Institutional Repository | Satya Wacana Christian University: Perancangan Algoritma dan Sistem Gerakan pada Robosoccer R2C R9 (Robotis GP) T1 612011052 BAB V

BAB V
KESIMPULAN DAN SARAN

Pada bab ini berisi kesimpulan yang didapatkan selama perancangan,
perealisasian serta pengujian skripsi serta saran yang dapat dipertimbangkan untuk
pengembangan skripsi ini.

5.1. Kesimpulan
Berdasarkan perancangan, perealisasian dan pengujian dapat ditarik kesimpulan
sebagai berikut :
1. Dari keadaan robot yang tidak memiliki motion apapun, robot sekarang telah
dapat melakukan motion maju dengan kecepatan 10,59 cm/detik, motion mundur
dengan kecepatan 10,51 cm/detik, motion geser kanan dengan kecepatan 3,6
cm/detik, motion geser kiri dengan kecepatan 3,5 cm/detik, motion putar kanan
dengan kecepatan 22,67 °/detik, dan motion putar kiri dengan kecepatan 26,06
°/detik.
2. Robot dapat melakukan cut motion dengan cara mengosongkan nilai next dan
exit state pada roboplus motion dan memanggil motion page secara terpisah
pada roboplus task. Keberhasilan robot dalam melakukan cut motion atau
menghentikan motion adalah 100%.
3. Robot dapat merespon perintah dalam rata-rata waktu kurang dari 500 mili detik

yaitu 356,67 mili detik.
4. Keberhasilan robot dalam melakukan peralihan motion dari sebuah motion
berulang ke motion berulang lainnya sudah mencapai lebih dari 75%.
Keberhasilan robot dalam melakukan peralihan motion sangat bergantung pada
motion yang dimiliki robot. Hal ini terlihat pada persentase keberhasilan
peralihan motion mundur dan motion geser putar yang relatif rendah karena
motion mundur dan geser putar belum ditemukan pasti titik seimbangnya.
5. Dengan kondisi robot yang terus bergerak, robot dapat mempertahankan kondisi
robot tanpa jatuh selama 458,5 detik. Lebih dari rata-rata waktu tersebut, robot
akan lebih sering jatuh dikarenakan baterai yang sudah mencapai batas minimal
yaitu 11,7 Volt.
30

6. Spesifikasi robot untuk dapat berjalan dinamis tidak dapat direalisasikan karena
terdapat 2 perintah berbeda dalam pemberian nilai offset pada servo. Perintah
pertama yaitu perintah offset untuk berjalan dinamis dan perintah kedua yaitu
perintah offset dari sensor gyroscope robot untuk menjaga keseimbangan robot.

5.2. Saran Pengembangan
Beberapa saran untuk pengembangan skripsi ini adalah sebagai berikut :

1. Mengganti seluruh bagian servo robot terutama kaki robot dengan MX-28 atau
yang memiliki torsi yang lebih besar.
2. Menggunakan baterai dengan ukuran yang sama tetapi memiliki daya yang lebih
tinggi.
3. Menyempurnakan motion-motion robot dengan inverse kinematik agar peralihan

antar motion dapat berjalan lebih baik.

31