Institutional Repository | Satya Wacana Christian University: Kendali Jarak Jauh Robot Wowwee Robosapien Melalui Android Via Wifi T1 622009003 BAB I
BAB I
PENDAHULUAN
Pada bab ini dijelaskan tujuan dan latar belakang permasalahan yang mendasari
pembuatan skripsi, spesifikasi alat yang akan direalisasikan dan sistematika penulisan skripsi.
I.1.
Tujuan
Membuat sistem kendali baru pada robot WowWee Robosapien yang
dikendalikan menggunakan komputer dan mobile smart phone dengan menggunakan
media transmisi wifi.
I.2.
Latar Belakang
Robosapien adalah robot pertama yang berdasarkan pada ilmu terapan robotika
biomorphic. Robosapien memiliki gerakan gerakan yang dinamis, sensor interaktif
dan kepribadian yang unik. Robosapien dibuat memiliki gerakan dan dirancang
seperti memiliki kecerdasan menyerupai manusia[9].
WowWee Robosapien dikendalikan menggunakan remote control yang
menggunakan infra merah sebagai media transmisi data. Kendali jarak jauh yang
dikembangkan oleh WowWee bersifat line of sight yang artinya hanya dapat
dipancarkan seperti garis lurus dari kendali ke robot tersebut. Kendali jarak jauh
WowWee Robosapien yang menggunakan infra merah hanya dapat menempuh jarak
6 meter dan tidak dapat dipancarkan jika terdapat media penghalang diantara remote
control dengan robot, maka akan dikembangkan kendali jarak jauh yang sifatnya tidak
line of sight dan memiliki jarak kendali yang lebih jauh disertai dengan gerakan atau
tindakan baru dari berbagai gerakan dasar robosapien.
2
Tabel 1.1. Tabel Perbandingan WowWee Robosapien dengan sistem yang dirancang.
Perbedaan
Gerakan
Sistem yang direalisasikan
Wowee
Robosapien[9]
67 Gerakan
Deskripsi
Kelebihan
Penambahan
Gerakan menjadi
gerakan baru dari
lebih banyak dan
gerakan dasar
menarik
Kekurangan
Lebih boros
daya
Harus memiliki
Sumber
Remote control
Kendali
Mobile Smart
Lebih modern dan
komputer/
phone /Komputer
mudah diakses
mobile smart
phone
Membutuhkan
Metode
Line of Sight
Ground
Lebih fleksibel
daya besar
Transmisi
Propagation
Propagation
untuk diakses
untuk jarak
yang jauh
Jarak
Kendali
Membutuhkan
Repeater dari
6.1 meter
Wifi dan Infra
Merah
10 – 60 meter
daya besar
untuk jarak
yang jauh
Tabel 1 menunjukkan perbandingan antar Robosapien yang diproduksi oleh
WowWee dan sistem yang diusulkan pada Robosapien. Gerakan baru yang dirancang
merupakan gerakan - gerakan gabungan dari gerakan dasar pada robot WowWee
Robosapien, seperti gerakan mengambil barang yang sebelumnya dilakukan dari
beberapa instruksi, dapat dikendalikan hanya dengan memberi satu instruksi.
Sistem kendali yang akan dikembangkan akan dibuat menggunakan sistem
kendali loop terbuka atau Feed Forward Control yaitu suatu sistem kontrol yang
keluarannya tidak diperhitungkan ulang oleh controller. Jenis kendali ini sesuai untuk
sistem operasi robot yang bekerja dengan langkah sekuensial atau sesuai dengan urutan
program[1]. Pada Gambar 1.1 menjelaskan bahwa jenis kendali ini tidak berpengaruh
pada hasil gerakan robot.
3
Gambar 1.1.Diagram Blok Kontrol Loop Terbuka
Kendali jarak jauh yang akan dirancang bersifat repeater yang artinya akan
terjadi dua proses pengiriman data. Kendali jarak jauh akan dibuat menggunakan media
transmisi wifi yang dikendalikan dari sebuah komputer atau mobile smart phone, data
atau instruksi yang didapatkan dari komputer atau mobile smart phone akan
diterjemahkan oleh mikrokontroler menjadi sekumpulan bit yang akan dikirim kepada
robot WowWee Robosapien yang selanjutnya diubah menjadi gerakan atau tindakan.
Metode transmisi dibuat menjadi ground propagation yang mengadaptasi dari media
transmisi wifi, sehingga pengguna dapat lebih mudah mengendalikan robot WowWee
Robosapien tanpa terlalu mengkhawatirkan ruangan pengendali, karena data dapat
dikirim walaupun terdapat penghalang, dalam hal ini penghalang dibatasi dalam bentuk
tembok atau kayu, pengiriman data yang baik juga diiringi dengan daya pemancar wifi
yang masih dapat diterima dengan kuat.
I.3.
Spesifikasi Sistem
Sesuai dengan surat tugas skripsi yang dikeluarkan oleh Fakultas Teknik
Elektronika dan Komputer Universitas Kristen Satya Wacana dengan nomor
05/I.3/FTEK/II/2014 pada tanggal 26 Februari 2014, spesifikasi skripsi ini adalah
sebagai berikut:
1.
Teknik kendali pengiriman data bersifat repeater dari media transmisi Wifi
menjadi media transmisi infra merah .
2.
Robot dapat dikendalikan dengan komputer dan mobile smart phone.
3.
Robot dapat dikendalikan dari jarak 10 sampai 15 meter.
4.
Robot dapat melakukan 67 perintah yang terdapat di remote asli WowWee.
5.
Robot dapat melakukan gerakan – gerakan yang sudah diprogram.
6.
Robot dapat melakukan gerakan – gerakan dasar : mengambil barang,
menaruh barang, berjalan, menari.
4
I.4.
Sistematika Penulisan
Sistematika penulisan yang digunakan pada skripsi ini terdiri dari lima bab,
berikut adalah penjelasan dari kelima bab tersebut.
BAB I Pendahuluan
Bab ini menjelaskan tujuan dan latar belakang permasalah yang mendasari
pembuatan skripsi, spesifikasi alat yang akan direalisasikan dan sistematika penulisan
skripsi.
BAB II Dasar Teori
Bab ini berisi tentang pembahasan beberapa dasar teori yang mendukung
pembuatan skripsi. Teori yang dibahas adalah Remote Inframerah sebagai media
pengirim data pada robot WowWee Robosapien, Metode pengiriman data robot
WowWee Robosapien, Mikrokontroler sebagai repeater sistem kendali dan
pembangkit frekuensi infra merah, Modul Wi-Fi USR-WIFI232-G sebagai access
point antara pengendali dengan mikrokontroler.
BAB III Perancangan Sistem
Bab ini berisi tentang penjelasan perancangan sistem, penjelasan perancangan
mikrokontroler sebagai media repeater dari media transmisi Wifi menjadi media
Inframerah, Modul USR-WIFI232-G sebagai access point pengiriman dan penerima
data dari komputer atau mobile smart phone beserta penggabungannya menjadi
sebuah sistem.
BAB IV Pengujian dan Analisis
Bab ini menjelaskan tentang pengujian modul USR-WIFI232-G dan pengujian
infra merah sebagai satu rangkaian sistem repeater. Pengujian dilakukan dilakukan
bertahap yaitu pengujian modul USR-WIFI232-G dengan serial, pengujian modul
dengan kendali komputer, dan pengujian modul dengan kendali smart phone, serta
pengujian keseluruhan sistem yaitu ketepatan akurasi data dan jarak pada masing –
masing jenis kendali.
BAB V Penutup
Bab ini bagian penutup berisi tentang kesimpulan dan saran – saran pengembangan.
PENDAHULUAN
Pada bab ini dijelaskan tujuan dan latar belakang permasalahan yang mendasari
pembuatan skripsi, spesifikasi alat yang akan direalisasikan dan sistematika penulisan skripsi.
I.1.
Tujuan
Membuat sistem kendali baru pada robot WowWee Robosapien yang
dikendalikan menggunakan komputer dan mobile smart phone dengan menggunakan
media transmisi wifi.
I.2.
Latar Belakang
Robosapien adalah robot pertama yang berdasarkan pada ilmu terapan robotika
biomorphic. Robosapien memiliki gerakan gerakan yang dinamis, sensor interaktif
dan kepribadian yang unik. Robosapien dibuat memiliki gerakan dan dirancang
seperti memiliki kecerdasan menyerupai manusia[9].
WowWee Robosapien dikendalikan menggunakan remote control yang
menggunakan infra merah sebagai media transmisi data. Kendali jarak jauh yang
dikembangkan oleh WowWee bersifat line of sight yang artinya hanya dapat
dipancarkan seperti garis lurus dari kendali ke robot tersebut. Kendali jarak jauh
WowWee Robosapien yang menggunakan infra merah hanya dapat menempuh jarak
6 meter dan tidak dapat dipancarkan jika terdapat media penghalang diantara remote
control dengan robot, maka akan dikembangkan kendali jarak jauh yang sifatnya tidak
line of sight dan memiliki jarak kendali yang lebih jauh disertai dengan gerakan atau
tindakan baru dari berbagai gerakan dasar robosapien.
2
Tabel 1.1. Tabel Perbandingan WowWee Robosapien dengan sistem yang dirancang.
Perbedaan
Gerakan
Sistem yang direalisasikan
Wowee
Robosapien[9]
67 Gerakan
Deskripsi
Kelebihan
Penambahan
Gerakan menjadi
gerakan baru dari
lebih banyak dan
gerakan dasar
menarik
Kekurangan
Lebih boros
daya
Harus memiliki
Sumber
Remote control
Kendali
Mobile Smart
Lebih modern dan
komputer/
phone /Komputer
mudah diakses
mobile smart
phone
Membutuhkan
Metode
Line of Sight
Ground
Lebih fleksibel
daya besar
Transmisi
Propagation
Propagation
untuk diakses
untuk jarak
yang jauh
Jarak
Kendali
Membutuhkan
Repeater dari
6.1 meter
Wifi dan Infra
Merah
10 – 60 meter
daya besar
untuk jarak
yang jauh
Tabel 1 menunjukkan perbandingan antar Robosapien yang diproduksi oleh
WowWee dan sistem yang diusulkan pada Robosapien. Gerakan baru yang dirancang
merupakan gerakan - gerakan gabungan dari gerakan dasar pada robot WowWee
Robosapien, seperti gerakan mengambil barang yang sebelumnya dilakukan dari
beberapa instruksi, dapat dikendalikan hanya dengan memberi satu instruksi.
Sistem kendali yang akan dikembangkan akan dibuat menggunakan sistem
kendali loop terbuka atau Feed Forward Control yaitu suatu sistem kontrol yang
keluarannya tidak diperhitungkan ulang oleh controller. Jenis kendali ini sesuai untuk
sistem operasi robot yang bekerja dengan langkah sekuensial atau sesuai dengan urutan
program[1]. Pada Gambar 1.1 menjelaskan bahwa jenis kendali ini tidak berpengaruh
pada hasil gerakan robot.
3
Gambar 1.1.Diagram Blok Kontrol Loop Terbuka
Kendali jarak jauh yang akan dirancang bersifat repeater yang artinya akan
terjadi dua proses pengiriman data. Kendali jarak jauh akan dibuat menggunakan media
transmisi wifi yang dikendalikan dari sebuah komputer atau mobile smart phone, data
atau instruksi yang didapatkan dari komputer atau mobile smart phone akan
diterjemahkan oleh mikrokontroler menjadi sekumpulan bit yang akan dikirim kepada
robot WowWee Robosapien yang selanjutnya diubah menjadi gerakan atau tindakan.
Metode transmisi dibuat menjadi ground propagation yang mengadaptasi dari media
transmisi wifi, sehingga pengguna dapat lebih mudah mengendalikan robot WowWee
Robosapien tanpa terlalu mengkhawatirkan ruangan pengendali, karena data dapat
dikirim walaupun terdapat penghalang, dalam hal ini penghalang dibatasi dalam bentuk
tembok atau kayu, pengiriman data yang baik juga diiringi dengan daya pemancar wifi
yang masih dapat diterima dengan kuat.
I.3.
Spesifikasi Sistem
Sesuai dengan surat tugas skripsi yang dikeluarkan oleh Fakultas Teknik
Elektronika dan Komputer Universitas Kristen Satya Wacana dengan nomor
05/I.3/FTEK/II/2014 pada tanggal 26 Februari 2014, spesifikasi skripsi ini adalah
sebagai berikut:
1.
Teknik kendali pengiriman data bersifat repeater dari media transmisi Wifi
menjadi media transmisi infra merah .
2.
Robot dapat dikendalikan dengan komputer dan mobile smart phone.
3.
Robot dapat dikendalikan dari jarak 10 sampai 15 meter.
4.
Robot dapat melakukan 67 perintah yang terdapat di remote asli WowWee.
5.
Robot dapat melakukan gerakan – gerakan yang sudah diprogram.
6.
Robot dapat melakukan gerakan – gerakan dasar : mengambil barang,
menaruh barang, berjalan, menari.
4
I.4.
Sistematika Penulisan
Sistematika penulisan yang digunakan pada skripsi ini terdiri dari lima bab,
berikut adalah penjelasan dari kelima bab tersebut.
BAB I Pendahuluan
Bab ini menjelaskan tujuan dan latar belakang permasalah yang mendasari
pembuatan skripsi, spesifikasi alat yang akan direalisasikan dan sistematika penulisan
skripsi.
BAB II Dasar Teori
Bab ini berisi tentang pembahasan beberapa dasar teori yang mendukung
pembuatan skripsi. Teori yang dibahas adalah Remote Inframerah sebagai media
pengirim data pada robot WowWee Robosapien, Metode pengiriman data robot
WowWee Robosapien, Mikrokontroler sebagai repeater sistem kendali dan
pembangkit frekuensi infra merah, Modul Wi-Fi USR-WIFI232-G sebagai access
point antara pengendali dengan mikrokontroler.
BAB III Perancangan Sistem
Bab ini berisi tentang penjelasan perancangan sistem, penjelasan perancangan
mikrokontroler sebagai media repeater dari media transmisi Wifi menjadi media
Inframerah, Modul USR-WIFI232-G sebagai access point pengiriman dan penerima
data dari komputer atau mobile smart phone beserta penggabungannya menjadi
sebuah sistem.
BAB IV Pengujian dan Analisis
Bab ini menjelaskan tentang pengujian modul USR-WIFI232-G dan pengujian
infra merah sebagai satu rangkaian sistem repeater. Pengujian dilakukan dilakukan
bertahap yaitu pengujian modul USR-WIFI232-G dengan serial, pengujian modul
dengan kendali komputer, dan pengujian modul dengan kendali smart phone, serta
pengujian keseluruhan sistem yaitu ketepatan akurasi data dan jarak pada masing –
masing jenis kendali.
BAB V Penutup
Bab ini bagian penutup berisi tentang kesimpulan dan saran – saran pengembangan.