Institutional Repository | Satya Wacana Christian University: Perancangan Sistem dan Algoritma Komunikasi dan Koordinasi pada Robosoccer Humanoid R2C-R9 T1 612011049 BAB II

BAB II
DASAR TEORI
Pada bab ini akan dibahas beberapa teori pendukung yang digunakan sebagai acuan
dalam merealisasikan sistem. Teori-teori yang digunakan dalam pembuatan skripsi ini
terdiri dari
2.1 Smartphone Android
Smartphone adalah telepon seluler yang memiliki kemampuan komputasi yang

tinggi dan biasanya memiliki periperal sensorik seperti accelerometer, kompas
digital, dan kamera. Seperti komputer pada umumnya, smartphone membutuhkan
sistem operasi (OS). OS smartphone yang banyak beredar dipasaran antara lain
Android, iOS, Windows dan Symbian.

Gambar 2.1. Smartphone Android Sony Xperia Mini st15i
Penggunakan smartphone dengan OS Android beralasan OS Android
merupakan sistem operasi yang didukung oleh google dan opensource sehingga
penulis dapat mendapatkan sumber informasi secara gratis yang disediakan oleh
google sendiri. Penulis menggunakan smartphone Android keluaran Sony bertipe
Xperia mini st15i dengan spesifikasi :

-

Resolusi Layar

:

320 x 480 pixel

-

Kamera

:

5 megapixel dengan images stabilization

-

OS

:

Android 2.3

-

Kecepatan CPU

:

1 GHz
4

-

Sensor

:

Accelerometer, Proximity, Compass

-

Jaringan

:

Wifi 802.11, bluetooth V2.1

2.2 Mikrokontroler Tipe ATmega 324 dan ATmega 8
Mikrokontroler adalah sebuah sistem microprosesor di mana didalamnya sudah
terdapat CPU, ROM, RAM, I/O, Clock, dan peralatan internal lainnya yang sudah
saling terhubung dan terorganisasi dengan baik oleh pabrik pembuatnya dan dikemas
dalam satu chip yang siap pakai. Sehingga kita tinggal memprogram isi ROM sesuai
aturan penggunaan oleh pabrik yang membuatnya [1].
Mikrokontroler tipe ATmega 324 digunakan karena selain dapat diprogram
dengan bahasa C dan banyak dijual dipasaran, mikrokontroler ini memiliki dua pin
TX dan dua pin RX sehingga mikrokontroler ini dapat berkomunikasi secara serial
dengan servo controller dan modul Bluetooth yang digunakan untuk berkomunikasi
dengan smartphone Android untuk memberikan perintah kepada robot.
Spesifikasi yang dimiliki Atmega 324 adalah sebagai berikut [2]:

1. Memiliki 32Kbytes Flash Memory, 1Kbytes EEPROM, dan 2Kbytes
Internal SRAM
2. Memiliki 2 kanal Timer/Counter 8-bit
3. Memiliki 1 kanal Timer/Counter 16-bit
4. Memiliki 6 kanal ADC 10-bit
5. Tersedia 2x USART, SPI, I2C
6. Tersedia Watchdog Timer dan Analog Comparator
7. Memiliki 32 jalur I/O
Sedangkan mikrokontroler tipe ATmega 8 digunakan untuk mengatur komunikasi
antar robot karena memiliki dimensi yang relatif kecil, mudah didapat dipasaran dan
kemampuan yang cukup memadai seperti memliki sebuah port UART (TX dan RX),
interrupt eksternal, dan pin I/O untuk menangani tugas tersebut.

Spesifikasi yang dimiliki Atmega 324 adalah sebagai berikut [3]:
1. Memiliki 8 Kbytes Flash Memory, 512 bytes EEPROM, dan 1Kbytes
Internal SRAM
5

2. Memiliki 2 kanal Timer/Counter 8-bit
3. Memiliki 1 kanal Timer/Counter 16-bit

4. Tersedia 1x USART
5. Tersedia Watchdog Timer dan Analog Comparator
6. Memiliki 23 jalur I/O

2.3 Xbee 2mW wire antenna - series 2
Modul Xbee ini digunakan untuk media pengiriman data antara robot satu ke
robot yang lain. Data akan dikirimkan dari satu Xbee ke Xbee yang lain agar robot
dapat saling bertukar data dan robot dapat berkoordinasi seperti tim sepak bola.
Modul Xbee yang digunakan adalah Xbee 2mW wire antenna – series 2.
Berikut gambar dari Xbee 2mW wire antenna – series .

Gambar 2.2. Xbee 2mW wire antenna – series 2 [4].
2.4 Modul Bluetooth
Modul bluetooth digunakan untuk media pengiriman data yang berupa perintah
dari smartphone android ke mikrokontroler. Perintah akan dikirimkan dari
smartphone

melalui

bluetooth

sehingga

diperlukan

modul

bluetooth

agar

mikrokontroler dapat terhubung dengan smartphone dan menerima data yang
dikirimkan.
Modul bluetooth yang digunakan adalah modul bluetooth tipe DF-Bluetooth
V3, HC-05, dan HC-06. Penulis memilih jenis bluetooth ini karena atribut dari
6

bluetooth seperti nama perangkat, password, baudrate, dataparity, dan lainnya dapat
diatur sendiri oleh pengguna.

2.5 Metode Topologi Mesh
Pada topologi mesh ini, setiap perangkat memiliki hubungan jalur data
langsung dengan semua perangkat lainnya. Untuk menemukan jumlah jalur fisik agar
n perangkat terhubung secara langsung, kita harus memastikan bahwa setiap

perangkat harus terhubung dengan perangkat lainnya. Perangkat-1 harus terhubung
dengan n-1 perangkat lainnya, perangkat-2 harus terhubung dengan n-1 perangkat
lainnya, dan perangkat-n terhubung dengan n-1 perangkat lainnya. Kita membutuhkan
n(n-1) jalur fisik. Namun, jika setiap jalur fisik memungkinkan untuk berkomunikasi

dua arah (duplex mode), kita bisa membagi dua jumlah hubungan jalurnya. Dengan
kata lain, kita dapat mengatakan bahwa mesh topology membutuhkan

n(n-1)/2
jalur data[5].

7