PROSIDING Vol. 01, Tahun 2016 ISSN: 2477 – 2097 111 SISTEM TRACKING ROBOT PADA RULE TERBATAS MENGGUNAKAN GPS TRACKER BERBASIS ANDROID Dhesi Wardhani
Seminar Nasional Terapan Riset Inovatif
SEMARANG, 15 – 16 Oktober 2016
SISTEM TRACKING ROBOT PADA RULE TERBATAS
MENGGUNAKAN GPS TRACKER BERBASIS ANDROID
Dhesi Wardhani1) Eni Dwi Wardihani1) Amin Suharjono1)
1
Jurusan Elektro Politeknik Negeri Semarang
Jalan Prof. H. Soedarto, S.H. Tembalang, Semarang 50275
E-mail : 1dhesiwardhani08@gmail.com, 2edwardihani@gmail.com,
3
amin.suharjono@polines.ac.id
Abstract
The robot is a mechanical device that can perform physical tasks, using either human
supervision and control, or using artificial intelligence. Robot has an edge in the job that is
used for heavy duty, dangerous, repetitive and dirty jobs. Fire fighting robot, if
implemented for extinguishing forest fires, control and tracking systems necessary to
position the robot can be known. The aim of this tracking system to monitor the movement
of the object. One way to build this robot tracking system by adding GPS and Android
applications to monitor and control the robot. GPS is used to locate the latitude and
longitude coordinates robot. While Android is used to show the position of the robot in the
form of a map. The robot moves based on Android with media controls data transmission
using blue tooth. Distance range blue tooth calculated theoretically is 10.53 m, but in
practice reached 13.25 m. Changes in latitude longitude values occur every movement of at
least 2.85 m. The test results show the system can be controlled by Android robot via
Bluetooth and application of maps to show the position of the robot in the form of a map.
Keywords : robot, GPS, tracking, Android, bluetooth
Abstrak
Robot adalah sebuah alat mekanik yang dapat melakukan tugas fisik, baik menggunakan
pengawasan dan kontrol manusia, ataupun menggunakan kecerdasan buatan. Robot
memiliki kelebihan dalam pekerjaan yaitu digunakan untuk tugas yang berat, berbahaya,
pekerjaan berulang dan kotor. Robot pemadam api, apabila diimplementasikan untuk
pemadam kebakaran hutan, perlu sistem kontrol dan tracking agar posisi robot dapat
diketahui. Sistem tracking ini bertujuan untuk memantau pergerakan objek. Salah satu cara
untuk membangun sistem tracking robot yaitu dengan menambahkan GPS dan aplikasi
Android untuk memantau dan mengontrol Robot. GPS digunakan untuk mengetahui letak
koordinat latitude dan longitude robot. Sedangkan aplikasi Android digunakan untuk
menampilkan posisi robot dalam bentuk peta. Robot bergerak berdasarkan kontrol Android
dengan media pengiriman data menggunakan bluetooth. Jarak jangkauan bluetooth
dihitung secara teori yaitu 10,53 m , namun pada praktik mencapai 13,25 m. Perubahan
nilai latitude longitude terjadi setiap pergerakan minimal 2,85 m. Hasil pengujian sistem
menunjukkan robot dapat dikontrol dengan Android melalui bluetooth dan aplikasi maps
dapat menampilkan posisi robot dalam bentuk peta.
Kata kunci : robot, GPS, tracking, Android, bluetooth.
PENDAHULUAN
Ilmu pengetahuan semakin memacu perkembangan teknologi yang dapat
membantu aktivitas manusia. Pada umumnya manusia tertarik dengan sesuatu yang
PROSIDING Vol. 01, Tahun 2016
ISSN: 2477 – 2097
111
Seminar Nasional Terapan Riset Inovatif
SEMARANG, 15 – 16 Oktober 2016
dapat meringankan beban pekerjaan. Salah satu caranya dengan adanya pemakaian
robot. Robot adalah sebuah alat mekanik yang dapat melakukan tugas fisik, baik
menggunakan pengawasan dan kontrol manusia, ataupun menggunakan program yang
telah didefinisikan terlebih dulu atau kecerdasan buatan. Robot memiliki kelebihan
dalam pekerjaan yang biasanya digunakan untuk tugas yang berat, berbahaya, pekerjaan
yang berulang dan kotor.
Semakin pesatnya penelitian mengenai robot sebagai alat bantu untuk
meringankan pekerjaan manusia, maka direktorat jenderal perguruan tinggi mengadakan
Kontes Robot Nasional dengan salah satu tema yang diangkat adalah robot SAR
pemadam api. Dimana prototipe robot yang dibuat dapat memadamkan api yang
dianalogikan seperti kebakaran. Maka penelitian yang berjudul “Sistem Tracking Robot
pada Rule Terbatas menggunakan GPS Tracker Berbasis Android” mengadopsi dari
tema perlombaan yang diselenggarakan oleh direktorat jenderal perguruan tinggi. Tema
tersebut oleh penulis dikembangkan dengan menambah modul GPS untuk memantau
pergerakan robot, sehingga apabila robot tersebut benar-benar diimplementasikan secara
nyata untuk pemadaman api di luar gedung dapat dipantau pergerakannya.
Teknologi GPS atau Global Positioning System telah berkembang dengan pesat
yang banyak digunakan masyarakat sebagai penunjuk jalan atau arah ketika bepergian
ke suatu tempat yang mana dapat menampilkan posisi device atau pengguna secara
akurat asalkan terjangkau oleh satelit. GPS sendiri berfungsi untuk menunjukkan jalan
atau arah bagi pengguna, kemudian perkembangan dari GPS yaitu antara lain adalah
GPS Tracker yang berfungsi untuk menunjukkan posisi sebuah objek bergerak dari
lokasi yang berbeda secara real-time. GPS Tracking memanfaatkan gabungan dari
teknologi GSM atau Global System for Mobile Communication dan GPS untuk
menentukan koordinat posisi sebuah obyek, lalu posisi tersebut dapat dilihat pada peta
digital (Hastaman, Yulianto, dan Widiyanto, 2013).
Data dari GPS tersebut akan ditampilkan pada display Android yang bertujuan
untuk menambahkan fungsi baru pada robot yang akan memudahkan operator dalam
memantau pergerakan robot. Android merupakan sistem operasi berbasis Linux yang
dirancang untuk perangkat bergerak layar sentuh seperti telepon pintar dan komputer
tablet. Android merupakan teknologi yang telah dikenal masyarakat luas yang sering
digunakan sehari-hari.
METODE PENELITIAN
Metode penelitian yang digunakan yaitu metode penelitian eksperimental. Metode
ini meliputi perencanaan, pelaksanaan, pengujian, dan analisis (Nazir, 2011).
Perencanaan diawali dengan merumuskan masalah mengenai cara mendeteksi posisi
robot, memantau pergerakan robot, dan mengoperasikan robot jarak jauh, untuk
menciptakan sistem tracking robot yang dapat memudahkan operator dan mengatasi
resiko robot hilang. Tahap kedua, mendesain rancangan sistem tracking robot yang
ditunjukkan pada Gambar 1.
PROSIDING Vol. 01, Tahun 2016
ISSN: 2477 – 2097
112
Seminar Nasional Terapan Riset Inovatif
SEMARANG, 15 – 16 Oktober 2016
Gambar 1. Gambaran Umum Sistem
Sistem tracking robot ini terdapat empat bagian utama, yaitu robot, modul GPS,
bluetooth, dan aplikasi Android yang akan digunakan oleh operator untuk mentracking
robot.
1. Robot
Pada sistem ini robot berfungsi sebagai objek yang akan ditracking keberadaannya.
Robot dapat bergerak dan menjalankan fungsinya berdasarkan kontrol Android. Robot
ini terdiri dari susunan rangkaian elektronika yang dihubungkan menjadi satu kesatuan
dan telah diprogram sesuai tujuan, sehingga robot dapat berjalan sesuai perintah.
2. GPS
GPS (Global Positioning System) adalah sistem satelit navigasi dan penentuan posisi
menggunakan satelit. Nama formal dari GPS adalah NAVSTAR GPS, kependekan dari
“Navigation Satellite Timing and Ranging Global Positioning System”. Sistem yang
dapat digunakan oleh banyak orang sekaligus dalam segala cuaca ini, didesain untuk
memberikan posisi dan kecepatan tiga dimensi yang teliti, dan juga informasi mengenai
waktu, secara kontinyu di seluruh dunia (Abidin, 2006).
GPS dapat menentukan posisi sebuah objek, dengan melakukan perhitungan seecar
matematis seperti berikut :
S12 = x2 - 2x1x + x12 + y2 – 2y1y + y12
(1)
2
2
2
2
2
S2 = x - 2x2x + x2 + y – 2y2y + y2
(2)
S32 = x2 - 2x3x + x32 + y2 – 2y3y + y12
(3)
Dari ketiga persaamaan tersebut akan menjadi:
2(x2 – x1)x + 2(y2 – y1)y = S12 - S22 – x12 + x22 – y12 + y22
2(x3 – x2)x + 2(y3 – y2)y = S22 – S32 – x22 + x32 – y22 + y32
Kemudian dimisalkan dengan persamaan :
ax + by = e
(4)
cx + dy = f
(5)
Dimana :
a = 2(x2 – x1)
PROSIDING Vol. 01, Tahun 2016
ISSN: 2477 – 2097
113
Seminar Nasional Terapan Riset Inovatif
SEMARANG, 15 – 16 Oktober 2016
b = 2(y2 – y1)
c = 2(x3 – x2)
d = 2(y3 – y2)
e = S12 - S22 – x12 + x22 – y12 + y22
f = S22 – S32 – x22 + x32 – y22 + y32
Kemudian untuk menentukan posisi objek yang sesungguhnya :
3. Bluetooth
Bluetooth adalah sebuah teknologi wireless yang mampu menyediakan layanan
komunikasi data dan suara dengan jarak jangkauan yang terbatas. Bluetooth adalah
sebuah teknologi komunikasi wireless (tanpa kabel) yang beroperasi dalam pita
frekuensi 2,4 GHz unlicensed ISM (Industrial, Scientific and Medical) dengan
menggunakan sebuah frekuensi hopping tranceiver yang mampu menyediakan layanan
komunikasi data dan suara secara real-time antara host-host bluetooth dengan jarak
jangkauan layanan yang terbatas (Anharku, 2009). Bluetooth digunakan sebagai media
komunikasi antara mikrokontroler pada robot dengan Android, sehingga antara robot
dan Android dapat terkoneksi.
4. Android
Android adalah sistem operasi untuk telepon seluler yang berbasis Linux. Android
menyediakan platform yang bersifat open source bagi para pengembang untuk
menciptakan sebuah aplikasi. Awalnya, Google Inc. mengakuisi Android Inc. yang
mengembangkan software untuk ponsel yang berada di Palo Alto, California, Amerika
Serikat (Nazruddin, 2012). Android digunakan sebagai aplikasi untuk mengontrol
pergerakan robot dan mentracking pergerakan robot. Aplikasi Android ini menerima
data dari GPS yang dikirim melalui bluetooth yang datanya berupa latitude dan
longitude.
Cara kerja sistem tracking tersebut adalah robot yang telah diberi mikrokontroler
Arduino dihubungkan dengan modul GPS dan bluetooth. Modul GPS tersebut yang
akan membaca letak koordinat keberadaan robot yang berupa data latitude dan
longitude. Data latitude dan longitude akan dikirim ke Android melalui bluetooth, dan
dikirim ke display LCD 16x2. Data tesebut dikirim ke LCD.
Selain untuk mengirim informasi latitude dan longitude, bluetooth juga berfungsi
untuk media penghubung kontrol Android dengan robot sehingga pergerakan robot
dapat dikontrol melalui Android. Robot dapat berjalan dan melakukan fungsinya hanya
berdasarkan perintah yang diinputkan dari Android, seperti perintah jalan maju,
mundur, belok kanan, belok kiri, dan berhenti.
Aplikasi Android berfungsi untuk memantau pergerakan robot atau posisi robot
dan mengontrol pergerakan robot. Pada aplikasi Android, diberikan menu halaman login
PROSIDING Vol. 01, Tahun 2016
ISSN: 2477 – 2097
114
Seminar Nasional Terapan Riset Inovatif
SEMARANG, 15 – 16 Oktober 2016
yang berfungsi hanya operator saja yang dapat menggunakan aplikasi tersebut sehingga
tidak semua orang dapat mentracking robot tersebut. Aplikasi Android ini juga dapat
menampilkan peta seperti aplikasi Google Maps sehingga memudahkan dalam
mengetahui posisi robot.
Tahap ketiga yaitu pembuatan sistem. Pembuatan sistem ini terdiri dari pembuatan
hardware dan software.
1. Pembuatan Hardware
Pembuatan hardware meliputi pembuatan layout PCB untuk GPS, Arduino, driver
motor, LCD 16x2, dan bluetooth. Blok diagram hardware dapat dilihat pada Gambar 2.
Gambar 2. Diagram Blok Prototipe Robot
2. Pembuatan Software
Software yang digunakan dalam pembuatan sistem tracking ini adalah Android Studio,
Arduino, dan Eagle. Dalam pembuatan sistem tracking robot ini, software yang dibuat
adalah aplikasi Android, karena seluruh kegiatan robot dikendalikan dan dipantau
melalui Android. Aplikasi Android ini juga dapat mentracking pergerakan robot dengan
menampilkan posisi robot pada peta seperti aplikasi Google Maps, sehingga operator
dapat mengetahui dengan jelas keberadaan robot. Untuk lebih jelas mengenai aplikasi
Android ini dapat dilihat pada diagram alir aplikasi Android pada Gambar 3.
Perancangan aplikasi Android ini terbagi menjadi dua yaitu aplikasi Android
untuk kontrol robot dan aplikasi Android untuk maps. Perancangan layout pada sistem
tracking robot ini dibagi menjadi tiga bagian utama yaitu :
a. Perancangan menu login.
Menu login dalam sistem ini berfungsi untuk menjaga kerahasian identitas operator.
Karena apabila username dan password tidak sesuai maka aplikasi tersebut tidak akan
menampilkan menu selanjutnya. Layout dari menu login dapat dilihat pada Gambar 4.
b. Perancangan menu kontrol
Menu kontrol berisi tombol maju, mundur, belok kanan, belok, kiri, dan berhenti, untuk
mengoperasikan robot. Menu utama ini dapat berfungsi apabila koneksi dengan
perangkat bluetooth berjalan dengan baik. Layout menu utama dapat dilihat pada
Gambar 5.
c. Aplikasi Maps
PROSIDING Vol. 01, Tahun 2016
ISSN: 2477 – 2097
115
Seminar Nasional Terapan Riset Inovatif
SEMARANG, 15 – 16 Oktober 2016
Pada aplikasi maps ini, menampilkan peta dan dapat menunjukkan titik keberadaan
robot di peta. Aplikasi maps dapat menampilkan peta, berasal dari inputan nilai
longitude dan latitude kemudian ditampilkan dalam bentuk peta. Tampilan maps dapat
dilihat pada Gambar 6.
Gambar 3. Diagram Alir Aplikasi Android
PROSIDING Vol. 01, Tahun 2016
ISSN: 2477 – 2097
116
Seminar Nasional Terapan Riset Inovatif
SEMARANG, 15 – 16 Oktober 2016
Gambar 4. Tampilan Menu
Login
Gambar 5. Tampilan Menu
Kontrol
Gambar 6. Tampilan
Aplikasi Maps
HASIL DAN PEMBAHASAN
Pengujian sistem yang dilakukan meliputi pengujian hardware dan software.
Pengujian hardware yaitu menguji prototipe robot dan komponen penyusun robot,
sedangkan pegujian software yaitu menguji aplikasi Android. Pengujian dilakukan,
untuk mengetahui bahwa sistem telah berjalan sesuai dengan yang diharapkan dan dapat
melakukan fungsinya.
1. Pengujian Hardware.
Pada pengujian hardware meliputi pengujian GPS, bluetooth, dan robot.
a. Pengujian modul GPS
Pengujian GPS yaitu menguji modul GPS yang diletakkan pada badan robot dapat
mendeteksi posisi robot berupa koordinat atau tidak, dimana koordinat tersebut
ditampilkan pada LCD 16x2 dan aplikasi Android. Hasil pengujian GPS dapat dilihat
pada Gambar 7 dan 8.
Namun apabila GPS belum dapat membaca koordinat posisi robot, maka latitude
dan longitude yang akan ditampilkan pada LCD dan aplikasi Android adalah 0.000000,
seperti yang ditunjukkan pada Gambar 9 dan 10.
Gambar 7. Hasil Pengujian GPS di
LCD
PROSIDING Vol. 01, Tahun 2016
Gambar 8. Hasil Pengujian GPS
di Android
ISSN: 2477 – 2097
117
Seminar Nasional Terapan Riset Inovatif
SEMARANG, 15 – 16 Oktober 2016
Gambar 9. Tampilan LCD Saat GPS
Tidak Bekerja
Gambar 10. Tampilan Android
Saat GPS Tidak Bekerja
GPS yang digunakan dalam sistem ini adalah GPS ublox neo6mv2 yang mana
perubahan data koordinat dapat terjadi setelah bergerak minimal 2,85 m. Untuk hasil
pengujian perubahan nilai latitude dan longitude dapat dilihat pada Tabel 1.
Tabel 1. Pengujian Perubahan Latitude dan Longitude
No Perpindahan
Nilai Latitude
Robot (m)
Longitude
1
2
Tidak berubah
2
2,5
Tidak berubah
3
2,85
Berubah
4
3,5
Berubah
5
5
Berubah
6
10
Berubah
b. Pengujian Bluetooth.
Pengujian bluetooth yaitu menguji koneksi perangkat bluetooth Android dan robot.
Apabila bluetooth pada robot dan Android tidak terkoneksi maka robot tidak dapat
berjalan. Hasil uji konektifitas perangkat bluetooth ditunjukkan pada Gambar 11.
Gambar 11. Uji
Konektifitas
Perangkat Bluetooth
PROSIDING Vol. 01, Tahun 2016
Gambar 12. Perangkat
Bluetooth Tidak
Tersambung
ISSN: 2477 – 2097
118
Seminar Nasional Terapan Riset Inovatif
SEMARANG, 15 – 16 Oktober 2016
Apabila berhasil tersambung maka akan muncul menu selanjutnya. Namun apabila tidak
tersambung maka akan muncul peringatan “Connection Failure” seperti ditunjukkan
pada Gambar 12.
Jarak jangkauan bluetooth untuk dapat mengontrol robot dalam keadaan tidak terhalang
apapun adalah 13,25 m. Hasil pengujian jarak jangkauan bluetooth dapat dilihat pada
Tabel 2.
Tabel 2 Pengujian Jangkauan Bluetooth
No Jarak (m) Hasil Konektifitas
Bluetooth
2,5
Tersambung
1
5
Tersambung
2
7,5
Tersambung
3
10
Tersambung
4
12,5
Tersambung
5
13,25
Tersambung
6
13,5
Tidak tersambung
7
14
Tidak tersambung
8
Secara teori, bluetooth kelas 2 dengan daya pancar 4 dBm mempunyai jarak jangkauan
10 m, hal tersebut dapat dihitung secara matematis sebagai berikut :
Spesifikasi bluetooth :
Rx = - 80 dBm, Tx = 4 dBm, F = 2,4 GHz, Gr = 0 , Ltx = -8 dB, Lrx = 9,5 dB, Fade
Margin (FM) = 20 dB, Insertion Loss = 2 dB.
Perhitungan jarak jangkauan bluetooth :
Rx = Tx – FSL + Gt + Gr – Ltx – Lrx – FM – Insertion Loss
-80 = 4 – (20 log D + 20 log 2400 + 32,44) + 0 + 0 – (-8) – 9,5 – 20 – 2
-80 = -19,5 – (20 log D + 67,6042 + 32,44)
20 log D = -39,5442
D = 0,01053 km
= 10,53 m
Dari hasil praktik menyatakan jarak jangkuan terjauh adalah 13,25 m, dan secara teori
menyatakan jarak jangkuan terjauh adalah 10,53 m. Perbedaan tersebut dapat terjadi
karena faktor posisi pengambilan data, ketinggian bluetooth saat pengambilan data,
sehingga tedapat selisih 2,72 m antara praktik dan teori.
c. Pengujian robot
Pengujian robot dalam hal ini menguji seluruh blok rangkaian penyusun robot sehingga
robot dapat menjalankan fungsinya.
2. Pengujian Software
Pengujian software meliputi pengujian aplikasi Android yaitu menu login, menu utama,
dan aplikasi maps.
a. Pengujian Menu Login
PROSIDING Vol. 01, Tahun 2016
ISSN: 2477 – 2097
119
Seminar Nasional Terapan Riset Inovatif
SEMARANG, 15 – 16 Oktober 2016
Pengujian menu login yaitu menguji kesesuaian username dan password yang
dimasukkan dengan yang telah diinisialisasikan dalam program. Menu login ini
berfungsi sebagai pengaman, sehingga hanya orang tertentu saja yang dapat
mengoperasikan robot tersebut. Untuk hasil pengujian menu login dapat dilihat pada
Gambar 13.
Apabila username dan password benar maka akan ada notifikasi “login success”,
dan menampilkan menu selanjutnya. Namun apabila username dan password salah,
maka akan ada notifikasi “login gagal”. Hasil pengujian yang menunjukkan username
dan password yang salah dapat dilihat pada Gambar 14.
b. Pengujian Menu Kontrol
Pengujian menu kontrol sama dengan menguji sistem kontrol robot, karena pada menu
utama berisi tombol-tombol untuk mengontrol pergerakan robot seperti maju, mundur,
belok, berhenti, dan menggerakkan kipas. Namun sebelum menuju ke menu kontrol, hal
yang harus dilakukan adalah menyambungkan bluetooth robot dengan Android
sehingga menu kontrol dapat berfungsi. Untuk hasil pengujian menu kontrol dapat
dilihat pada Gambar 15.
Apabila sudah muncul seperti pada Gambar 15 maka menu kontrol berhasil
dijalankan, karena apabila menu utama gagal dijalankan berarti pada saat melakukan
penyambungan perangkat bluetooth gagal. Pada saat penyambungan perangkat
bluetooth gagal, maka aplikasi tidak akan menampilkan menu kontrol dan akan tetap
berada pada tampilan “Search Device”.
c. Pengujian Aplikasi Maps
Pengujian maps yaitu menguji aplikasi maps pada Android untuk menampilkan
posisi robot dalam peta, koordinat yang telah dideteksi oleh GPS dapat ditampilkan
dalam bentuk peta. Aplikasi maps dapat dijalankan apabila HP Android dalam keadaan
online atau terkoneksi dengan internet. Aplikasi maps dapat menampilkan posisi robot
dalam peta, berasal dari data koordinat yang dikirimkan melalui bluetooth yang
kemudian data koordinat tersebut diolah untuk ditampilkan dalam bentuk peta.
Dalam pengujian aplikasi maps ini dilakukan perbandingan antara posisi yang
ditampilkan pada aplikasi maps dengan posisi yang ditampilkan pada aplikasi Google
Maps. Dengan koordinat yang sama, apabila hasil penunjukan posisi juga sama, maka
aplikasi maps dikatakan sudah dapat berfungsi. Hasil pengujian, dapat dilihat pada
Gambar 16 dan 17.
Apabila GPS belum dapat menemukan posisi robot dan data yang ditampilkan
pada LCD dan Android masih 0.00000 maka aplikasi maps juga tidak akan dapat
menampilkan posisi robot dalam bentuk peta, seperti ditunjukkan pada Gambar 18.
PROSIDING Vol. 01, Tahun 2016
ISSN: 2477 – 2097
120
Seminar Nasional Terapan Riset Inovatif
SEMARANG, 15 – 16 Oktober 2016
Gambar 13. Pengujian
Menu Login
Gambar 14. Tampilan Login
Gagal
Gambar 15. Pengujian
Menu Kontrol
Gambar 16. Hasil Pengujian
Aplikasi Maps
Gambar 17. Tampilan
Pada Google Maps
Gambar 18. Tampilan Peta
Saat GPS Tidak Bekerja
PROSIDING Vol. 01, Tahun 2016
ISSN: 2477 – 2097
121
Seminar Nasional Terapan Riset Inovatif
SEMARANG, 15 – 16 Oktober 2016
SIMPULAN
Berdasarkan hasil pengujian dan pembahasan yang telah dilakukan, dapat disimpulkan
bahwa :
1. Robot dan komponen penyusun robot dapat berjalan sesuai fungsi masing-masing.
2. Aplikasi Android mampu untuk menampilkan posisi robot dalam bentuk peta dan
dapat digunakan sebagai kontrol robot.
3. Perubahan nilai latitude dan longitude terjadi apabila setelah robot berjalan minimal
2,85 m, namun hal tersebut juga bergantung dengan kuat sinyal yang diterima dari
satelit karena GPS dapat bekerja mengetahui posisi objek berdasarkan sinyal
informasi yang diterima dari satelit.
4. Jarak jangkauan kerja bluetooth untuk dapat mengirimkan data dari Android ke
mikro robot dalam keadaan tidak terhalang oleh apapun adalah 13,25 m.
DAFTAR PUSTAKA
Abidin, Z Hasanuddin. 2006. Penentuan Posisi Dengan GPS dan Aplikasinya. Jakarta:
PT. Pradnya Paramitha.
Anharku. 2009. Bluetooth. http://nyoman.staf.narotama.ac.id/files/2012/ 01/AnharkuBluetooth.pdf, (16 Juli 2016).
Hastaman, Yulianto dan Eka Puji Widiyanto. 2013. Rancang Bangun GPS Robot
Tracker dan Penerapan Algoritma Proportional Integral Derivative pada Sistem
Gerak Robot Beroda. STMIK GI MDP.
Nazir, Moh. 2011. Metode Penelitian. Bogor : Ghalia Indonesia.
Nazruddin, Safaat. 2012. Pemrograman Aplikasi Mobile Smartphone dan Tablet PC
Berbasis Android. Bandung.
PROSIDING Vol. 01, Tahun 2016
ISSN: 2477 – 2097
122
SEMARANG, 15 – 16 Oktober 2016
SISTEM TRACKING ROBOT PADA RULE TERBATAS
MENGGUNAKAN GPS TRACKER BERBASIS ANDROID
Dhesi Wardhani1) Eni Dwi Wardihani1) Amin Suharjono1)
1
Jurusan Elektro Politeknik Negeri Semarang
Jalan Prof. H. Soedarto, S.H. Tembalang, Semarang 50275
E-mail : 1dhesiwardhani08@gmail.com, 2edwardihani@gmail.com,
3
amin.suharjono@polines.ac.id
Abstract
The robot is a mechanical device that can perform physical tasks, using either human
supervision and control, or using artificial intelligence. Robot has an edge in the job that is
used for heavy duty, dangerous, repetitive and dirty jobs. Fire fighting robot, if
implemented for extinguishing forest fires, control and tracking systems necessary to
position the robot can be known. The aim of this tracking system to monitor the movement
of the object. One way to build this robot tracking system by adding GPS and Android
applications to monitor and control the robot. GPS is used to locate the latitude and
longitude coordinates robot. While Android is used to show the position of the robot in the
form of a map. The robot moves based on Android with media controls data transmission
using blue tooth. Distance range blue tooth calculated theoretically is 10.53 m, but in
practice reached 13.25 m. Changes in latitude longitude values occur every movement of at
least 2.85 m. The test results show the system can be controlled by Android robot via
Bluetooth and application of maps to show the position of the robot in the form of a map.
Keywords : robot, GPS, tracking, Android, bluetooth
Abstrak
Robot adalah sebuah alat mekanik yang dapat melakukan tugas fisik, baik menggunakan
pengawasan dan kontrol manusia, ataupun menggunakan kecerdasan buatan. Robot
memiliki kelebihan dalam pekerjaan yaitu digunakan untuk tugas yang berat, berbahaya,
pekerjaan berulang dan kotor. Robot pemadam api, apabila diimplementasikan untuk
pemadam kebakaran hutan, perlu sistem kontrol dan tracking agar posisi robot dapat
diketahui. Sistem tracking ini bertujuan untuk memantau pergerakan objek. Salah satu cara
untuk membangun sistem tracking robot yaitu dengan menambahkan GPS dan aplikasi
Android untuk memantau dan mengontrol Robot. GPS digunakan untuk mengetahui letak
koordinat latitude dan longitude robot. Sedangkan aplikasi Android digunakan untuk
menampilkan posisi robot dalam bentuk peta. Robot bergerak berdasarkan kontrol Android
dengan media pengiriman data menggunakan bluetooth. Jarak jangkauan bluetooth
dihitung secara teori yaitu 10,53 m , namun pada praktik mencapai 13,25 m. Perubahan
nilai latitude longitude terjadi setiap pergerakan minimal 2,85 m. Hasil pengujian sistem
menunjukkan robot dapat dikontrol dengan Android melalui bluetooth dan aplikasi maps
dapat menampilkan posisi robot dalam bentuk peta.
Kata kunci : robot, GPS, tracking, Android, bluetooth.
PENDAHULUAN
Ilmu pengetahuan semakin memacu perkembangan teknologi yang dapat
membantu aktivitas manusia. Pada umumnya manusia tertarik dengan sesuatu yang
PROSIDING Vol. 01, Tahun 2016
ISSN: 2477 – 2097
111
Seminar Nasional Terapan Riset Inovatif
SEMARANG, 15 – 16 Oktober 2016
dapat meringankan beban pekerjaan. Salah satu caranya dengan adanya pemakaian
robot. Robot adalah sebuah alat mekanik yang dapat melakukan tugas fisik, baik
menggunakan pengawasan dan kontrol manusia, ataupun menggunakan program yang
telah didefinisikan terlebih dulu atau kecerdasan buatan. Robot memiliki kelebihan
dalam pekerjaan yang biasanya digunakan untuk tugas yang berat, berbahaya, pekerjaan
yang berulang dan kotor.
Semakin pesatnya penelitian mengenai robot sebagai alat bantu untuk
meringankan pekerjaan manusia, maka direktorat jenderal perguruan tinggi mengadakan
Kontes Robot Nasional dengan salah satu tema yang diangkat adalah robot SAR
pemadam api. Dimana prototipe robot yang dibuat dapat memadamkan api yang
dianalogikan seperti kebakaran. Maka penelitian yang berjudul “Sistem Tracking Robot
pada Rule Terbatas menggunakan GPS Tracker Berbasis Android” mengadopsi dari
tema perlombaan yang diselenggarakan oleh direktorat jenderal perguruan tinggi. Tema
tersebut oleh penulis dikembangkan dengan menambah modul GPS untuk memantau
pergerakan robot, sehingga apabila robot tersebut benar-benar diimplementasikan secara
nyata untuk pemadaman api di luar gedung dapat dipantau pergerakannya.
Teknologi GPS atau Global Positioning System telah berkembang dengan pesat
yang banyak digunakan masyarakat sebagai penunjuk jalan atau arah ketika bepergian
ke suatu tempat yang mana dapat menampilkan posisi device atau pengguna secara
akurat asalkan terjangkau oleh satelit. GPS sendiri berfungsi untuk menunjukkan jalan
atau arah bagi pengguna, kemudian perkembangan dari GPS yaitu antara lain adalah
GPS Tracker yang berfungsi untuk menunjukkan posisi sebuah objek bergerak dari
lokasi yang berbeda secara real-time. GPS Tracking memanfaatkan gabungan dari
teknologi GSM atau Global System for Mobile Communication dan GPS untuk
menentukan koordinat posisi sebuah obyek, lalu posisi tersebut dapat dilihat pada peta
digital (Hastaman, Yulianto, dan Widiyanto, 2013).
Data dari GPS tersebut akan ditampilkan pada display Android yang bertujuan
untuk menambahkan fungsi baru pada robot yang akan memudahkan operator dalam
memantau pergerakan robot. Android merupakan sistem operasi berbasis Linux yang
dirancang untuk perangkat bergerak layar sentuh seperti telepon pintar dan komputer
tablet. Android merupakan teknologi yang telah dikenal masyarakat luas yang sering
digunakan sehari-hari.
METODE PENELITIAN
Metode penelitian yang digunakan yaitu metode penelitian eksperimental. Metode
ini meliputi perencanaan, pelaksanaan, pengujian, dan analisis (Nazir, 2011).
Perencanaan diawali dengan merumuskan masalah mengenai cara mendeteksi posisi
robot, memantau pergerakan robot, dan mengoperasikan robot jarak jauh, untuk
menciptakan sistem tracking robot yang dapat memudahkan operator dan mengatasi
resiko robot hilang. Tahap kedua, mendesain rancangan sistem tracking robot yang
ditunjukkan pada Gambar 1.
PROSIDING Vol. 01, Tahun 2016
ISSN: 2477 – 2097
112
Seminar Nasional Terapan Riset Inovatif
SEMARANG, 15 – 16 Oktober 2016
Gambar 1. Gambaran Umum Sistem
Sistem tracking robot ini terdapat empat bagian utama, yaitu robot, modul GPS,
bluetooth, dan aplikasi Android yang akan digunakan oleh operator untuk mentracking
robot.
1. Robot
Pada sistem ini robot berfungsi sebagai objek yang akan ditracking keberadaannya.
Robot dapat bergerak dan menjalankan fungsinya berdasarkan kontrol Android. Robot
ini terdiri dari susunan rangkaian elektronika yang dihubungkan menjadi satu kesatuan
dan telah diprogram sesuai tujuan, sehingga robot dapat berjalan sesuai perintah.
2. GPS
GPS (Global Positioning System) adalah sistem satelit navigasi dan penentuan posisi
menggunakan satelit. Nama formal dari GPS adalah NAVSTAR GPS, kependekan dari
“Navigation Satellite Timing and Ranging Global Positioning System”. Sistem yang
dapat digunakan oleh banyak orang sekaligus dalam segala cuaca ini, didesain untuk
memberikan posisi dan kecepatan tiga dimensi yang teliti, dan juga informasi mengenai
waktu, secara kontinyu di seluruh dunia (Abidin, 2006).
GPS dapat menentukan posisi sebuah objek, dengan melakukan perhitungan seecar
matematis seperti berikut :
S12 = x2 - 2x1x + x12 + y2 – 2y1y + y12
(1)
2
2
2
2
2
S2 = x - 2x2x + x2 + y – 2y2y + y2
(2)
S32 = x2 - 2x3x + x32 + y2 – 2y3y + y12
(3)
Dari ketiga persaamaan tersebut akan menjadi:
2(x2 – x1)x + 2(y2 – y1)y = S12 - S22 – x12 + x22 – y12 + y22
2(x3 – x2)x + 2(y3 – y2)y = S22 – S32 – x22 + x32 – y22 + y32
Kemudian dimisalkan dengan persamaan :
ax + by = e
(4)
cx + dy = f
(5)
Dimana :
a = 2(x2 – x1)
PROSIDING Vol. 01, Tahun 2016
ISSN: 2477 – 2097
113
Seminar Nasional Terapan Riset Inovatif
SEMARANG, 15 – 16 Oktober 2016
b = 2(y2 – y1)
c = 2(x3 – x2)
d = 2(y3 – y2)
e = S12 - S22 – x12 + x22 – y12 + y22
f = S22 – S32 – x22 + x32 – y22 + y32
Kemudian untuk menentukan posisi objek yang sesungguhnya :
3. Bluetooth
Bluetooth adalah sebuah teknologi wireless yang mampu menyediakan layanan
komunikasi data dan suara dengan jarak jangkauan yang terbatas. Bluetooth adalah
sebuah teknologi komunikasi wireless (tanpa kabel) yang beroperasi dalam pita
frekuensi 2,4 GHz unlicensed ISM (Industrial, Scientific and Medical) dengan
menggunakan sebuah frekuensi hopping tranceiver yang mampu menyediakan layanan
komunikasi data dan suara secara real-time antara host-host bluetooth dengan jarak
jangkauan layanan yang terbatas (Anharku, 2009). Bluetooth digunakan sebagai media
komunikasi antara mikrokontroler pada robot dengan Android, sehingga antara robot
dan Android dapat terkoneksi.
4. Android
Android adalah sistem operasi untuk telepon seluler yang berbasis Linux. Android
menyediakan platform yang bersifat open source bagi para pengembang untuk
menciptakan sebuah aplikasi. Awalnya, Google Inc. mengakuisi Android Inc. yang
mengembangkan software untuk ponsel yang berada di Palo Alto, California, Amerika
Serikat (Nazruddin, 2012). Android digunakan sebagai aplikasi untuk mengontrol
pergerakan robot dan mentracking pergerakan robot. Aplikasi Android ini menerima
data dari GPS yang dikirim melalui bluetooth yang datanya berupa latitude dan
longitude.
Cara kerja sistem tracking tersebut adalah robot yang telah diberi mikrokontroler
Arduino dihubungkan dengan modul GPS dan bluetooth. Modul GPS tersebut yang
akan membaca letak koordinat keberadaan robot yang berupa data latitude dan
longitude. Data latitude dan longitude akan dikirim ke Android melalui bluetooth, dan
dikirim ke display LCD 16x2. Data tesebut dikirim ke LCD.
Selain untuk mengirim informasi latitude dan longitude, bluetooth juga berfungsi
untuk media penghubung kontrol Android dengan robot sehingga pergerakan robot
dapat dikontrol melalui Android. Robot dapat berjalan dan melakukan fungsinya hanya
berdasarkan perintah yang diinputkan dari Android, seperti perintah jalan maju,
mundur, belok kanan, belok kiri, dan berhenti.
Aplikasi Android berfungsi untuk memantau pergerakan robot atau posisi robot
dan mengontrol pergerakan robot. Pada aplikasi Android, diberikan menu halaman login
PROSIDING Vol. 01, Tahun 2016
ISSN: 2477 – 2097
114
Seminar Nasional Terapan Riset Inovatif
SEMARANG, 15 – 16 Oktober 2016
yang berfungsi hanya operator saja yang dapat menggunakan aplikasi tersebut sehingga
tidak semua orang dapat mentracking robot tersebut. Aplikasi Android ini juga dapat
menampilkan peta seperti aplikasi Google Maps sehingga memudahkan dalam
mengetahui posisi robot.
Tahap ketiga yaitu pembuatan sistem. Pembuatan sistem ini terdiri dari pembuatan
hardware dan software.
1. Pembuatan Hardware
Pembuatan hardware meliputi pembuatan layout PCB untuk GPS, Arduino, driver
motor, LCD 16x2, dan bluetooth. Blok diagram hardware dapat dilihat pada Gambar 2.
Gambar 2. Diagram Blok Prototipe Robot
2. Pembuatan Software
Software yang digunakan dalam pembuatan sistem tracking ini adalah Android Studio,
Arduino, dan Eagle. Dalam pembuatan sistem tracking robot ini, software yang dibuat
adalah aplikasi Android, karena seluruh kegiatan robot dikendalikan dan dipantau
melalui Android. Aplikasi Android ini juga dapat mentracking pergerakan robot dengan
menampilkan posisi robot pada peta seperti aplikasi Google Maps, sehingga operator
dapat mengetahui dengan jelas keberadaan robot. Untuk lebih jelas mengenai aplikasi
Android ini dapat dilihat pada diagram alir aplikasi Android pada Gambar 3.
Perancangan aplikasi Android ini terbagi menjadi dua yaitu aplikasi Android
untuk kontrol robot dan aplikasi Android untuk maps. Perancangan layout pada sistem
tracking robot ini dibagi menjadi tiga bagian utama yaitu :
a. Perancangan menu login.
Menu login dalam sistem ini berfungsi untuk menjaga kerahasian identitas operator.
Karena apabila username dan password tidak sesuai maka aplikasi tersebut tidak akan
menampilkan menu selanjutnya. Layout dari menu login dapat dilihat pada Gambar 4.
b. Perancangan menu kontrol
Menu kontrol berisi tombol maju, mundur, belok kanan, belok, kiri, dan berhenti, untuk
mengoperasikan robot. Menu utama ini dapat berfungsi apabila koneksi dengan
perangkat bluetooth berjalan dengan baik. Layout menu utama dapat dilihat pada
Gambar 5.
c. Aplikasi Maps
PROSIDING Vol. 01, Tahun 2016
ISSN: 2477 – 2097
115
Seminar Nasional Terapan Riset Inovatif
SEMARANG, 15 – 16 Oktober 2016
Pada aplikasi maps ini, menampilkan peta dan dapat menunjukkan titik keberadaan
robot di peta. Aplikasi maps dapat menampilkan peta, berasal dari inputan nilai
longitude dan latitude kemudian ditampilkan dalam bentuk peta. Tampilan maps dapat
dilihat pada Gambar 6.
Gambar 3. Diagram Alir Aplikasi Android
PROSIDING Vol. 01, Tahun 2016
ISSN: 2477 – 2097
116
Seminar Nasional Terapan Riset Inovatif
SEMARANG, 15 – 16 Oktober 2016
Gambar 4. Tampilan Menu
Login
Gambar 5. Tampilan Menu
Kontrol
Gambar 6. Tampilan
Aplikasi Maps
HASIL DAN PEMBAHASAN
Pengujian sistem yang dilakukan meliputi pengujian hardware dan software.
Pengujian hardware yaitu menguji prototipe robot dan komponen penyusun robot,
sedangkan pegujian software yaitu menguji aplikasi Android. Pengujian dilakukan,
untuk mengetahui bahwa sistem telah berjalan sesuai dengan yang diharapkan dan dapat
melakukan fungsinya.
1. Pengujian Hardware.
Pada pengujian hardware meliputi pengujian GPS, bluetooth, dan robot.
a. Pengujian modul GPS
Pengujian GPS yaitu menguji modul GPS yang diletakkan pada badan robot dapat
mendeteksi posisi robot berupa koordinat atau tidak, dimana koordinat tersebut
ditampilkan pada LCD 16x2 dan aplikasi Android. Hasil pengujian GPS dapat dilihat
pada Gambar 7 dan 8.
Namun apabila GPS belum dapat membaca koordinat posisi robot, maka latitude
dan longitude yang akan ditampilkan pada LCD dan aplikasi Android adalah 0.000000,
seperti yang ditunjukkan pada Gambar 9 dan 10.
Gambar 7. Hasil Pengujian GPS di
LCD
PROSIDING Vol. 01, Tahun 2016
Gambar 8. Hasil Pengujian GPS
di Android
ISSN: 2477 – 2097
117
Seminar Nasional Terapan Riset Inovatif
SEMARANG, 15 – 16 Oktober 2016
Gambar 9. Tampilan LCD Saat GPS
Tidak Bekerja
Gambar 10. Tampilan Android
Saat GPS Tidak Bekerja
GPS yang digunakan dalam sistem ini adalah GPS ublox neo6mv2 yang mana
perubahan data koordinat dapat terjadi setelah bergerak minimal 2,85 m. Untuk hasil
pengujian perubahan nilai latitude dan longitude dapat dilihat pada Tabel 1.
Tabel 1. Pengujian Perubahan Latitude dan Longitude
No Perpindahan
Nilai Latitude
Robot (m)
Longitude
1
2
Tidak berubah
2
2,5
Tidak berubah
3
2,85
Berubah
4
3,5
Berubah
5
5
Berubah
6
10
Berubah
b. Pengujian Bluetooth.
Pengujian bluetooth yaitu menguji koneksi perangkat bluetooth Android dan robot.
Apabila bluetooth pada robot dan Android tidak terkoneksi maka robot tidak dapat
berjalan. Hasil uji konektifitas perangkat bluetooth ditunjukkan pada Gambar 11.
Gambar 11. Uji
Konektifitas
Perangkat Bluetooth
PROSIDING Vol. 01, Tahun 2016
Gambar 12. Perangkat
Bluetooth Tidak
Tersambung
ISSN: 2477 – 2097
118
Seminar Nasional Terapan Riset Inovatif
SEMARANG, 15 – 16 Oktober 2016
Apabila berhasil tersambung maka akan muncul menu selanjutnya. Namun apabila tidak
tersambung maka akan muncul peringatan “Connection Failure” seperti ditunjukkan
pada Gambar 12.
Jarak jangkauan bluetooth untuk dapat mengontrol robot dalam keadaan tidak terhalang
apapun adalah 13,25 m. Hasil pengujian jarak jangkauan bluetooth dapat dilihat pada
Tabel 2.
Tabel 2 Pengujian Jangkauan Bluetooth
No Jarak (m) Hasil Konektifitas
Bluetooth
2,5
Tersambung
1
5
Tersambung
2
7,5
Tersambung
3
10
Tersambung
4
12,5
Tersambung
5
13,25
Tersambung
6
13,5
Tidak tersambung
7
14
Tidak tersambung
8
Secara teori, bluetooth kelas 2 dengan daya pancar 4 dBm mempunyai jarak jangkauan
10 m, hal tersebut dapat dihitung secara matematis sebagai berikut :
Spesifikasi bluetooth :
Rx = - 80 dBm, Tx = 4 dBm, F = 2,4 GHz, Gr = 0 , Ltx = -8 dB, Lrx = 9,5 dB, Fade
Margin (FM) = 20 dB, Insertion Loss = 2 dB.
Perhitungan jarak jangkauan bluetooth :
Rx = Tx – FSL + Gt + Gr – Ltx – Lrx – FM – Insertion Loss
-80 = 4 – (20 log D + 20 log 2400 + 32,44) + 0 + 0 – (-8) – 9,5 – 20 – 2
-80 = -19,5 – (20 log D + 67,6042 + 32,44)
20 log D = -39,5442
D = 0,01053 km
= 10,53 m
Dari hasil praktik menyatakan jarak jangkuan terjauh adalah 13,25 m, dan secara teori
menyatakan jarak jangkuan terjauh adalah 10,53 m. Perbedaan tersebut dapat terjadi
karena faktor posisi pengambilan data, ketinggian bluetooth saat pengambilan data,
sehingga tedapat selisih 2,72 m antara praktik dan teori.
c. Pengujian robot
Pengujian robot dalam hal ini menguji seluruh blok rangkaian penyusun robot sehingga
robot dapat menjalankan fungsinya.
2. Pengujian Software
Pengujian software meliputi pengujian aplikasi Android yaitu menu login, menu utama,
dan aplikasi maps.
a. Pengujian Menu Login
PROSIDING Vol. 01, Tahun 2016
ISSN: 2477 – 2097
119
Seminar Nasional Terapan Riset Inovatif
SEMARANG, 15 – 16 Oktober 2016
Pengujian menu login yaitu menguji kesesuaian username dan password yang
dimasukkan dengan yang telah diinisialisasikan dalam program. Menu login ini
berfungsi sebagai pengaman, sehingga hanya orang tertentu saja yang dapat
mengoperasikan robot tersebut. Untuk hasil pengujian menu login dapat dilihat pada
Gambar 13.
Apabila username dan password benar maka akan ada notifikasi “login success”,
dan menampilkan menu selanjutnya. Namun apabila username dan password salah,
maka akan ada notifikasi “login gagal”. Hasil pengujian yang menunjukkan username
dan password yang salah dapat dilihat pada Gambar 14.
b. Pengujian Menu Kontrol
Pengujian menu kontrol sama dengan menguji sistem kontrol robot, karena pada menu
utama berisi tombol-tombol untuk mengontrol pergerakan robot seperti maju, mundur,
belok, berhenti, dan menggerakkan kipas. Namun sebelum menuju ke menu kontrol, hal
yang harus dilakukan adalah menyambungkan bluetooth robot dengan Android
sehingga menu kontrol dapat berfungsi. Untuk hasil pengujian menu kontrol dapat
dilihat pada Gambar 15.
Apabila sudah muncul seperti pada Gambar 15 maka menu kontrol berhasil
dijalankan, karena apabila menu utama gagal dijalankan berarti pada saat melakukan
penyambungan perangkat bluetooth gagal. Pada saat penyambungan perangkat
bluetooth gagal, maka aplikasi tidak akan menampilkan menu kontrol dan akan tetap
berada pada tampilan “Search Device”.
c. Pengujian Aplikasi Maps
Pengujian maps yaitu menguji aplikasi maps pada Android untuk menampilkan
posisi robot dalam peta, koordinat yang telah dideteksi oleh GPS dapat ditampilkan
dalam bentuk peta. Aplikasi maps dapat dijalankan apabila HP Android dalam keadaan
online atau terkoneksi dengan internet. Aplikasi maps dapat menampilkan posisi robot
dalam peta, berasal dari data koordinat yang dikirimkan melalui bluetooth yang
kemudian data koordinat tersebut diolah untuk ditampilkan dalam bentuk peta.
Dalam pengujian aplikasi maps ini dilakukan perbandingan antara posisi yang
ditampilkan pada aplikasi maps dengan posisi yang ditampilkan pada aplikasi Google
Maps. Dengan koordinat yang sama, apabila hasil penunjukan posisi juga sama, maka
aplikasi maps dikatakan sudah dapat berfungsi. Hasil pengujian, dapat dilihat pada
Gambar 16 dan 17.
Apabila GPS belum dapat menemukan posisi robot dan data yang ditampilkan
pada LCD dan Android masih 0.00000 maka aplikasi maps juga tidak akan dapat
menampilkan posisi robot dalam bentuk peta, seperti ditunjukkan pada Gambar 18.
PROSIDING Vol. 01, Tahun 2016
ISSN: 2477 – 2097
120
Seminar Nasional Terapan Riset Inovatif
SEMARANG, 15 – 16 Oktober 2016
Gambar 13. Pengujian
Menu Login
Gambar 14. Tampilan Login
Gagal
Gambar 15. Pengujian
Menu Kontrol
Gambar 16. Hasil Pengujian
Aplikasi Maps
Gambar 17. Tampilan
Pada Google Maps
Gambar 18. Tampilan Peta
Saat GPS Tidak Bekerja
PROSIDING Vol. 01, Tahun 2016
ISSN: 2477 – 2097
121
Seminar Nasional Terapan Riset Inovatif
SEMARANG, 15 – 16 Oktober 2016
SIMPULAN
Berdasarkan hasil pengujian dan pembahasan yang telah dilakukan, dapat disimpulkan
bahwa :
1. Robot dan komponen penyusun robot dapat berjalan sesuai fungsi masing-masing.
2. Aplikasi Android mampu untuk menampilkan posisi robot dalam bentuk peta dan
dapat digunakan sebagai kontrol robot.
3. Perubahan nilai latitude dan longitude terjadi apabila setelah robot berjalan minimal
2,85 m, namun hal tersebut juga bergantung dengan kuat sinyal yang diterima dari
satelit karena GPS dapat bekerja mengetahui posisi objek berdasarkan sinyal
informasi yang diterima dari satelit.
4. Jarak jangkauan kerja bluetooth untuk dapat mengirimkan data dari Android ke
mikro robot dalam keadaan tidak terhalang oleh apapun adalah 13,25 m.
DAFTAR PUSTAKA
Abidin, Z Hasanuddin. 2006. Penentuan Posisi Dengan GPS dan Aplikasinya. Jakarta:
PT. Pradnya Paramitha.
Anharku. 2009. Bluetooth. http://nyoman.staf.narotama.ac.id/files/2012/ 01/AnharkuBluetooth.pdf, (16 Juli 2016).
Hastaman, Yulianto dan Eka Puji Widiyanto. 2013. Rancang Bangun GPS Robot
Tracker dan Penerapan Algoritma Proportional Integral Derivative pada Sistem
Gerak Robot Beroda. STMIK GI MDP.
Nazir, Moh. 2011. Metode Penelitian. Bogor : Ghalia Indonesia.
Nazruddin, Safaat. 2012. Pemrograman Aplikasi Mobile Smartphone dan Tablet PC
Berbasis Android. Bandung.
PROSIDING Vol. 01, Tahun 2016
ISSN: 2477 – 2097
122