Institutional Repository | Satya Wacana Christian University: Kendali Jarak Jauh Robot Wowwee Robosapien Melalui Android Via Wifi
KENDALI JARAK JAUH ROBOT WOWWEE ROBOSAPIEN
MELALUI ANDROID VIA WIFI
Oleh
Johny Salim
NIM : 622009003
Skripsi
Untuk melengkapi salah satu syarat memperoleh
Gelar Sarjana Teknik
Program Studi Sistem Komputer
Fakultas Teknik Elektronika dan Komputer
Universitas Kristen Satya Wacana
Salatiga
Juli 2014
KENDALI JARAK JAUH ROBOT WOWWEE ROBOSAPIEN
MELALUI ANDROID VIA WIFI
Oleh
Johny Salim
NIM : 622009003
Skripsi ini telah diterima dan disahkan
Untuk melengkapi salah satu syarat memperoleh
Gelar Sarjana Teknik
dalam
Program Studi Sistem Komputer
Fakultas Teknik Elektronika dan Komputer
Universitas Kristen Satya Wacana
Salatiga
Disahkan oleh :
PERNYATAAN BEBAS PLAGIAT
Saya, yang bertanda tangan dibawah ini :
NAMA
: Johny Salim
NIM
: 622009003
JUDUL SKRIPSI
: Kendali Jarak Jauh Robot WowWee Robosapien melalui Android via
Wifi.
Menyatakan bahwa skripsi tersebut di atas bebas plagiat. Apabila ternyata ditemukan
unsur plagiat di dalam skripsi saya, maka saya bersedia mendapatkan sanksi apapun sesuai
aturan yang berlaku.
Salatiga, 30 Juni 2014
Johny Salim
INTISARI
WowWee Robosapien dikendalikan menggunakan remote control infra merah yang
memiliki sifat line of sight. Kendali tersebut hanya dapat menempuh jarak 6 meter dan tidak
dapat dipancarkan jika terdapat media penghalang diantara remote control dengan robot,
maka akan dikembangkan kendali jarak jauh yang bersifat ground propagation dan dapat
menempuh jarak kendali lebih jauh.
Sistem yang dibangun ini merupakan kendali jarak jauh yang menggunakan media
frekuensi sebagai media pengiriman data. Sistem repeater yang dibangun adalah
penggabungan dari media transmisi Wifi dan infra merah.
Sistem kendali dibangun
menggunakan perangkat lunak yang ditanamkan pada kendali smart phone dan komputer
kendali. Perintah robot WowWee Robosapien di encoding dan dikirimkan menggunakan wifi
yang kemudian diterima oleh modul USR-WIFI232-G, modul wifi tersebut meneruskan data
yang diterima ke mikrokontroler sebagai pengendali utama sistem repeater . Data yang
diterima oleh mikrokontroler di decoding dan diubah menjadi sekumpuan bit yang
dikirimkan dalam bentuk infra merah pada robot WowWee Robosapien.
Pengujian dilakukan dengan menggunakan perangkat lunak yang terdapat antar muka
kendali pada tiap kendali komputer atau kendali smart phone. Kendali mengirimkan perintah
masing – masing 10 kali setiap perintah kepada robot WowWee Robosapien dan kendali
menerima respon balik dari mikrokontroler setelah instruksi dijalankan oleh robot WowWee
Robosapien.
Hasil pengujian keseluruhan sistem, sistem kendali komputer dapat bertukar data
dengan baik hingga kurang dari 64 meter dengan tingkat keberhasilan 96.7 %, dan sistem
kendali smart phone dapat bertukar data dengan baik hingga jarak 68 meter dengan tingkat
keberhasilan 96.7%. Tampilan sistem kendali komputer mengalami error ketika jarak antara
kendali dengan robot WowWee Robosapien pada jarak 64 meter sehingga total tingkat
keberhasilan menurun menjadi 95.3%.
i
ABSTRACT
Wow Wee Robosapien is controlled using an infrared remote control which has the
property line of sight. The control can only travel a distance of 6 meters and can not be
transmitted if there is a barrier between the media remote control with robots, it will be
developed a remote control that is ground to a distance of propagation and further control.
This is a system built remote control that uses the media as a media delivery data.
System frequency repeaters are built in the incorporation of Wi-Fi and infrared transmission
medium. System control built using software embedded in smart phones and computer
control. The order of WowWee robots Robosapien in encoding and shipped using wifi which
is then received by a module USR-WIFI232-G, the wifi module forwards the data received
by the controller as the main controller spring repeater system. Accepting by microcontroller
in decoding the data and converted into group of bits transmitted in the form of infrared
WowWee Robosapien robot.
Tests performed using the software included on each interface control computer or
smart phone. Controller sends each command - 10 times to the robot WowWee Robosapien
and receive a response back control of the microcontroller after the instruction is executed by
WowWee Robosapien robot.
The results of testing the entire system, computer control system can exchange data
with a good to less than 64 meters with a success rate of 96.7%, and the control system of
smart phones can exchange data with the well to within 68 meters with a success rate of
96.7%. Computer control system display encountered an error when the distance between the
robot WowWee Robosapien control at a distance of 64 meters for a total success rate
decreased to 95.3%.
ii
KATA PENGANTAR
Segala puji syukur
penulis panjatkan kepada Sang TriRatna (Buddha, Dharma,
Sangha) yang telah menjadi dasar kepercayaan, kekuatan, dan pencerahan penulis dalam
menyelesaikan skripsi ini dengan judul “ Kendali Jarak Jauh Robot WowWee Robosapien
melalui Android via Wifi ”. Skripsi ini digunakan sebagai salah satu syarat untuk
mendapatkan gelar Sarjana Teknik di Fakultas Teknik Elektronika dan Komputer Universitas
Kristen Satya Wacana, Salatiga.
Dalam kesempatan ini penulis menyampaikan ucapan terima kasih sebesar besarnya
kepada :
1. Bapak Dekan Fakultas Teknik Elektronika dan Komputer Dr.Iwan Setyawan
2. Bapak Darmawan Utomo, M.Eng selaku pembimbing I yang sangat banyak
membimbing, memberi saran, serta mengajari penulis banyak hal selama proses
pembuatan skripsi ini dan selama menjalani perkuliahan.
3. Bapak Deddy Susilo, M.Eng selaku pembimbing II yang memberikan saran dan
dukungan dalam pembuatan skripsi ini.
4. Seluruh staff pengajar Fakultas Teknik Elektronika dan Komputer atas didikan
selama proses perkuliahan.
5. Staff Tata Usaha FTEK atas bantuan dalam hal administrasi.
6. Papa dan Alm. Mama serta kakak “Limda Oktavia” yang selalu memberikan
dukungan dan semangat dalam segala hal.
7. Teman – teman terdekat selama perkuliahan Martino Suherman, Tria Widyatama,
Adhyaksa Pradeva, Budhi K. Wangsa, Ricky Jeconiah, Pravita, Tiara, Yonas,
Hendry Yuwono.
8. Teman – teman yang mendukung proses pembuatan skripsi, Daniel Kristianto,
Bob William Chandra, Samuel Yanuar Rusli, Aditya Tri Sutrisno.
9. Teman – teman FTEK 2009. Senior – senior FTEK, dan juga keluarga SISKOM
yang tidak dapat disebutkan satu per satu.
Penulis menyadari bahwa dalam penyusunan skripsi ini terdapat banyak kekurangan,
oleh sebab itu dengan kerendahan hati penulis mengharapkan saran dan kritik yang
membangun untuk lebih menyempurnakan penulisan ini.
iii
Akhir kata penulis berharap semoga skripsi ini dapat bermanfaat dan memberikan
informasi bagi pembaca, khusunya bagi pihak – pihak yang berkepentingan. Semoga Tuhan
memberkati kita semua dan semoga semua makhluk hidup berbahagia.
Salatiga, Juli 2014
Penulis,
Johny Salim
iv
DAFTAR ISI
1
INTISARI ................................................................................................................................... i
ABSTRACT ............................................................................................................................... ii
KATA PENGANTAR .............................................................................................................. iii
DAFTAR ISI...............................................................................................................................v
DAFTAR GAMBAR ............................................................................................................... vii
DAFTAR TABEL ..................................................................................................................... ix
DAFTAR SINGKATAN ............................................................................................................x
BAB I PENDAHULUAN ..........................................................................................................1
I.1.
Tujuan .......................................................................................................................1
I.2.
Latar Belakang ..........................................................................................................1
I.3.
Spesifikasi Sistem .....................................................................................................3
I.4.
Sistematika Penulisan ...............................................................................................4
BAB II DASAR TEORI ............................................................................................................5
II.1.
Remote Inframerah ...................................................................................................5
II.2.
Metode Pengiriman Data Robot WowWee Robosapien ..........................................6
II.3.
Mikrokontroler..........................................................................................................6
II.4.
Wi-Fi .........................................................................................................................8
II.5.
Komunikasi Socket .................................................................................................10
BAB III PERANCANGAN SISTEM ......................................................................................14
III.1. Gambaran Sistem ....................................................................................................14
III.2. Perancangan Perangkat Keras ................................................................................15
III.2.1. Modul USR- WIFI232-G ................................................................................16
III.3. Perancangan Perangkat Lunak................................................................................18
III.3.1. Perangkat Lunak pada Kendali Komputer ......................................................18
v
III.3.2. Perangkat Lunak pada Kendali Smart Phone ..................................................19
III.3.3. Perangkat Lunak pada Mikrokontroler ...........................................................22
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS ................................................................................27
IV.1. Tahapan Pengujian .................................................................................................27
IV.2. Peralatan Pengujian ................................................................................................28
IV.3. Pengujian Modul USR-WIFI232-G........................................................................29
IV.4. Pengujian Pengiriman Perintah dari Kendali Komputer ........................................30
IV.5. Pengujian Pengiriman Perintah dari Kendali Smart Phone ....................................33
IV.6. Pengujian Infra Merah ............................................................................................35
IV.7. Pengujian Keseluruhan Sistem ...............................................................................37
BAB V KESIMPULAN DAN SARAN ..................................................................................42
V.1.
Kesimpulan .............................................................................................................42
V.2.
Saran .......................................................................................................................43
DAFTAR PUSTAKA ...............................................................................................................44
vi
DAFTAR GAMBAR
Gambar 1.1.Diagram Blok Kontrol Loop Terbuka .....................................................................3
Gambar 2.1. Schematic Infra Merah ...........................................................................................5
Gambar 2.2. Pengaturan Frekuensi Carrier 39.2 kHz ................................................................7
Gambar 2.3. Modul USR-WIFI232-G [8]. .................................................................................8
Gambar 2.4. USR-WIFI232-G Hardware Typical Application [8, h.15]. ..................................9
Gambar 2.5. Dasar Jaringan USR-WIFI232-G sebagai Access Point[8, h.17]...........................9
Gambar 2.6. Pola Desain dasar aplikasi client – server berbasis socket [6]. ............................11
Gambar 2.7. Contoh Program Komunikasi Socket bagian Server . ..........................................12
Gambar 2.8. Contoh Program Komunikasi Socket bagian Client. ...........................................13
Gambar 3.1. Gambaran Umum Rancangan Sistem Kendali Robot ..........................................14
Gambar 3.2. Blok Diagram Perangkat Keras Kendali Jarak Jauh Robot .................................15
Gambar 3.3. USR-WIFI232-G Pins Map [8, h.9].....................................................................16
Gambar 3.4. Skematik USR-WIFI232-G dengan ATmega8 ....................................................17
Gambar 3.5. Gambaran umum perangakat lunak kendali komputer. .......................................18
Gambar 3.6. Koding Pengiriman Data pada kendali komputer. ...............................................19
Gambar 3.7. Gambaran umum perangkat lunak kendali smart phone. ....................................20
Gambar 3.8. Proses koneksi kendali smart phone dengan modul Wifi. ...................................20
Gambar 3.9. Diagram Alir Perangkat Lunak Kendali Smart Phone.........................................21
Gambar 3.10. Diagram Alir Sistem Repeater oleh Mikrokontroler..........................................23
Gambar 3.11. Decoding data yang diterima dari kendali. ........................................................24
Gambar 3.12. Format paket data USART [5, h.130]. ...............................................................24
Gambar 3.13. Proses pengiriman data per bit dalam bentuk infra merah. ................................25
Gambar 3.14. Format Paket data peniriman sinyal infra merah. ..............................................25
Gambar 4.1. Modul USR-WIFI232-G dalam keadaan aktif. ....................................................29
Gambar 4.2. Komunikasi Modul USR-WIFI232-G. ................................................................30
Gambar 4.3. Antar muka kendali komputer..............................................................................31
Gambar 4.4. Koneksi kendali dengan server gagal. .................................................................32
Gambar 4.5. Modul USR-WIFI232-G menerima perintah dari kendali komputer...................32
Gambar 4.6. Antar muka kendali menerima respon dari server . ..............................................33
Gambar 4.7. Antar muka kendali mobile smart phone. ............................................................34
Gambar 4.8. Proses debugging penerimaan data pada kendali smart phone. ...........................34
vii
Gambar 4.9. Modul USR-WIFI232-G menerima perintah dari smart phone. ..........................35
Gambar 4.10. Frekuensi Pembawa Data oleh Mikrokontroler. ................................................36
Gambar 4.11. Frekuensi data yang dikirimkan oleh mikrokontroler. .......................................36
viii
DAFTAR TABEL
Tabel 1.1. Tabel Perbandingan WowWee Robosapien dengan sistem yang dirancang.Error! Bookmark not
Tabel 3.1. Konfigurasi sinyal pin USR-WIFI232-G dengan Mikrokontroler. .........................17
Tabel 4.1. Hasil Pengujian Ketepatan Data dan Jarak Komputer Kendali. ..............................38
Tabel 4.1. Hasil Pengujian Ketepatan Data dan Jarak Komputer Kendali. (lanjutan)..............39
Tabel 4.2. Hasil Pengujian Data dan Jarak Kendali Smart Phone. ...........................................40
Tabel 4.2. Hasil Pengujian Data dan Jarak Kendali Smart Phone. (lanjutan) ..........................41
ix
DAFTAR SINGKATAN
PWM
Pulse Width Modulation
TCP
Transfer Control Protocol
IP
Internet Protocol
x
MELALUI ANDROID VIA WIFI
Oleh
Johny Salim
NIM : 622009003
Skripsi
Untuk melengkapi salah satu syarat memperoleh
Gelar Sarjana Teknik
Program Studi Sistem Komputer
Fakultas Teknik Elektronika dan Komputer
Universitas Kristen Satya Wacana
Salatiga
Juli 2014
KENDALI JARAK JAUH ROBOT WOWWEE ROBOSAPIEN
MELALUI ANDROID VIA WIFI
Oleh
Johny Salim
NIM : 622009003
Skripsi ini telah diterima dan disahkan
Untuk melengkapi salah satu syarat memperoleh
Gelar Sarjana Teknik
dalam
Program Studi Sistem Komputer
Fakultas Teknik Elektronika dan Komputer
Universitas Kristen Satya Wacana
Salatiga
Disahkan oleh :
PERNYATAAN BEBAS PLAGIAT
Saya, yang bertanda tangan dibawah ini :
NAMA
: Johny Salim
NIM
: 622009003
JUDUL SKRIPSI
: Kendali Jarak Jauh Robot WowWee Robosapien melalui Android via
Wifi.
Menyatakan bahwa skripsi tersebut di atas bebas plagiat. Apabila ternyata ditemukan
unsur plagiat di dalam skripsi saya, maka saya bersedia mendapatkan sanksi apapun sesuai
aturan yang berlaku.
Salatiga, 30 Juni 2014
Johny Salim
INTISARI
WowWee Robosapien dikendalikan menggunakan remote control infra merah yang
memiliki sifat line of sight. Kendali tersebut hanya dapat menempuh jarak 6 meter dan tidak
dapat dipancarkan jika terdapat media penghalang diantara remote control dengan robot,
maka akan dikembangkan kendali jarak jauh yang bersifat ground propagation dan dapat
menempuh jarak kendali lebih jauh.
Sistem yang dibangun ini merupakan kendali jarak jauh yang menggunakan media
frekuensi sebagai media pengiriman data. Sistem repeater yang dibangun adalah
penggabungan dari media transmisi Wifi dan infra merah.
Sistem kendali dibangun
menggunakan perangkat lunak yang ditanamkan pada kendali smart phone dan komputer
kendali. Perintah robot WowWee Robosapien di encoding dan dikirimkan menggunakan wifi
yang kemudian diterima oleh modul USR-WIFI232-G, modul wifi tersebut meneruskan data
yang diterima ke mikrokontroler sebagai pengendali utama sistem repeater . Data yang
diterima oleh mikrokontroler di decoding dan diubah menjadi sekumpuan bit yang
dikirimkan dalam bentuk infra merah pada robot WowWee Robosapien.
Pengujian dilakukan dengan menggunakan perangkat lunak yang terdapat antar muka
kendali pada tiap kendali komputer atau kendali smart phone. Kendali mengirimkan perintah
masing – masing 10 kali setiap perintah kepada robot WowWee Robosapien dan kendali
menerima respon balik dari mikrokontroler setelah instruksi dijalankan oleh robot WowWee
Robosapien.
Hasil pengujian keseluruhan sistem, sistem kendali komputer dapat bertukar data
dengan baik hingga kurang dari 64 meter dengan tingkat keberhasilan 96.7 %, dan sistem
kendali smart phone dapat bertukar data dengan baik hingga jarak 68 meter dengan tingkat
keberhasilan 96.7%. Tampilan sistem kendali komputer mengalami error ketika jarak antara
kendali dengan robot WowWee Robosapien pada jarak 64 meter sehingga total tingkat
keberhasilan menurun menjadi 95.3%.
i
ABSTRACT
Wow Wee Robosapien is controlled using an infrared remote control which has the
property line of sight. The control can only travel a distance of 6 meters and can not be
transmitted if there is a barrier between the media remote control with robots, it will be
developed a remote control that is ground to a distance of propagation and further control.
This is a system built remote control that uses the media as a media delivery data.
System frequency repeaters are built in the incorporation of Wi-Fi and infrared transmission
medium. System control built using software embedded in smart phones and computer
control. The order of WowWee robots Robosapien in encoding and shipped using wifi which
is then received by a module USR-WIFI232-G, the wifi module forwards the data received
by the controller as the main controller spring repeater system. Accepting by microcontroller
in decoding the data and converted into group of bits transmitted in the form of infrared
WowWee Robosapien robot.
Tests performed using the software included on each interface control computer or
smart phone. Controller sends each command - 10 times to the robot WowWee Robosapien
and receive a response back control of the microcontroller after the instruction is executed by
WowWee Robosapien robot.
The results of testing the entire system, computer control system can exchange data
with a good to less than 64 meters with a success rate of 96.7%, and the control system of
smart phones can exchange data with the well to within 68 meters with a success rate of
96.7%. Computer control system display encountered an error when the distance between the
robot WowWee Robosapien control at a distance of 64 meters for a total success rate
decreased to 95.3%.
ii
KATA PENGANTAR
Segala puji syukur
penulis panjatkan kepada Sang TriRatna (Buddha, Dharma,
Sangha) yang telah menjadi dasar kepercayaan, kekuatan, dan pencerahan penulis dalam
menyelesaikan skripsi ini dengan judul “ Kendali Jarak Jauh Robot WowWee Robosapien
melalui Android via Wifi ”. Skripsi ini digunakan sebagai salah satu syarat untuk
mendapatkan gelar Sarjana Teknik di Fakultas Teknik Elektronika dan Komputer Universitas
Kristen Satya Wacana, Salatiga.
Dalam kesempatan ini penulis menyampaikan ucapan terima kasih sebesar besarnya
kepada :
1. Bapak Dekan Fakultas Teknik Elektronika dan Komputer Dr.Iwan Setyawan
2. Bapak Darmawan Utomo, M.Eng selaku pembimbing I yang sangat banyak
membimbing, memberi saran, serta mengajari penulis banyak hal selama proses
pembuatan skripsi ini dan selama menjalani perkuliahan.
3. Bapak Deddy Susilo, M.Eng selaku pembimbing II yang memberikan saran dan
dukungan dalam pembuatan skripsi ini.
4. Seluruh staff pengajar Fakultas Teknik Elektronika dan Komputer atas didikan
selama proses perkuliahan.
5. Staff Tata Usaha FTEK atas bantuan dalam hal administrasi.
6. Papa dan Alm. Mama serta kakak “Limda Oktavia” yang selalu memberikan
dukungan dan semangat dalam segala hal.
7. Teman – teman terdekat selama perkuliahan Martino Suherman, Tria Widyatama,
Adhyaksa Pradeva, Budhi K. Wangsa, Ricky Jeconiah, Pravita, Tiara, Yonas,
Hendry Yuwono.
8. Teman – teman yang mendukung proses pembuatan skripsi, Daniel Kristianto,
Bob William Chandra, Samuel Yanuar Rusli, Aditya Tri Sutrisno.
9. Teman – teman FTEK 2009. Senior – senior FTEK, dan juga keluarga SISKOM
yang tidak dapat disebutkan satu per satu.
Penulis menyadari bahwa dalam penyusunan skripsi ini terdapat banyak kekurangan,
oleh sebab itu dengan kerendahan hati penulis mengharapkan saran dan kritik yang
membangun untuk lebih menyempurnakan penulisan ini.
iii
Akhir kata penulis berharap semoga skripsi ini dapat bermanfaat dan memberikan
informasi bagi pembaca, khusunya bagi pihak – pihak yang berkepentingan. Semoga Tuhan
memberkati kita semua dan semoga semua makhluk hidup berbahagia.
Salatiga, Juli 2014
Penulis,
Johny Salim
iv
DAFTAR ISI
1
INTISARI ................................................................................................................................... i
ABSTRACT ............................................................................................................................... ii
KATA PENGANTAR .............................................................................................................. iii
DAFTAR ISI...............................................................................................................................v
DAFTAR GAMBAR ............................................................................................................... vii
DAFTAR TABEL ..................................................................................................................... ix
DAFTAR SINGKATAN ............................................................................................................x
BAB I PENDAHULUAN ..........................................................................................................1
I.1.
Tujuan .......................................................................................................................1
I.2.
Latar Belakang ..........................................................................................................1
I.3.
Spesifikasi Sistem .....................................................................................................3
I.4.
Sistematika Penulisan ...............................................................................................4
BAB II DASAR TEORI ............................................................................................................5
II.1.
Remote Inframerah ...................................................................................................5
II.2.
Metode Pengiriman Data Robot WowWee Robosapien ..........................................6
II.3.
Mikrokontroler..........................................................................................................6
II.4.
Wi-Fi .........................................................................................................................8
II.5.
Komunikasi Socket .................................................................................................10
BAB III PERANCANGAN SISTEM ......................................................................................14
III.1. Gambaran Sistem ....................................................................................................14
III.2. Perancangan Perangkat Keras ................................................................................15
III.2.1. Modul USR- WIFI232-G ................................................................................16
III.3. Perancangan Perangkat Lunak................................................................................18
III.3.1. Perangkat Lunak pada Kendali Komputer ......................................................18
v
III.3.2. Perangkat Lunak pada Kendali Smart Phone ..................................................19
III.3.3. Perangkat Lunak pada Mikrokontroler ...........................................................22
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS ................................................................................27
IV.1. Tahapan Pengujian .................................................................................................27
IV.2. Peralatan Pengujian ................................................................................................28
IV.3. Pengujian Modul USR-WIFI232-G........................................................................29
IV.4. Pengujian Pengiriman Perintah dari Kendali Komputer ........................................30
IV.5. Pengujian Pengiriman Perintah dari Kendali Smart Phone ....................................33
IV.6. Pengujian Infra Merah ............................................................................................35
IV.7. Pengujian Keseluruhan Sistem ...............................................................................37
BAB V KESIMPULAN DAN SARAN ..................................................................................42
V.1.
Kesimpulan .............................................................................................................42
V.2.
Saran .......................................................................................................................43
DAFTAR PUSTAKA ...............................................................................................................44
vi
DAFTAR GAMBAR
Gambar 1.1.Diagram Blok Kontrol Loop Terbuka .....................................................................3
Gambar 2.1. Schematic Infra Merah ...........................................................................................5
Gambar 2.2. Pengaturan Frekuensi Carrier 39.2 kHz ................................................................7
Gambar 2.3. Modul USR-WIFI232-G [8]. .................................................................................8
Gambar 2.4. USR-WIFI232-G Hardware Typical Application [8, h.15]. ..................................9
Gambar 2.5. Dasar Jaringan USR-WIFI232-G sebagai Access Point[8, h.17]...........................9
Gambar 2.6. Pola Desain dasar aplikasi client – server berbasis socket [6]. ............................11
Gambar 2.7. Contoh Program Komunikasi Socket bagian Server . ..........................................12
Gambar 2.8. Contoh Program Komunikasi Socket bagian Client. ...........................................13
Gambar 3.1. Gambaran Umum Rancangan Sistem Kendali Robot ..........................................14
Gambar 3.2. Blok Diagram Perangkat Keras Kendali Jarak Jauh Robot .................................15
Gambar 3.3. USR-WIFI232-G Pins Map [8, h.9].....................................................................16
Gambar 3.4. Skematik USR-WIFI232-G dengan ATmega8 ....................................................17
Gambar 3.5. Gambaran umum perangakat lunak kendali komputer. .......................................18
Gambar 3.6. Koding Pengiriman Data pada kendali komputer. ...............................................19
Gambar 3.7. Gambaran umum perangkat lunak kendali smart phone. ....................................20
Gambar 3.8. Proses koneksi kendali smart phone dengan modul Wifi. ...................................20
Gambar 3.9. Diagram Alir Perangkat Lunak Kendali Smart Phone.........................................21
Gambar 3.10. Diagram Alir Sistem Repeater oleh Mikrokontroler..........................................23
Gambar 3.11. Decoding data yang diterima dari kendali. ........................................................24
Gambar 3.12. Format paket data USART [5, h.130]. ...............................................................24
Gambar 3.13. Proses pengiriman data per bit dalam bentuk infra merah. ................................25
Gambar 3.14. Format Paket data peniriman sinyal infra merah. ..............................................25
Gambar 4.1. Modul USR-WIFI232-G dalam keadaan aktif. ....................................................29
Gambar 4.2. Komunikasi Modul USR-WIFI232-G. ................................................................30
Gambar 4.3. Antar muka kendali komputer..............................................................................31
Gambar 4.4. Koneksi kendali dengan server gagal. .................................................................32
Gambar 4.5. Modul USR-WIFI232-G menerima perintah dari kendali komputer...................32
Gambar 4.6. Antar muka kendali menerima respon dari server . ..............................................33
Gambar 4.7. Antar muka kendali mobile smart phone. ............................................................34
Gambar 4.8. Proses debugging penerimaan data pada kendali smart phone. ...........................34
vii
Gambar 4.9. Modul USR-WIFI232-G menerima perintah dari smart phone. ..........................35
Gambar 4.10. Frekuensi Pembawa Data oleh Mikrokontroler. ................................................36
Gambar 4.11. Frekuensi data yang dikirimkan oleh mikrokontroler. .......................................36
viii
DAFTAR TABEL
Tabel 1.1. Tabel Perbandingan WowWee Robosapien dengan sistem yang dirancang.Error! Bookmark not
Tabel 3.1. Konfigurasi sinyal pin USR-WIFI232-G dengan Mikrokontroler. .........................17
Tabel 4.1. Hasil Pengujian Ketepatan Data dan Jarak Komputer Kendali. ..............................38
Tabel 4.1. Hasil Pengujian Ketepatan Data dan Jarak Komputer Kendali. (lanjutan)..............39
Tabel 4.2. Hasil Pengujian Data dan Jarak Kendali Smart Phone. ...........................................40
Tabel 4.2. Hasil Pengujian Data dan Jarak Kendali Smart Phone. (lanjutan) ..........................41
ix
DAFTAR SINGKATAN
PWM
Pulse Width Modulation
TCP
Transfer Control Protocol
IP
Internet Protocol
x