Institutional Repository | Satya Wacana Christian University: Perancangan Sistem dan Algoritma Komunikasi dan Koordinasi pada Robosoccer Humanoid R2C-R9 T1 612011049 BAB I
BAB I
PENDAHULUAN
Pada bab ini akan dijelaskan tujuan, latar belakang permasalahan yang mendasari
pembuatan skripsi, spesifikasi perancangan alat yang akan direalisasikan dan sistematika
penulisan skripsi.
1.1. Tujuan
Merancang sebuah Merancang sistem dan algoritma komunikasi dan koordinasi
antar robot humanoid R2C-R9 untuk menghadapi Kontes Robot Sepak Bola Indonesia.
1.2. Latar Belakang
Teknologi dalam bidang robotika berkembang dengan sangat cepat seiring
dengan berjalannya waktu. Hal ini dapat dilihat dari semakin banyaknya hasil-hasil
research teknologi robotika dari berbagai universitas di Indonesia. Banyak orang
bersaing untuk menciptakan suatu robot yang kecerdasannya menyerupai manusia.
Salah satu sarana untuk menuangkan dan mengimplementasikan hasil research tersebut
adalah Kontes Robot Indonesia (KRI).
Banyak jenis robot yang yang telah diciptakan dan berpastisipasi dalam Kontes
Robot Indonesia (KRI) seperti robot pemadam api beroda, robot pemadam api berkaki
(hexapod), robot humanoid seni, dan robot humanoid soccer . Banyak universitas saling
berlomba untuk menjadi pemenang dari kontes tersebut, termasuk Universitas Kristen
Satya Wacana (R2C).
Salah satu jenis kontes yang sangat diminati dibanding dengan kontes lain dalam
KRI adalah jenis humanoid soccer . Pada kontes ini robot yang digunakan adalah jenis
humanoid dengan kecerdasan mampu untuk bermain sepak bola. Robot harus bisa
bekerja sama satu sama lain sebagai suatu tim layaknya tim sepak bola manusia. Oleh
karena itu penulis tertarik untuk mengembangkan sistem komunikasi dan koordinasi
antar robot agar robot dapat bekerja sama dengan baik sebagai satu tim sepak bola.
Kontes Robot Indonesia selalu dilaksanakan tiap tahun dan Robotic Research
Center (R2C) selalu berminat untuk berpartisipasi dalam kontes tersebut. Pada awal
Kontes Robot Sepak Bola Indonesia dilaksanakan, robot yang bertanding hanya satu
robot saja dan bertugas untuk menendang bola yang berada di tengah lapangan menuju
1
ke gawang musuh. Namun dengan seiring perkembangan teknologi, robot yang
digunakan dalam kontes saat ini sudah menyerupai seperti tim sepak bola dengan
jumlah robot yang digunakan adalah lima robot.
Sebuah tim sepak bola yang dapat bekerja sama dengan baik satu sama lain dapat
terbentuk dengan komunikasi dan koordinasi yang baik dalam suatu tim. Namun robot
yang digunakan dalam kontes ini belum dapat berkomunikasi secara keseluruhan dan
belum dapat berkoordinasi satu sama lain. Dua robot saja yang bisa saling
berkomunikasi, yaitu antar striker.
Berdasarkan permasalahan di atas, tugas akhir ini dirancang untuk membuat
sebuah sistem dan algoritma komunikasi dan komunikasi antar robot humanoid
sehingga dengan robot humanoid R2C dapat saling berkomunikasi dan berkoordinasi
satu sama lain layaknya sebuah tim sepak bola dalam Kontes Robot Sepak Bola
Indonesia (KRSBI) yang akan datang.
1.3.
Batasan Masalah
Berdasarkan Surat Tugas No : 23/I.3/FTEK/III/2015 yang telah dikeluarkan pada
tanggal 17 Maret 2015, tugas akhir memiliki spesifikasi sebagai berikut :
1. Robot dapat berkomunikasi (bertukar data) dengan robot yang lain dalam
waktu interval paling lama 1.5 sekon. Jika salah satu robot sudah menjadi
master, maka robot yang lain akan mengikuti perintah dari robot tersebut.
2. Semua robot dapat saling bergantian menjadi master dalam tim.
3. Semua robot dapat membedakan 2 ID dari robot yang berbeda.
4. Jumlah robot yang digunakan dalam satu team adalah 3 robot.
5. Robot dapat berkoordinasi dengan efektif dengan jarak maksimal 15 meter
dengan persentase keberhasilan 90%.
6. Robot dapat berkoordinasi satu sama lain untuk mencetak gol ke lawan.
7. Robot dapat berkoordinasi satu sama lain untuk bertahan dalam wilayah
sendiri.
8. Robot dapat berkoordinasi satu sama lain untuk tidak saling menghalangi
dalam pencetakan gol dengan persentase keberhasilan 80%.
2
1.4. Sistematika Penulisan
Tugas akhir terdiri dari 5 bab dengan garis besar isi masing-masing bab sebagai
berikut :
1.
BAB I : PENDAHULUAN
Membahas tujuan, latar belakang, batasan masalah, dan sistematika penulisan.
2.
BAB II : DASAR TEORI
Membahas
teori dasar tentang robot
smartphone
android,
mikrokontroler
ATmega324P dan ATmega8, Xbee 2mW wire antenna – series 2, modul bluetooth,
dan metode topologi mesh.
3.
BAB III : PERANCANGAN SISTEM
Membahas perancangan sistem yang meliputi system instruksi, perangkat keras
elektronik, dan perangkat lunak.
4.
BAB IV : PENGUJIAN SISTEM
Membahas hasil pengujian modul komunikasi dan algoritma yang dapat membuat
semua robot (tiga robot) dapat berkomunikasi dan berkoordinasi.
5.
BAB V : KESIMPULAN DAN SARAN
Berisi kesimpulan yang diperoleh dari pengerjaan tugas akhir ini dan saran-saran
untuk pengembangan.
3
PENDAHULUAN
Pada bab ini akan dijelaskan tujuan, latar belakang permasalahan yang mendasari
pembuatan skripsi, spesifikasi perancangan alat yang akan direalisasikan dan sistematika
penulisan skripsi.
1.1. Tujuan
Merancang sebuah Merancang sistem dan algoritma komunikasi dan koordinasi
antar robot humanoid R2C-R9 untuk menghadapi Kontes Robot Sepak Bola Indonesia.
1.2. Latar Belakang
Teknologi dalam bidang robotika berkembang dengan sangat cepat seiring
dengan berjalannya waktu. Hal ini dapat dilihat dari semakin banyaknya hasil-hasil
research teknologi robotika dari berbagai universitas di Indonesia. Banyak orang
bersaing untuk menciptakan suatu robot yang kecerdasannya menyerupai manusia.
Salah satu sarana untuk menuangkan dan mengimplementasikan hasil research tersebut
adalah Kontes Robot Indonesia (KRI).
Banyak jenis robot yang yang telah diciptakan dan berpastisipasi dalam Kontes
Robot Indonesia (KRI) seperti robot pemadam api beroda, robot pemadam api berkaki
(hexapod), robot humanoid seni, dan robot humanoid soccer . Banyak universitas saling
berlomba untuk menjadi pemenang dari kontes tersebut, termasuk Universitas Kristen
Satya Wacana (R2C).
Salah satu jenis kontes yang sangat diminati dibanding dengan kontes lain dalam
KRI adalah jenis humanoid soccer . Pada kontes ini robot yang digunakan adalah jenis
humanoid dengan kecerdasan mampu untuk bermain sepak bola. Robot harus bisa
bekerja sama satu sama lain sebagai suatu tim layaknya tim sepak bola manusia. Oleh
karena itu penulis tertarik untuk mengembangkan sistem komunikasi dan koordinasi
antar robot agar robot dapat bekerja sama dengan baik sebagai satu tim sepak bola.
Kontes Robot Indonesia selalu dilaksanakan tiap tahun dan Robotic Research
Center (R2C) selalu berminat untuk berpartisipasi dalam kontes tersebut. Pada awal
Kontes Robot Sepak Bola Indonesia dilaksanakan, robot yang bertanding hanya satu
robot saja dan bertugas untuk menendang bola yang berada di tengah lapangan menuju
1
ke gawang musuh. Namun dengan seiring perkembangan teknologi, robot yang
digunakan dalam kontes saat ini sudah menyerupai seperti tim sepak bola dengan
jumlah robot yang digunakan adalah lima robot.
Sebuah tim sepak bola yang dapat bekerja sama dengan baik satu sama lain dapat
terbentuk dengan komunikasi dan koordinasi yang baik dalam suatu tim. Namun robot
yang digunakan dalam kontes ini belum dapat berkomunikasi secara keseluruhan dan
belum dapat berkoordinasi satu sama lain. Dua robot saja yang bisa saling
berkomunikasi, yaitu antar striker.
Berdasarkan permasalahan di atas, tugas akhir ini dirancang untuk membuat
sebuah sistem dan algoritma komunikasi dan komunikasi antar robot humanoid
sehingga dengan robot humanoid R2C dapat saling berkomunikasi dan berkoordinasi
satu sama lain layaknya sebuah tim sepak bola dalam Kontes Robot Sepak Bola
Indonesia (KRSBI) yang akan datang.
1.3.
Batasan Masalah
Berdasarkan Surat Tugas No : 23/I.3/FTEK/III/2015 yang telah dikeluarkan pada
tanggal 17 Maret 2015, tugas akhir memiliki spesifikasi sebagai berikut :
1. Robot dapat berkomunikasi (bertukar data) dengan robot yang lain dalam
waktu interval paling lama 1.5 sekon. Jika salah satu robot sudah menjadi
master, maka robot yang lain akan mengikuti perintah dari robot tersebut.
2. Semua robot dapat saling bergantian menjadi master dalam tim.
3. Semua robot dapat membedakan 2 ID dari robot yang berbeda.
4. Jumlah robot yang digunakan dalam satu team adalah 3 robot.
5. Robot dapat berkoordinasi dengan efektif dengan jarak maksimal 15 meter
dengan persentase keberhasilan 90%.
6. Robot dapat berkoordinasi satu sama lain untuk mencetak gol ke lawan.
7. Robot dapat berkoordinasi satu sama lain untuk bertahan dalam wilayah
sendiri.
8. Robot dapat berkoordinasi satu sama lain untuk tidak saling menghalangi
dalam pencetakan gol dengan persentase keberhasilan 80%.
2
1.4. Sistematika Penulisan
Tugas akhir terdiri dari 5 bab dengan garis besar isi masing-masing bab sebagai
berikut :
1.
BAB I : PENDAHULUAN
Membahas tujuan, latar belakang, batasan masalah, dan sistematika penulisan.
2.
BAB II : DASAR TEORI
Membahas
teori dasar tentang robot
smartphone
android,
mikrokontroler
ATmega324P dan ATmega8, Xbee 2mW wire antenna – series 2, modul bluetooth,
dan metode topologi mesh.
3.
BAB III : PERANCANGAN SISTEM
Membahas perancangan sistem yang meliputi system instruksi, perangkat keras
elektronik, dan perangkat lunak.
4.
BAB IV : PENGUJIAN SISTEM
Membahas hasil pengujian modul komunikasi dan algoritma yang dapat membuat
semua robot (tiga robot) dapat berkomunikasi dan berkoordinasi.
5.
BAB V : KESIMPULAN DAN SARAN
Berisi kesimpulan yang diperoleh dari pengerjaan tugas akhir ini dan saran-saran
untuk pengembangan.
3