
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
RSRightArmDown
0x84
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
RSRightArmIn
0x85
x
x
x
x
x
x
x
x
x
X
x
RSWalkForward
0x86
10
10
10
10
10
10
10
10
9
10
10
RSWalkBackward
0x87
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
RSTurnLeft
0x88
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
RSLeftArmUp
0x89
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
RSLeftArmOut
0x8A
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
RSTiltBodyLeft
0x8B
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
RSLeftArmDown
0x8C
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
RSLeftArmIn
0x8D
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
RSStop
0x8E
10
10
10
10
10
10
10
10
8
10
10
Master Command
Program
0x90
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
Program Play
0x91
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
Right Sensor Program
0x92
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
Left Sensor Program
0x93
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
Sonic Sensor Program
0x94
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
RSRightTurnStep
0xA0
10
Green Shift Command
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
RSRightHandThump
0xA1
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
RSRightHandThrow
0xA2
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
RSSleep
0xA3
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
RSRightHandPickup
0xA4
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
RSLeanBackward
0xA5
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
RSForwardStep
0xA6
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
RSBackwardStep
0xA7
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
Program Command
RSLeftTurnStep
0xA8
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
RSLeftHandThump
0xA9
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
RSLeftHandThrow
0xAA
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
RSListen
0xAB
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
RSLeftHandPickup
0xAC
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
RSLeanForward
0xAD
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
RSReset
0xAE
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
RSExecute
0xB0
10
Program Command Execute
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
RSWakeUp
0xB1
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
RSRight
0xB2
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
RSLeft
0xB3
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
RSSonic
0xB4
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
RSRightHandStrike3
0xC0
10
Orange Shift Command
10
10
10
10
RSRightHandSweep
0xC1
10
10
RSBurp
0xC2
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
(bersambung)
41
Tabel 4.4. Hasil Pengujian Data dan Jarak Kendali Smart Phone. (lanjutan)
RSRightHandStrike2
0xC3
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
RSHigh5
0xC4
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
RSRightHandStrike1
0xC5
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
RSBulldozer
0xC6
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
RSFart
0xC7
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
RSLeftHandStrike3
0xC8
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
RSLeftHandSweep
0xC9
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
RSWhistle
0xCA
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
RSLeftHandStrike2
0xCB
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
RSTalkBack
0xCC
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
RSLeftHandStrike1
0xCD
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
RSRoar
0xCE
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
RSAllDemo
0xD0
10
10
Demo
10
10
10
10
10
10
10
10
10
RSPowerOff
0xD1
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
RSDemo1
0xD2
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
RSDemo2
0xD3
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
RSDance
0xD4
10
96.7
%
10
10
96.
7%
10
96.7
%
10
96.7
%
10
96.7
%
10
96.7
%
10
96.7
%
10
96.7
%
10
96.7
%
10
96.7
%
TOTAL
96.7%
Pada perintah “Right Arm Out” dan “Right Arm In” tidak dapat dilakukan karena
lengan dari robot WowWee Robosapien yang dilakukan pengujian mengalami kerusakan.
Berdasarkan hasil pengujian tersebut dapat disimpulkan bahwa akuisisi data pada
kendali komputer kurang stabil pada jarak dari 64 meter , terbukti dengan hilangnya beberapa
pesan respon yang didapatkan oleh kendali komputer dari mikrokontroler. Hal ini terjadi
sinyal wifi dari modul USR-WIFI232-G melemah atau menghilang sehingga tidak
memungkinkan kendali komputer dan modul USR-WIFI232-G untuk bertukar data. Total
tingkat keberhasilan pengujian ini adalah 96.7% per jarak dibawah 64 meter dan tingkat
keberhasilan sebesar 95.3% pada jarak 64 meter.
Pada kendali smart phone dapat disimpulkan bahwa akuisisi data dapat diterima
dengan baik sampai jarak 68 meter antara kendali dengan robot WowWee Robosapien
dengan total tingkat keberhasilan 96.7%. Hasil pengiriman data dapat dinilai tepat dan sesuai
jika data yang dikirimkan sesuai dengan repon data yang diterima kembali setelah instruksi
dilakukan oleh robot WowWee Robosapien.