Institutional Repository | Satya Wacana Christian University: Perancangan Algoritma dan Sistem Gerakan pada Robosoccer R2C R9 (Robotis GP)

Lampiran A
Tabel A.1. Tabel Lengkap Pengujian Kecepatan Motion Maju Robot.
Percobaan Ke

Waktu (detik)

Kecepatan (cm/detik)

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13

14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30

41,87
40,35

42,31
40,94
44,56
44,82
44,2
40,76
42,55
43,74
44,17
41,69
44,58
42,46
40,32
44,91
41,26
42,82
42,57
41,22
40,29
43,88

43,51
40,44
40,34
43,04
43,73
41,95
40,73
44,74

Rata-rata kecepatan
Nilai Maksimum
Nilai Minimum

42,49
44,91
40,29

10,74
11,15
10,63

10,99
10,09
10,04
10,18
11,04
10,57
10,28
10,18
10,79
10,09
10,59
11,16
10,02
10,9
10,5
10,57
10,91
11,16
10,25
10,34

11,12
11,15
10,45
10,29
10,72
11,04
10,05
10,59
11,16
10,02

33

Tabel A.2. Tabel Lengkap Pengujian Kecepatan Motion Mundur Robot.
Percobaan Ke

Waktu (detik)

Kecepatan (cm/detik)


1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20

21
22
23
24
25
26
27
28
29
30

43,66
41,68
44,91
40,85
43,48
41,5
40,7
42,15
43,83

42,87
44,83
43,88
44,45
44,96
44,77
44,99
41,48
40,27
43,9
43,58
42,07
41,31
43,38
40,87
42,56
40,9
43,26
40,71
42,99

44,24

Rata-rata kecepatan
Nilai Maksimum
Nilai Minimum

42,83
44,99
40,27

10,3
10,79
10,02
11,01
10,34
10,84
11,05
10,67
10,26
10,49

10,03
10,25
10,12
10
10,05
10
10,84
11,17
10,25
10,32
10,69
10,89
10,37
11,01
10,57
11
10,4
11,05
10,46
10,17

10,51
11,17
10

34

Tabel A.3. Tabel Lengkap Pengujian Kecepatan Motion Geser Kanan Robot.
Percobaan Ke

Waktu (detik)

Kecepatan (cm/detik)

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30

27,21
27,18
27,25
27,23
27,65
27,88
27,43
28,44
27,2
27,78
28,41
27,26
28,08
27,21
27,26
28,42
28,41
27,1
28,44
27,73
27,85
28,41
27,56
27,22
28,08
27,54
27,94
27,27
27,12
28,38

Rata-rata kecepatan
Nilai Maksimum
Nilai Minimum

27,69
28,44
27,1

3,67
3,67
3,66
3,67
3,61
3,58
3,64
3,51
3,67
3,59
3,51
3,66
3,56
3,67
3,66
3,51
3,51
3,69
3,51
3,6
3,59
3,51
3,62
3,67
3,56
3,63
3,57
3,66
3,68
3,52
3,6
3,69
3,51

35

Tabel A.4. Tabel Lengkap Pengujian Kecepatan Motion Geser Kiri Robot.
Percobaan Ke

Waktu (detik)

Kecepatan (cm/detik)

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30

28,39
28,65
28,74
27,93
28,96
28,51
28,94
28,04
27,69
28,72
28,39
28,91
28,53
28,92
28
27,55
28,78
27,75
28,68
28,29
28,64
28,87
28,88
28,57
28,98
28,88
28,87
28,49
28,15
28,46

Rata-rata kecepatan
Nilai Maksimum
Nilai Minimum

28,505
28,98
27,55

3,52
3,49
3,47
3,58
3,45
3,5
3,45
3,56
3,61
3,48
3,52
3,45
3,5
3,45
3,57
3,62
3,47
3,6
3,48
3,53
3,49
3,46
3,46
3,5
3,45
3,46
3,46
3,51
3,55
3,51
3,5
3,62
3,45

36

Tabel A.5. Tabel Lengkap Pengujian Kecepatan Motion Putar Kanan Robot.
Percobaan Ke

Waktu (detik)

Kecepatan (°/detik)

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30

15,94
15,65
15,42
15,28
15,09
15,81
15,46
16,31
16,05
15,96
15,93
16,24
16,07
15,09
16,29
15,68
16,37
15,87
16,31
15,36
15,25
16,41
16,01
16,38
16,42
15,89
15,03
16,47
16,15
16,32

Rata-rata kecepatan
Nilai Maksimum
Nilai Minimum

15,88
16,47
15,03

22,58
23
23,34
23,56
23,85
22,77
23,28
22,07
22,42
22,55
22,59
22,16
22,4
23,85
22,09
22,95
21,99
22,68
22,07
23,43
23,6
21,93
22,48
21,97
21,92
22,65
23,95
21,85
22,29
22,05
22,67
23,95
21,85

37

Tabel A.6. Tabel Lengkap Pengujian Kecepatan Motion Putar Kiri Robot.
Percobaan Ke

Waktu (detik)

Kecepatan (°/detik)

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30

14,75
13,65
14,73
13,69
13,47
14,08
13,54
13,51
13,77
13,56
13
13,2
14,6
13,96
13,54
14,14
13,2
14,22
14,38
13,9
13,26
13,31
13,96
13,91
13,94
13,67
14,7
14,45
13,39
13,31
13,82
14,75
13

24,4
26,37
24,43
26,29
26,72
25,56
26,58
26,64
26,14
26,54
27,69
27,27
24,65
25,78
26,58
25,45
27,27
25,31
25,03
25,89
27,14
27,04
25,78
25,88
25,82
26,33
24,48
24,91
26,88
27,04
26,06
27,69
24,4

Rata-rata kecepatan
Nilai Maksimum
Nilai Minimum

38

Tabel A.7. Tabel Pengujian Cut Motion.
Nomer
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
Rata-rata(%)

Maju
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
100

Mundur
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
100

Geser
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
100

39

Putar
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
100

Geser Putar
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
100

Keterangan:
V = Berhasil
X = Gagal

Tabel A.8. Tabel Lengkap Pengujian Waktu Respon Robot.
Percobaan Ke

Waktu(mili detik)

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30

380
290
350
340
320
340
410
320
400
330
300
300
420
300
380
420
410
420
360
370
360
390
370
380
320
360
290
350
320
310
353,67
420
290

Rata-rata
Nilai Maksimum
Nilai Minimum

40

Tabel A.9. Tabel Peralihan Motion Maju ke Motion Berulang Lainnya.
Nomer
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
Rata-rata(%)

Maju ke Mundur
V
V
V
V
V
V
V
V
V
X
X
V
V
V
V
X
V
V
V
V
X
V
V
V
V
V
V
V
X
V
83,33

Maju ke Geser
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
X
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
X
93,33

Maju ke Putar
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
X
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
96,67
41

Maju ke Geser Putar
V
V
V
V
V
X
V
V
V
V
V
V
X
V
V
V
V
V
V
V
V
X
V
V
V
V
V
X
V
V
86,67

Keterangan:
V = Berhasil
X = Gagal

Tabel A.10. Tabel Peralihan Motion Mundur ke Motion Berulang Lainnya.
Nomer
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
Rata-rata(%)

Mundur ke Maju
V
V
V
X
V
V
V
V
V
V
V
V
X
V
V
V
V
V
X
V
X
V
V
V
V
X
V
V
V
V
83,33

Mundur ke Geser
V
V
V
V
V
V
V
X
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
X
V
V
V
V
X
V
V
V
90

Mundur ke Putar
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
X
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
X
V
V
V
V
V
V
93,33
42

Mundur ke Geser Putar
V
V
V
X
X
V
V
V
V
V
V
V
V
V
X
V
X
V
V
V
V
X
V
V
V
V
V
X
V
V
80

Keterangan:
V = Berhasil
X = Gagal

Tabel A.11. Tabel Peralihan Motion Geser ke Motion Berulang Lainnya.
Nomer
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
Rata-rata(%)

Geser ke Maju
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
X
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
X
V
90

Geser ke Mundur
V
V
V
V
X
V
V
V
V
V
V
V
X
V
V
V
V
V
V
X
V
V
V
V
V
V
V
V
X
V
86,67

Geser ke Putar
V
V
V
V
V
X
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
X
V
V
V
V
V
V
V
V
V
93,33
43

Geser ke Geser Putar
V
X
V
V
V
V
X
V
V
V
X
V
V
V
V
V
V
V
V
V
X
V
V
V
X
V
V
V
V
V
83,33

Keterangan:
V = Berhasil
X = Gagal

Tabel A.12. Tabel Peralihan Motion Putar ke Motion Berulang Lainnya.
Nomer
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
Rata-rata(%)

Putar ke Maju
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
X
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
96,67

Putar ke Mundur
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
X
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
X
V
V
V
V
X
V
90

Putar ke Geser
V
V
V
V
X
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
X
V
V
V
V
V
V
V
V
93,33
44

Putar ke Geser Putar
V
V
X
V
V
V
V
V
V
X
V
V
V
V
V
V
V
V
X
V
V
V
V
V
V
V
X
V
V
V
86,67

Keterangan:
V = Berhasil
X = Gagal

Tabel A.13. Tabel Peralihan Motion Geser Putar ke Motion Berulang Lainnya.
Nomer
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
Rata-rata(%)

Geser Putar ke Maju
V
V
V
V
V
V
V
V
X
V
V
X
V
V
V
V
X
V
V
V
V
V
X
V
V
V
V
X
V
V
83,33

Geser Putar ke Mundur
X
V
V
V
V
V
X
X
V
V
V
V
V
V
V
V
X
V
V
V
V
V
X
V
V
V
V
X
V
V
80
45

Geser Putar ke Geser
V
X
V
V
V
V
X
V
V
V
V
V
V
V
V
V
X
V
V
V
V
V
V
V
V
V
X
V
V
X
83,33

Geser Putar ke Putar
V
V
V
X
V
V
V
V
V
V
V
V
X
V
V
V
V
V
V
V
V
V
V
X
V
V
X
V
V
V
86,67

Keterangan:
V = Berhasil
X = Gagal

Tabel A.14. Tabel Lengkap Pengujian Lama Waktu Robot Berjalan dengan
Baik.
Percobaan ke
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
Rata-rata waktu
Nilai Maksimum
Nilai Minimum

Waktu (detik)
489
441
488
470
466
443
455
477
452
435
482
422
453
424
429
466
448
489
476
464
466
442
480
435
440
485
437
483
477
441
458,5
489
422

46

Tabel A.15. Tabel Lengkap Pengujian perbandingan antara gyroscope yang
dikolaborasikan dengan jalan dinamis dan gyroscope yang tanpa jalan dinamis.
Percobaan ke

Kolaborasi Gyroscope dengan
jalan dinamis

Gyroscope hidup tanpa
jalan dinamis

1

5 kali jatuh

0 kali jatuh

2

6 kali jatuh

0 kali jatuh

3

5 kali jatuh

2 kali jatuh

4

4 kali jatuh

0 kali jatuh

5

7 kali jatuh

1 kali jatuh

6

7 kali jatuh

1 kali jatuh

7

8 kali jatuh

0 kali jatuh

8

5 kali jatuh

2 kali jatuh

9

5 kali jatuh

1 kali jatuh

10

6 kali jatuh

0 kali jatuh

11

7 kali jatuh

0 kali jatuh

12

5 kali jatuh

0 kali jatuh

13

7 kali jatuh

1 kali jatuh

14

7 kali jatuh

0 kali jatuh

15

6 kali jatuh

0 kali jatuh

Rata-rata

6 kali jatuh

0,53 kali jatuh

Nilai Maksimum

8 kali jatuh

2 kali jatuh

Nilai Minimum

4 kali jatuh

0 kali jatuh

47

Dokumen yang terkait

Institutional Repository | Satya Wacana Christian University: Perancangan Sistem dan Algoritma Komunikasi dan Koordinasi pada Robosoccer Humanoid R2C-R9

0 0 13

Institutional Repository | Satya Wacana Christian University: Perancangan Sistem dan Algoritma Komunikasi dan Koordinasi pada Robosoccer Humanoid R2C-R9 T1 612011049 BAB I

0 0 3

Institutional Repository | Satya Wacana Christian University: Perancangan Sistem dan Algoritma Komunikasi dan Koordinasi pada Robosoccer Humanoid R2C-R9

0 0 7

Institutional Repository | Satya Wacana Christian University: Perancangan Algoritma dan Sistem Gerakan pada Robosoccer R2C R9 (Robotis GP)

0 0 16

Institutional Repository | Satya Wacana Christian University: Perancangan Algoritma dan Sistem Gerakan pada Robosoccer R2C R9 (Robotis GP) T1 612011052 BAB I

0 0 4

Institutional Repository | Satya Wacana Christian University: Perancangan Algoritma dan Sistem Gerakan pada Robosoccer R2C R9 (Robotis GP) T1 612011052 BAB II

0 0 6

Institutional Repository | Satya Wacana Christian University: Perancangan Algoritma dan Sistem Gerakan pada Robosoccer R2C R9 (Robotis GP) T1 612011052 BAB IV

0 0 7

Institutional Repository | Satya Wacana Christian University: Perancangan Algoritma dan Sistem Gerakan pada Robosoccer R2C R9 (Robotis GP) T1 612011052 BAB V

0 0 2

http://library.gunadarma.ac.id/journal/files/15456/perancangan algoritma dan sistem gerakan pada robosoccer r2c r9 robotis gp

0 0 1

PERANCANGAN ALGORITMA DAN SISTEM GERAKAN PADA ROBOSOCCER R2C R9 (ROBOTIS GP) THE DESIGN OF ALGORITHM AND MOTION SYSTEM FOR ROBOSOCCER R2C R9 (ROBOTIS GP)

0 0 9