Institutional Repository | Satya Wacana Christian University: Perancangan Algoritma dan Sistem Gerakan pada Robosoccer R2C R9 (Robotis GP) T1 612011052 BAB IV
BAB IV
HASIL PENGUJIAN DAN ANALISIS
Pada bab ini akan dibahas mengenai hasil pengujian alat serta analisisnya. Tujuan
dari pengujian ini adalah untuk mengetahui sejauh mana hasil perancangan alat yang
telah dibahas pada Bab III dan mengetahui tingkat keberhasilan spesifikasi yang telah
diajukan.
4.1. Pengujian Kecepatan Motion Robot
Pengujian dilakukan dengan mencatat waktu dari jarak yang ditempuh robot saat
melakukan motion tertentu. Waktu dihitung dengan menggunakan stopwatch pada
Smartphone secara manual.
Dari waktu yang dicatat, kecepatan dari robot saat
melakukan motion tersebut dapat dihitung. Ilustrasi pengujian kecepatan motion robot
dapat dilihat pada gambar 4.1.
Robotis GP
STOP
WATCH
X meter
Finish
Start
Gambar 4.1. Ilustrasi Pengujian Kecepatan Motion Robot.
4.1.1 Pengujian Kecepatan Motion Maju Robot
Pengujian dilakukan dengan mencatat waktu yang dibutuhkan robot untuk
berjalan maju sejauh 4,5 meter. Dari waktu yang didapat, kecepatan berjalan maju dari
robot dapat diketahui. Pengujian dilakukan sebanyak 30 kali. Hasil pengujian dapat
dilihat di tabel 4.1 dan untuk detailnya dapat dilihat di lampiran A pada tabel A.1.
Tabel 4.1. Tabel Pengujian Kecepatan Motion Maju Robot.
Rata-rata
Nilai Maksimum
Nilai Minimum
Waktu (detik)
42,49
44,91
40,29
23
Kecepatan (cm/detik)
10,59
11,16
10,02
Dari hasil pengujian dapat diketahui bahwa rata-rata waktu yang dibutuhkan robot
untuk maju sejauh 4,5 meter adalah 42,49 detik dan rata-rata kecepatan maju robot
adalah 10,59 cm/detik.
4.1.2 Pengujian Kecepatan Motion Mundur Robot
Pengujian dilakukan dengan mencatat waktu yang dibutuhkan robot untuk
berjalan mundur sejauh 4,5 meter. Dari waktu yang didapat, kecepatan berjalan mundur
dari robot dapat diketahui. Pengujian dilakukan sebanyak 30 kali. Hasil pengujian dapat
dilihat di tabel 4.2 dan untuk detailnya dapat dilihat di lampiran A pada tabel A.2.
Tabel 4.2. Tabel Pengujian Kecepatan Motion Mundur Robot.
Rata-rata
Waktu (detik)
42,83
Kecepatan (cm/detik)
10,51
Nilai Maksimum
44,99
11,17
Nilai Minimum
40,27
10
Dari hasil pengujian dapat diketahui bahwa rata-rata waktu yang dibutuhkan robot
untuk mundur sejauh 4,5 meter adalah 42,83 detik dan rata-rata kecepatan mundur robot
adalah 10,51 cm/detik.
4.1.3 Pengujian Kecepatan Motion Geser Kanan Robot
Pengujian dilakukan dengan mencatat waktu yang dibutuhkan robot untuk
bergeser ke kanan sejauh 1 meter. Dari waktu yang didapat, kecepatan bergeser ke
kanan dari robot dapat diketahui. Pengujian dilakukan sebanyak 30 kali. Hasil pengujian
dapat dilihat di tabel 4.3 dan untuk detailnya dapat dilihat di lampiran A pada tabel A.3.
Tabel 4.3. Tabel Pengujian Kecepatan Motion Geser Kanan Robot.
Rata-rata
Waktu (detik)
27,69
Kecepatan (cm/detik)
3,6
Nilai Maksimum
28,44
3,69
Nilai Minimum
27,1
3,51
Dari hasil pengujian dapat diketahui bahwa rata-rata waktu yang dibutuhkan robot
untuk bergeser ke kanan sejauh 1 meter adalah 27,69 detik dan rata-rata kecepatan geser
kanan robot adalah 3,6 cm/detik.
24
4.1.4 Pengujian Kecepatan Motion Geser Kiri Robot
Pengujian dilakukan dengan mencatat waktu yang dibutuhkan robot untuk
bergeser ke kiri sejauh 1 meter. Dari waktu yang didapat, kecepatan bergeser ke kiri dari
robot dapat diketahui. Pengujian dilakukan sebanyak 30 kali. Hasil pengujian dapat
dilihat di tabel 4.4 dan untuk detailnya dapat dilihat di lampiran A pada tabel A.4.
Tabel 4.4. Tabel Pengujian Kecepatan Motion Geser Kiri Robot.
Rata-rata
Nilai Maksimum
Waktu (detik)
28,505
28,98
Kecepatan (cm/detik)
3,5
3,62
Nilai Minimum
27,55
3,45
Dari hasil pengujian dapat diketahui bahwa rata-rata waktu yang dibutuhkan robot
untuk bergeser ke kiri sejauh 1 meter adalah 28,505 detik dan rata-rata kecepatan geser
kiri robot adalah 3,5 cm/detik.
4.1.5 Pengujian Kecepatan Motion Putar Kanan Robot
Pengujian dilakukan dengan mencatat waktu yang dibutuhkan robot untuk
berputar 360° ke kanan. Dari waktu yang didapat, kecepatan motion putar kanan robot
dapat diketahui. Pengujian dilakukan sebanyak 30 kali. Hasil pengujian dapat dilihat di
tabel 4.5 dan untuk detailnya dapat dilihat di lampiran A pada tabel A.5.
Tabel 4.5. Tabel Pengujian Kecepatan Motion Putar Kanan Robot.
Waktu (detik)
Kecepatan (°/detik)
Rata-rata
15,88
22,67
Nilai Maksimum
16,47
23,95
Nilai Minimum
15,03
21,85
Dari hasil pengujian dapat diketahui bahwa rata-rata waktu yang dibutuhkan robot
untuk berputar 360° ke kanan adalah 15,88 detik dan rata-rata kecepatan putar kanan
robot adalah 22,67 °/detik.
4.1.6 Pengujian Kecepatan Motion Putar Kiri Robot
Pengujian dilakukan dengan mencatat waktu yang dibutuhkan robot untuk
berputar 360° ke kiri. Dari waktu yang didapat, kecepatan motion putar kiri robot dapat
diketahui. Pengujian dilakukan sebanyak 30 kali. Hasil pengujian dapat dilihat di tabel
4.6 dan untuk detailnya dapat dilihat di lampiran A pada tabel A.6.
25
Tabel 4.6. Tabel Pengujian Kecepatan Motion Putar Kiri Robot.
Waktu (detik)
Kecepatan (°/detik)
Rata-rata
13,82
26,06
Nilai Maksimum
14,75
27,69
Nilai Minimum
13
24,4
Dari hasil pengujian dapat diketahui bahwa rata-rata waktu yang dibutuhkan robot
untuk berputar 360° ke kiri adalah 13,82 detik dan rata-rata kecepatan putar kiri robot
adalah 26,06 °/detik.
4.2. Pengujian keberhasilan Cut Motion
Pengujian cut motion ini dilakukan sebanyak 30 kali pada masing – masing
gerakan berulang yang dilakukan robot. Kriteria keberhasilan yaitu jika robot dapat
menghentikan pose robot disaat pengiriman perintah diberhentikan. Jika robot berhasil
dalam melakukan peralihan maka kolom berisi V sebaliknya jika gagal kolom berisi X.
Hasil pengujian dapat dilihat di lampiran A pada tabel A.7. Hasil pengujian
menunjukkan bahwa persentase keberhasilan robot dalam melakukan cut motion yaitu
100%.
4.3. Pengujian Waktu Respon Robot
Pengujian ini dilakukan dengan mengukur waktu yang dibutuhkan robot untuk
melakukan pergantian motion berulang yang ada. Pengujian dilakukan sebanyak 30 kali
pada setiap peralihan motion berulang ke motion berulang lainnya. Hasil pengujian
waktu respon robot dapat dilihat di tabel 4.7 dan untuk detailnya dapat dilihat di
lampiran A pada tabel A.8 .
Tabel 4.7. Tabel Pengujian Waktu Respon Robot
Waktu (mili detik)
353,67
Rata-rata
Nilai Maksimum
420
Nilai Minimum
290
Dari tabel hasil pengujian waktu respon robot, rata-rata kecepatan robot dalam
merespon perintah adalah 353,67 mili detik. Variasi waktu respon robot yang terjadi
dikarenakan terkadang tombol pergantian motion ditekan saat robot tidak pada posisi
menapakkan kaki atau robot sedang mengangkat kaki sehingga robot membutuhkan
waktu sampai robot mendaratkan kakinya.
26
4.4. Peralihan Motion Berulang
Pengujian ini dilakukan dengan memotong motion berulang lalu menyambungnya
dengan motion berulang lainnya. Pengujian dilakukan sebanyak 30 kali pada setiap
peralihan motion berulang ke motion berulang lainnya. Jika robot berhasil dalam
melakukan peralihan maka kolom berisi V sebaliknya jika gagal kolom berisi X.
Kriteria keberhasilan jika robot dapat melakukan
peralihan motion saat perintah
diberikan tanpa jatuh. Tabel hasil pengujian peralihan motion berulang terdapat di
lampiran A pada tabel A.9 sampai A.13. Dilihat dari tabel hasil pengujian peralihan
motion berulang, keberhasilan robot dalam melakukan peralihan motion berulang sudah
mencapai lebih dari 75%.
4.5. Pengujian Lama Waktu Robot Berjalan dengan Baik
Robot berjalan dengan baik adalah kondisi dimana robot berjalan dengan
seimbang tanpa jatuh. Pengujian dilakukan dengan mencatat durasi waktu robot saat
berjalan-jalan di lapangan sampai pada kondisi dimana robot tidak dapat berjalan
dengan seimbang lagi. Pengujian dilakukan sebanyak 30 kali. Hasil pengujian lama
waktu robot berjalan dengan baik dapat dilihat di tabel 4.8 dan untuk detailnya dapat
dilihat di lampiran A pada tabel A.14.
Tabel 4.8. Tabel Pengujian Lama Waktu Robot Berjalan dengan Baik
Waktu (detik)
458,5
489
422
Rata-rata waktu
Nilai Maksimum
Nilai Minimum
Dilihat dari hasil pengujian dapat diketahui bahwa rata-rata waktu robot dapat
berjalan dengan baik adalah 458,5 detik. Robot jatuh dan tidak seimbang lagi dalam
berjalan oleh karena faktor battery yang sudah habis dan faktor servo yang sudah panas.
Batas habis battery adalah ketika battery mencapai nilai minimal yaitu 11.7 Volt.
27
4.6. Pengujian Robot Berjalan Dinamis terhadap Jarak Bola
Awalnya robot GP ini ingin dibuat supaya dapat berjalan secara dinamis. Dinamis
dalam arti robot dapat menyesuaikan lebar langkah robot sesuai dengan jarak robot
dengan bola. Jika jarak robot dengan bola jauh, robot akan memperpanjang langkah
kakinya, dan jika jarak robot dengan bola dekat, robot akan memperpendek langkah
kakinya. Robot dibuat supaya dapat berjalan dinamis dikarenakan perkiraan bahwa
robot jika berjalan dengan langkah lebar mengejar bola dan kemudian berhenti secara
mendadak tanpa ada pengurangan lebar langkah, robot akan terjatuh.
Pada saat proses pembuatan langkah robot dinamis ini muncul masalah
dikarenakan cara untuk mengoffset lebar langkah robot ini berbenturan dengan sistem
gyroscope-nya. Saat robot dalam kondisi tidak seimbang, gyroscope akan memberikan
nilai offset pada servo-servo tertentu di gerakan selanjutnya untuk mengembalikan robot
kepada kondisi seimbang. Untuk membuat robot dapat berjalan dinamis, nilai offset
sengaja diberikan pada servo-servo tertentu. Saat robot dijalankan, robot tidak dapat
berjalan sama sekali dikarenakan ada 2 macam perintah berbeda pemberian nilai offset.
Sensor gyroscope sudah dicoba untuk dikolaborasikan dengan pemberian offset supaya
robot dapat berjalan dinamis dengan cara menghidupkan gyroscope hanya saat robot
tidak sedang mengoffset lebar langkah kakinya, namun dengan cara demikian robot
tidak seseimbang jika gyroscope robot selalu hidup tanpa robot diberi offset untuk
berjalan dinamis. Jalannya robot yang didalamnya gyroscope di kolaborasikan dengan
jalan dinamis dicoba untuk dibandingkan dengan jalannya robot jika gyroscope tanpa
jalan dinamis. Pengujian dilakukan sebanyak 15 kali dengan menjalankan robot
sepanjang 4,5 meter dan melihat berapa kali robot terjatuh. Data yang menunjukkan
bahwa robot tidak dapat berjalan dengan seimbang saat mengkolaborasikan gyroscope
dan jalan dinamis terdapat di tabel 4.9 dan untuk detailnya dapat dilihat di lampiran A
pada tabel A.15pada lampiran.
Tabel 4.9. Tabel Pengujian perbandingan antara gyroscope yang dikolaborasikan
dengan jalan dinamis dan gyroscope yang tanpa jalan dinamis.
Rata-rata
Nilai Maksimum
Nilai Minimum
Kolaborasi Gyroscope dengan jalan
dinamis
6 kali jatuh
8 kali jatuh
4 kali jatuh
28
Gyroscope hidup tanpa
jalan dinamis
0,53 kali jatuh
2 kali jatuh
0 kali jatuh
Dilihat dari hasil pengujian pada tabel 4.9, rata-rata robot jatuh jika jalan dinamis
dengan gyroscope yang terpasang adalah 6 kali dan rata-rata robot jatuh dengan
gyroscope yang terpasang tanpa jalan dinamis adalah 0,53 kali. Robot tidak seseimbang
jika menggabungkan gyroscope dengan jalan dinamis dikarenakan gyroscope hanya
membenarkan kondisi robot disaat robot mengangkat kaki. Sedangkan seharusnya
gyroscope membenarkan robot setiap saat robot mengalami kondisi tidak seimbang.
Motion yang telah dibuat saat ini memungkinkan robot untuk berjalan dengan
langkah lebar dan tidak terjatuh saat robot mengerem secara mendadak. Oleh karena itu,
jika robot dapat berjalan dengan langkah lebar dan tidak terjatuh saat robot mengerem
secara mendadak, robot akan lebih cepat mengejar bola dari pada robot yang dapat
berjalan secara dinamis.
Spesifikasi robot untuk dapat berjalan dinamis tidak dapat direalisasikan
dikarenakan keterbatasan system yang berhalangan dengan kerja gyroscopenya dan juga
jika robot berjalan dengan langkah lebar yang sama akan lebih cepat dari pada robot
yang akan mengecilkan langkahnya jika mendekati bola.
29
HASIL PENGUJIAN DAN ANALISIS
Pada bab ini akan dibahas mengenai hasil pengujian alat serta analisisnya. Tujuan
dari pengujian ini adalah untuk mengetahui sejauh mana hasil perancangan alat yang
telah dibahas pada Bab III dan mengetahui tingkat keberhasilan spesifikasi yang telah
diajukan.
4.1. Pengujian Kecepatan Motion Robot
Pengujian dilakukan dengan mencatat waktu dari jarak yang ditempuh robot saat
melakukan motion tertentu. Waktu dihitung dengan menggunakan stopwatch pada
Smartphone secara manual.
Dari waktu yang dicatat, kecepatan dari robot saat
melakukan motion tersebut dapat dihitung. Ilustrasi pengujian kecepatan motion robot
dapat dilihat pada gambar 4.1.
Robotis GP
STOP
WATCH
X meter
Finish
Start
Gambar 4.1. Ilustrasi Pengujian Kecepatan Motion Robot.
4.1.1 Pengujian Kecepatan Motion Maju Robot
Pengujian dilakukan dengan mencatat waktu yang dibutuhkan robot untuk
berjalan maju sejauh 4,5 meter. Dari waktu yang didapat, kecepatan berjalan maju dari
robot dapat diketahui. Pengujian dilakukan sebanyak 30 kali. Hasil pengujian dapat
dilihat di tabel 4.1 dan untuk detailnya dapat dilihat di lampiran A pada tabel A.1.
Tabel 4.1. Tabel Pengujian Kecepatan Motion Maju Robot.
Rata-rata
Nilai Maksimum
Nilai Minimum
Waktu (detik)
42,49
44,91
40,29
23
Kecepatan (cm/detik)
10,59
11,16
10,02
Dari hasil pengujian dapat diketahui bahwa rata-rata waktu yang dibutuhkan robot
untuk maju sejauh 4,5 meter adalah 42,49 detik dan rata-rata kecepatan maju robot
adalah 10,59 cm/detik.
4.1.2 Pengujian Kecepatan Motion Mundur Robot
Pengujian dilakukan dengan mencatat waktu yang dibutuhkan robot untuk
berjalan mundur sejauh 4,5 meter. Dari waktu yang didapat, kecepatan berjalan mundur
dari robot dapat diketahui. Pengujian dilakukan sebanyak 30 kali. Hasil pengujian dapat
dilihat di tabel 4.2 dan untuk detailnya dapat dilihat di lampiran A pada tabel A.2.
Tabel 4.2. Tabel Pengujian Kecepatan Motion Mundur Robot.
Rata-rata
Waktu (detik)
42,83
Kecepatan (cm/detik)
10,51
Nilai Maksimum
44,99
11,17
Nilai Minimum
40,27
10
Dari hasil pengujian dapat diketahui bahwa rata-rata waktu yang dibutuhkan robot
untuk mundur sejauh 4,5 meter adalah 42,83 detik dan rata-rata kecepatan mundur robot
adalah 10,51 cm/detik.
4.1.3 Pengujian Kecepatan Motion Geser Kanan Robot
Pengujian dilakukan dengan mencatat waktu yang dibutuhkan robot untuk
bergeser ke kanan sejauh 1 meter. Dari waktu yang didapat, kecepatan bergeser ke
kanan dari robot dapat diketahui. Pengujian dilakukan sebanyak 30 kali. Hasil pengujian
dapat dilihat di tabel 4.3 dan untuk detailnya dapat dilihat di lampiran A pada tabel A.3.
Tabel 4.3. Tabel Pengujian Kecepatan Motion Geser Kanan Robot.
Rata-rata
Waktu (detik)
27,69
Kecepatan (cm/detik)
3,6
Nilai Maksimum
28,44
3,69
Nilai Minimum
27,1
3,51
Dari hasil pengujian dapat diketahui bahwa rata-rata waktu yang dibutuhkan robot
untuk bergeser ke kanan sejauh 1 meter adalah 27,69 detik dan rata-rata kecepatan geser
kanan robot adalah 3,6 cm/detik.
24
4.1.4 Pengujian Kecepatan Motion Geser Kiri Robot
Pengujian dilakukan dengan mencatat waktu yang dibutuhkan robot untuk
bergeser ke kiri sejauh 1 meter. Dari waktu yang didapat, kecepatan bergeser ke kiri dari
robot dapat diketahui. Pengujian dilakukan sebanyak 30 kali. Hasil pengujian dapat
dilihat di tabel 4.4 dan untuk detailnya dapat dilihat di lampiran A pada tabel A.4.
Tabel 4.4. Tabel Pengujian Kecepatan Motion Geser Kiri Robot.
Rata-rata
Nilai Maksimum
Waktu (detik)
28,505
28,98
Kecepatan (cm/detik)
3,5
3,62
Nilai Minimum
27,55
3,45
Dari hasil pengujian dapat diketahui bahwa rata-rata waktu yang dibutuhkan robot
untuk bergeser ke kiri sejauh 1 meter adalah 28,505 detik dan rata-rata kecepatan geser
kiri robot adalah 3,5 cm/detik.
4.1.5 Pengujian Kecepatan Motion Putar Kanan Robot
Pengujian dilakukan dengan mencatat waktu yang dibutuhkan robot untuk
berputar 360° ke kanan. Dari waktu yang didapat, kecepatan motion putar kanan robot
dapat diketahui. Pengujian dilakukan sebanyak 30 kali. Hasil pengujian dapat dilihat di
tabel 4.5 dan untuk detailnya dapat dilihat di lampiran A pada tabel A.5.
Tabel 4.5. Tabel Pengujian Kecepatan Motion Putar Kanan Robot.
Waktu (detik)
Kecepatan (°/detik)
Rata-rata
15,88
22,67
Nilai Maksimum
16,47
23,95
Nilai Minimum
15,03
21,85
Dari hasil pengujian dapat diketahui bahwa rata-rata waktu yang dibutuhkan robot
untuk berputar 360° ke kanan adalah 15,88 detik dan rata-rata kecepatan putar kanan
robot adalah 22,67 °/detik.
4.1.6 Pengujian Kecepatan Motion Putar Kiri Robot
Pengujian dilakukan dengan mencatat waktu yang dibutuhkan robot untuk
berputar 360° ke kiri. Dari waktu yang didapat, kecepatan motion putar kiri robot dapat
diketahui. Pengujian dilakukan sebanyak 30 kali. Hasil pengujian dapat dilihat di tabel
4.6 dan untuk detailnya dapat dilihat di lampiran A pada tabel A.6.
25
Tabel 4.6. Tabel Pengujian Kecepatan Motion Putar Kiri Robot.
Waktu (detik)
Kecepatan (°/detik)
Rata-rata
13,82
26,06
Nilai Maksimum
14,75
27,69
Nilai Minimum
13
24,4
Dari hasil pengujian dapat diketahui bahwa rata-rata waktu yang dibutuhkan robot
untuk berputar 360° ke kiri adalah 13,82 detik dan rata-rata kecepatan putar kiri robot
adalah 26,06 °/detik.
4.2. Pengujian keberhasilan Cut Motion
Pengujian cut motion ini dilakukan sebanyak 30 kali pada masing – masing
gerakan berulang yang dilakukan robot. Kriteria keberhasilan yaitu jika robot dapat
menghentikan pose robot disaat pengiriman perintah diberhentikan. Jika robot berhasil
dalam melakukan peralihan maka kolom berisi V sebaliknya jika gagal kolom berisi X.
Hasil pengujian dapat dilihat di lampiran A pada tabel A.7. Hasil pengujian
menunjukkan bahwa persentase keberhasilan robot dalam melakukan cut motion yaitu
100%.
4.3. Pengujian Waktu Respon Robot
Pengujian ini dilakukan dengan mengukur waktu yang dibutuhkan robot untuk
melakukan pergantian motion berulang yang ada. Pengujian dilakukan sebanyak 30 kali
pada setiap peralihan motion berulang ke motion berulang lainnya. Hasil pengujian
waktu respon robot dapat dilihat di tabel 4.7 dan untuk detailnya dapat dilihat di
lampiran A pada tabel A.8 .
Tabel 4.7. Tabel Pengujian Waktu Respon Robot
Waktu (mili detik)
353,67
Rata-rata
Nilai Maksimum
420
Nilai Minimum
290
Dari tabel hasil pengujian waktu respon robot, rata-rata kecepatan robot dalam
merespon perintah adalah 353,67 mili detik. Variasi waktu respon robot yang terjadi
dikarenakan terkadang tombol pergantian motion ditekan saat robot tidak pada posisi
menapakkan kaki atau robot sedang mengangkat kaki sehingga robot membutuhkan
waktu sampai robot mendaratkan kakinya.
26
4.4. Peralihan Motion Berulang
Pengujian ini dilakukan dengan memotong motion berulang lalu menyambungnya
dengan motion berulang lainnya. Pengujian dilakukan sebanyak 30 kali pada setiap
peralihan motion berulang ke motion berulang lainnya. Jika robot berhasil dalam
melakukan peralihan maka kolom berisi V sebaliknya jika gagal kolom berisi X.
Kriteria keberhasilan jika robot dapat melakukan
peralihan motion saat perintah
diberikan tanpa jatuh. Tabel hasil pengujian peralihan motion berulang terdapat di
lampiran A pada tabel A.9 sampai A.13. Dilihat dari tabel hasil pengujian peralihan
motion berulang, keberhasilan robot dalam melakukan peralihan motion berulang sudah
mencapai lebih dari 75%.
4.5. Pengujian Lama Waktu Robot Berjalan dengan Baik
Robot berjalan dengan baik adalah kondisi dimana robot berjalan dengan
seimbang tanpa jatuh. Pengujian dilakukan dengan mencatat durasi waktu robot saat
berjalan-jalan di lapangan sampai pada kondisi dimana robot tidak dapat berjalan
dengan seimbang lagi. Pengujian dilakukan sebanyak 30 kali. Hasil pengujian lama
waktu robot berjalan dengan baik dapat dilihat di tabel 4.8 dan untuk detailnya dapat
dilihat di lampiran A pada tabel A.14.
Tabel 4.8. Tabel Pengujian Lama Waktu Robot Berjalan dengan Baik
Waktu (detik)
458,5
489
422
Rata-rata waktu
Nilai Maksimum
Nilai Minimum
Dilihat dari hasil pengujian dapat diketahui bahwa rata-rata waktu robot dapat
berjalan dengan baik adalah 458,5 detik. Robot jatuh dan tidak seimbang lagi dalam
berjalan oleh karena faktor battery yang sudah habis dan faktor servo yang sudah panas.
Batas habis battery adalah ketika battery mencapai nilai minimal yaitu 11.7 Volt.
27
4.6. Pengujian Robot Berjalan Dinamis terhadap Jarak Bola
Awalnya robot GP ini ingin dibuat supaya dapat berjalan secara dinamis. Dinamis
dalam arti robot dapat menyesuaikan lebar langkah robot sesuai dengan jarak robot
dengan bola. Jika jarak robot dengan bola jauh, robot akan memperpanjang langkah
kakinya, dan jika jarak robot dengan bola dekat, robot akan memperpendek langkah
kakinya. Robot dibuat supaya dapat berjalan dinamis dikarenakan perkiraan bahwa
robot jika berjalan dengan langkah lebar mengejar bola dan kemudian berhenti secara
mendadak tanpa ada pengurangan lebar langkah, robot akan terjatuh.
Pada saat proses pembuatan langkah robot dinamis ini muncul masalah
dikarenakan cara untuk mengoffset lebar langkah robot ini berbenturan dengan sistem
gyroscope-nya. Saat robot dalam kondisi tidak seimbang, gyroscope akan memberikan
nilai offset pada servo-servo tertentu di gerakan selanjutnya untuk mengembalikan robot
kepada kondisi seimbang. Untuk membuat robot dapat berjalan dinamis, nilai offset
sengaja diberikan pada servo-servo tertentu. Saat robot dijalankan, robot tidak dapat
berjalan sama sekali dikarenakan ada 2 macam perintah berbeda pemberian nilai offset.
Sensor gyroscope sudah dicoba untuk dikolaborasikan dengan pemberian offset supaya
robot dapat berjalan dinamis dengan cara menghidupkan gyroscope hanya saat robot
tidak sedang mengoffset lebar langkah kakinya, namun dengan cara demikian robot
tidak seseimbang jika gyroscope robot selalu hidup tanpa robot diberi offset untuk
berjalan dinamis. Jalannya robot yang didalamnya gyroscope di kolaborasikan dengan
jalan dinamis dicoba untuk dibandingkan dengan jalannya robot jika gyroscope tanpa
jalan dinamis. Pengujian dilakukan sebanyak 15 kali dengan menjalankan robot
sepanjang 4,5 meter dan melihat berapa kali robot terjatuh. Data yang menunjukkan
bahwa robot tidak dapat berjalan dengan seimbang saat mengkolaborasikan gyroscope
dan jalan dinamis terdapat di tabel 4.9 dan untuk detailnya dapat dilihat di lampiran A
pada tabel A.15pada lampiran.
Tabel 4.9. Tabel Pengujian perbandingan antara gyroscope yang dikolaborasikan
dengan jalan dinamis dan gyroscope yang tanpa jalan dinamis.
Rata-rata
Nilai Maksimum
Nilai Minimum
Kolaborasi Gyroscope dengan jalan
dinamis
6 kali jatuh
8 kali jatuh
4 kali jatuh
28
Gyroscope hidup tanpa
jalan dinamis
0,53 kali jatuh
2 kali jatuh
0 kali jatuh
Dilihat dari hasil pengujian pada tabel 4.9, rata-rata robot jatuh jika jalan dinamis
dengan gyroscope yang terpasang adalah 6 kali dan rata-rata robot jatuh dengan
gyroscope yang terpasang tanpa jalan dinamis adalah 0,53 kali. Robot tidak seseimbang
jika menggabungkan gyroscope dengan jalan dinamis dikarenakan gyroscope hanya
membenarkan kondisi robot disaat robot mengangkat kaki. Sedangkan seharusnya
gyroscope membenarkan robot setiap saat robot mengalami kondisi tidak seimbang.
Motion yang telah dibuat saat ini memungkinkan robot untuk berjalan dengan
langkah lebar dan tidak terjatuh saat robot mengerem secara mendadak. Oleh karena itu,
jika robot dapat berjalan dengan langkah lebar dan tidak terjatuh saat robot mengerem
secara mendadak, robot akan lebih cepat mengejar bola dari pada robot yang dapat
berjalan secara dinamis.
Spesifikasi robot untuk dapat berjalan dinamis tidak dapat direalisasikan
dikarenakan keterbatasan system yang berhalangan dengan kerja gyroscopenya dan juga
jika robot berjalan dengan langkah lebar yang sama akan lebih cepat dari pada robot
yang akan mengecilkan langkahnya jika mendekati bola.
29