Pada dasarnya sistem kaki adalah gerakan (1)
Pada dasarnya sistem kaki adalah gerakan roda yang didesain sedemikian rupa hingga
memiliki kemampuan gerak seperti makhluk hidup. Robot berjalan dengan sistem kaki dua kaki
atau biped robot, memiliki struktur kaki seperti manusia dan setidak-tidaknya memiliki sendisendi yang mewakili pergelangan kaki, lutut dan pinggul. Dalam konfigurasi yang ideal,
pergerakan pada pinggul dapat terdiri dari multi DOF dengan kemampuan gerak memutar seperti
orang yang menari.
Demikian juga pada pergelangan kaki, idealnya adalah juga memiliki kemampuan
gerakan polar. Untuk robot binatang (animatoid) seperti serangga, jumlah kaki dapat didesain
lebih dari empat. Bahkan robot ular dapat memiliki DOF lebih dari 8 sesuai dengan panjang
robot yang didefinisikan. Sistem kaki yang dipergunakan pada robot ditunjukan pada gambar
berikut:
Continue Reading
1 komentar:
Sistem Roda
Diposkan oleh Harippudin
Sistem penggerak roda merupakan sistem mekanik yang dapat menggerakan robot untuk
berpindah posisi. Terdiri dari sedikitnya sebuah roda penggerak ( drive dan steer), dua roda
differensial (kiri dan kanan independen ataupun sistem belt seperti tank), tiga roda (syncro drive
atau sistem holomonic), empat roda ( Ackerman model/car like mobile robot) ataupun lebih.
Continue Reading
0 komentar:
Aktuator Robot
Diposkan oleh Harippudin
Aktuator merupakan perangkat elektromekanik yang menghasilkan daya gerakan. Dapat
dibuat dari sistem motor listrik ( Motor Listrik DC( permanent magnet, brushless, shunt dan
series). Motor DC Servo, Motor DC Stepper, Ultrasonic Motor, Torque Motor, selenoid dan lain
sebagainnya. Untuk meningkatkan tenaga mekanik aktuator atau torsi gerakan dapat dipasang
sistem gear box, baik sistem direct gear (sitem lurus, sistem worm gear, dan planetary gear)
maupun sprochet cahin system.
Continue Reading
0 komentar:
Sensor Pada Robot
Diposkan oleh Harippudin
Dalam teknologi robotika banyak sekali sensor yang digunakan. Pemakaian sensor dalam sebuah
robot sangat tergantung kepada fungsi robot itu sendiri. Dari sudut pandang robot, sensor dapat
diklasifikasikan kedalam dua kategori, yaitu sensor local (on-board) yang dipasang ditubuh
robot, dan sensor global yaitu sensor yang dipasang diluar robot tetapi masih dalam
lingkungannya. Data dari sensor global ini dikirim balik kepada robot melalui komunikasi
nirkabel. Klasifikasi sensor berdasarkan output dan aplikasinya dapat dilihat pada tabel berikut
(Pitowarno, 2006:57):
Tabel 2.1. Klasifikasi sensor
Output
Contoh aplikasi/sensor
Biner (0/1)
Sensor tactile (limit switch,TX-RX infra merah)
Analog, misal 0-5 volt
Sensor temperatur, accelerometer
Pulsa, misal PWM
Giroskop
Data serial, misal USB
Modul global positioning system (GPS)
Jalur paralel/bus
Rotary Encoder
Continue Reading
0 komentar:
Mekanik Robot
Diposkan oleh Harippudin
Struktur robot sebagian besar dibangun berdasarkan konstruksi mekanik. Sistem mekanik
dapat terdiri dari setidak-tidaknya sebuah fungsi gerak. Jumlah fungsi gerak disebut sebagai
derajat kebebasan atau degree of freedom (DOF). Sebuah sendi yang diwakili oleh sebuah gerak
actuator disebut sebagai satu DOF. Robot dengan kemampuan navigasi dan manipulasi memiliki
konstruksi yang lebih rumit dan disbanding dengan kemampuan navigasi saja.
Hal mendasar yang perlu diperhatikan dalam mendesain mekanik robot adalah kebutuhan
torsi untuk menggerakan sendi atau roda. Kebanyakan gerakan yang diperlukan pada sisi
anggota badan adalah relatif pelan namun bertenaga. Untuk itu diperlukan cara-cara transmisi
daya motor (actuator secara umum) yang tepat. Salah satu cara yang paling umum digunakan
adalah dengan menggunakan perbandingan roda gigi pada transmisi. Pada motor-motor tertentu
biasanya sudah dilengkapi dengan gear box sehingga dapat meningkatkan torsi motor.
Continue Reading
0 komentar:
Sistem Kontrol Robot
Diposkan oleh Harippudin
Selasa, 02 Februari 2010
Sistem kontroler merupakan suatu sistem elektronik yang berfungsi sebagai pengendali sistem
mekanik. Suatu sistem control dapat berkerja secara otomatis ataupun secara manual.
Sistem Kontrol Manual
Sistem pengendalian dimana faktor manusia sangat dominan dalam aksi pengendalian yang
dilakukan pada sistem tersebut. Peran manusia sangat dominan dalam menjalankan perintah,
sehingga hasil pengendalian akan dipengaruhi pelakunya. Pada sistem kendali manual ini juga
termasuk dalam kategori sistem kontrol loop tertutup. Misalnya, Tangan berfungsi untuk
mengatur permukaan fluida dalam tangki. Permukaan fluida dalam tangki bertindak sebagai
masukan, sedangkan penglihatan bertindak sebagai sensor. Operator berperan membandingkan
tinggi sesungguhnya saat itu dengan tinggi permukaan fluida yang dikehendaki, dan kemudian
bertindak untuk membuka atau menutup katup sebagai aktuator guna mempertahankan keadaan
permukaan yang diinginkan.
Sistem kontrol manual berupa rangkaian elektronik yang mampu mengendalikan sistem mekanik
tetapi masih menggunakan kendali manusia. Dalam hal ini terdapat interaksi manusia dengan
robot. Pada keaadaan ini terdapat tiga tingkatan interaksi antara manusia dengan robot yaitu
(Pitowarno, 2006:35):
• Manusia sebagai konteroler robot sepenuhnya
• Manusia sebagai manager dari operasi robot
• Manusia dan robot berada dalam kesetaraan.
Dengan campur tangan manusia maka pergerakan robot dapat langsung dideteksi secara visual
melalui penglihatan mata. Sensor berupa perangkat keras yang diperlukan mungkin hanya berupa
switch pembatas (limit switch) untuk menghindari bahaya diluar control. Cara ini dikenal
sebagai pengendalian robot menggunakan remote control, baik secara wireless ( tanpa kabel)
maupun menggunakan kabel. Pada panel control yang dipegang oleh operator terdapat tomboltombol untuk mengontrol seluruh pergerakan sendi robot. Robot jenis remote control ini banyak
digunakan untuk tugas yang sangat rumit, yang jika dibuat secara otomatis terlalu banyak
kendala yang dihadapi.
Contoh klasik dalam bentuk permainan misalnya robot manual yang dikompetisikan dalam ajang
kontes robot (Robocon). Spesifikasi dari robot menunjukan bahwa robot dikontrol sepenuhnya
oleh manusia sebagai operator.
Sistem Kontrol Otomatis
Sistem pengendalian dimana faktor manusia tidak dominan dalam aksi pengendalian yang
dilakukan pada sistem tersebut. Peran manusia digantikan oleh sistem kontroler yang telah
diprogram secara otomatis sesuai fungsinya, sehingga bisa memerankan seperti yang dilakukan
manusia. Di dunia industri modern banyak sekali sistem kendali yang memanfaatkan kontrol
otomatis, apalagi untuk industri yang bergerak pada bidang yang prosesnya membahayakan
keselamatan jiwa manusia.
Sistem kontrol otomatis mampu megendalikan sistem mekanik tanpa diawasi dan diberikan input
masukan data yang berulang-ulang, karena didalamnya diberikan suatu rangkaian processor
untuk memberikan perintah kendali secara otomatis. Sistem kendali otomatis setidak-tidaknya
terdiri dari rangkaian processor yang didalamnya terdapat memori pengingat data, signal
conditioning untuk sensor, dan driver untuk actuator. Bila diperlukan bias dilengkapi dengan
sistem monitor seperti seven segment, LCD (Liquid Crystal Display) ataupun CRT (Cathode ray
tube). Sistem robot yang menggunakan otomasi berbasis processor dapat digambarkan sebagai
berikut (Pitowarno, 2006:46):
Continue Reading
0 komentar:
Kontrol Kecepatan Motor Dengan PWM (Pulse Width Modulation)
Diposkan oleh Harippudin
Pada motor DC berlaku persamaan,
V = E+I a Ra
Ф
E =Cn
n =E/C.Ф
Dari
persamaan-persamaan
n
=
diatas
diadapat
(V-Ra.Ra)
/
:
C.Ф
dengan:
n
=
Jumlah
V
=
tegangan
Ia
=
Arus
putaran
(rpm)
jepit
(V)
jangkar
(A)
Ra
=
Hambatan
Jangkar
(Ohm)
C = Konstanta motor
Sehingga dengan memperhatikan persamaan tersebut, putaran motor akan dipengaruhi
oleh tegangan motor, arus jangkar, tahanan jangkar dan medan magnet. Jika salah satu besaran
diabuat variabel dengan besaran lain tetap maka banyaknya putaran akan sebanding dengan
besarnya besaran tersebut.
Dengan demikian jika tegangan dibuat variabel dan besaran lainya dibuat tetap maka,
besarnya tegangan akan berbanding lurus dengan kecepatan putaran. Untuk mendapatkan
putaran rendah diberi tegangan rendah dan untuk mendapatkan putaran tinggi tegangan harus
tinggi. Dengan demikian, masalah yang harus diselesaikan pada rangkaian pengemudi motor
adalah bagaimana membuat tegangan output dapat bervariasi (dapat diatur mulai dai 0 Volt
hingga tegangan maksimum secara linier).
Secara teori, spesifikasi ini dapat diperoleh dengan memanfaatkan rangkaian penguat
transistor yang tegangan/arus basisnya dapat diatur untuk mendapatkan tegangan kolektor yang
variatif. Akan tetapi, cara ini tidak disarankan, karena dapat menimbulkan panas yang berlebihan
pada transistor. Hal ini disebabkan transistor bekerja pada daerah linier sehingga disipasi daya
berupa panas yang setara dengan basil perkalian arus kolektor dengan resistansi kolektor emitor
adalah relatif besar.
Seperti yang diketahui, resistansi kolektor emitor akan mendekati tak terhingga (atau
hubungan terbuka) bila transistor berada dalam kondisi cut-off, dan resistansi menjadi minimum
bila transistor berada dalam kondisi saturasi. Jika cut-off maka disipasi daya adalah mendekati
nol sehingga tidak terjadi panas, dan jika saturasi maka resistansi mendekati nol sehingga
disipasi daya pada sisi transistor juga mendekati nol sehingga panas juga tidak terjadi.
Pulse Width
Modulation
(PWM)
adalah
suatu
teknik
manipulasi
dalam
pengemudian motor (atau perangkat elektronik berarus besar lainnya) yang menggunakan prinsip
cut-off dan saturasi. Transistor atau komponen switching didisain bekerja dengan karakteristik
mirip, "linier" namun sebenarnya menggunakan teknik ON-OFF.
Ini dikarenakan lebar pulsa PWM yang dinyatakan dalam Duty Cycle dapat dirubah rubah
secara linier yang menyebabkan tegangan rata-rata nya berubah
Dengan melihat gambar diatas maka besar tegangan rata-rata akan sama dengan,
Vavr = ( Ton / (Ton + Toff) ) x Vm
Atau jika dalam persen akan sama dengan,
Vavr = ( Ton / (Ton + Toff) ) x 100 %
Dengan :
Vavr
= Tegangan rata-rata
Ton
= Pulsa logika tinggi (T2-T1)
Toff
= Pulsa logika rendah (T3-T2)
Vm
= Tegangan puncak
Dalam aplikasi untuk driver motor DC-MP secara umum, frekuensi PWM dapat
ditentukan mulai dari 60 hingga 2000Hz sesuai dengan kemampuan switching komponen.
Pembangkitan pulsa PWM dapat diperoleh melalui berbagai rangkaian timer atau menggunakan
mikrokontroller yang diprogram secara khusus.
Sehingga dengan melakukan pengaturan lebar pulsa dalam teknik PWM maka besar
tegangan rata-rata pun dapat diatur yang pada akhirnya juga akan merubah kecepatan putaran
motor.
Continue Reading
1 komentar:
Posting Lama
Mengenai Saya
Harippudin
Cirebon, Jawa Barat, Indonesia
pengalaman: Kuliah Kerja Nyata (KKN) “pendidikan Lingkungan Hidup” di Lembang
Kab.Bandung, Prakerin di PT. Dirgantara Indonesia (PTDI) Bandung, Program
Pendampingan SMK di SMKN 1 Jamblang (2009). Kegiatan lainnya: Seminar RobotechElektrovaganza HME JPTE FPTK UPI, peserta sekaligus panitia dalam workshop
mikrokontroller AVR untuk Pemograman Robot HME JPTE FPTK UPI (2007),
Instruktur pada pelatihan Basic Training Komunitas Mahasiswa Penggemar Otomasi dan
Robotika, peserta Pelatihan Robotika Kontes Robot Indonesia (KRI) & Kontes Robot
Cerdas Indonesia (KRCI) yang diselenggarakan oleh DIKTI pada tahun 2008 di
Bandung. Prestasi yang diraih yaitu sebagai Juara III dalam Kontes Robot Indonesia
(KRI) tingkat regional di UI(2009) dan Juara III dalam Kontes Robot Indonesia (KRI)
tingkat nasional di UGM(2009).
Lihat profil lengkapku
SHIRARU
susunan robot SHIRARU pada KRI 2009
Subscribe To
Pos
Semua Komentar
Followers
Blog Archive
▼ 2010 (10)
o ▼ Februari (7)
Sistem Kaki
Sistem Roda
Aktuator Robot
Sensor Pada Robot
Mekanik Robot
Sistem Kontrol Robot
Kontrol Kecepatan Motor Dengan PWM (Pulse Width Mo...
o ► Januari (3)
Copyright 2009 | Ilmu Robotika
memiliki kemampuan gerak seperti makhluk hidup. Robot berjalan dengan sistem kaki dua kaki
atau biped robot, memiliki struktur kaki seperti manusia dan setidak-tidaknya memiliki sendisendi yang mewakili pergelangan kaki, lutut dan pinggul. Dalam konfigurasi yang ideal,
pergerakan pada pinggul dapat terdiri dari multi DOF dengan kemampuan gerak memutar seperti
orang yang menari.
Demikian juga pada pergelangan kaki, idealnya adalah juga memiliki kemampuan
gerakan polar. Untuk robot binatang (animatoid) seperti serangga, jumlah kaki dapat didesain
lebih dari empat. Bahkan robot ular dapat memiliki DOF lebih dari 8 sesuai dengan panjang
robot yang didefinisikan. Sistem kaki yang dipergunakan pada robot ditunjukan pada gambar
berikut:
Continue Reading
1 komentar:
Sistem Roda
Diposkan oleh Harippudin
Sistem penggerak roda merupakan sistem mekanik yang dapat menggerakan robot untuk
berpindah posisi. Terdiri dari sedikitnya sebuah roda penggerak ( drive dan steer), dua roda
differensial (kiri dan kanan independen ataupun sistem belt seperti tank), tiga roda (syncro drive
atau sistem holomonic), empat roda ( Ackerman model/car like mobile robot) ataupun lebih.
Continue Reading
0 komentar:
Aktuator Robot
Diposkan oleh Harippudin
Aktuator merupakan perangkat elektromekanik yang menghasilkan daya gerakan. Dapat
dibuat dari sistem motor listrik ( Motor Listrik DC( permanent magnet, brushless, shunt dan
series). Motor DC Servo, Motor DC Stepper, Ultrasonic Motor, Torque Motor, selenoid dan lain
sebagainnya. Untuk meningkatkan tenaga mekanik aktuator atau torsi gerakan dapat dipasang
sistem gear box, baik sistem direct gear (sitem lurus, sistem worm gear, dan planetary gear)
maupun sprochet cahin system.
Continue Reading
0 komentar:
Sensor Pada Robot
Diposkan oleh Harippudin
Dalam teknologi robotika banyak sekali sensor yang digunakan. Pemakaian sensor dalam sebuah
robot sangat tergantung kepada fungsi robot itu sendiri. Dari sudut pandang robot, sensor dapat
diklasifikasikan kedalam dua kategori, yaitu sensor local (on-board) yang dipasang ditubuh
robot, dan sensor global yaitu sensor yang dipasang diluar robot tetapi masih dalam
lingkungannya. Data dari sensor global ini dikirim balik kepada robot melalui komunikasi
nirkabel. Klasifikasi sensor berdasarkan output dan aplikasinya dapat dilihat pada tabel berikut
(Pitowarno, 2006:57):
Tabel 2.1. Klasifikasi sensor
Output
Contoh aplikasi/sensor
Biner (0/1)
Sensor tactile (limit switch,TX-RX infra merah)
Analog, misal 0-5 volt
Sensor temperatur, accelerometer
Pulsa, misal PWM
Giroskop
Data serial, misal USB
Modul global positioning system (GPS)
Jalur paralel/bus
Rotary Encoder
Continue Reading
0 komentar:
Mekanik Robot
Diposkan oleh Harippudin
Struktur robot sebagian besar dibangun berdasarkan konstruksi mekanik. Sistem mekanik
dapat terdiri dari setidak-tidaknya sebuah fungsi gerak. Jumlah fungsi gerak disebut sebagai
derajat kebebasan atau degree of freedom (DOF). Sebuah sendi yang diwakili oleh sebuah gerak
actuator disebut sebagai satu DOF. Robot dengan kemampuan navigasi dan manipulasi memiliki
konstruksi yang lebih rumit dan disbanding dengan kemampuan navigasi saja.
Hal mendasar yang perlu diperhatikan dalam mendesain mekanik robot adalah kebutuhan
torsi untuk menggerakan sendi atau roda. Kebanyakan gerakan yang diperlukan pada sisi
anggota badan adalah relatif pelan namun bertenaga. Untuk itu diperlukan cara-cara transmisi
daya motor (actuator secara umum) yang tepat. Salah satu cara yang paling umum digunakan
adalah dengan menggunakan perbandingan roda gigi pada transmisi. Pada motor-motor tertentu
biasanya sudah dilengkapi dengan gear box sehingga dapat meningkatkan torsi motor.
Continue Reading
0 komentar:
Sistem Kontrol Robot
Diposkan oleh Harippudin
Selasa, 02 Februari 2010
Sistem kontroler merupakan suatu sistem elektronik yang berfungsi sebagai pengendali sistem
mekanik. Suatu sistem control dapat berkerja secara otomatis ataupun secara manual.
Sistem Kontrol Manual
Sistem pengendalian dimana faktor manusia sangat dominan dalam aksi pengendalian yang
dilakukan pada sistem tersebut. Peran manusia sangat dominan dalam menjalankan perintah,
sehingga hasil pengendalian akan dipengaruhi pelakunya. Pada sistem kendali manual ini juga
termasuk dalam kategori sistem kontrol loop tertutup. Misalnya, Tangan berfungsi untuk
mengatur permukaan fluida dalam tangki. Permukaan fluida dalam tangki bertindak sebagai
masukan, sedangkan penglihatan bertindak sebagai sensor. Operator berperan membandingkan
tinggi sesungguhnya saat itu dengan tinggi permukaan fluida yang dikehendaki, dan kemudian
bertindak untuk membuka atau menutup katup sebagai aktuator guna mempertahankan keadaan
permukaan yang diinginkan.
Sistem kontrol manual berupa rangkaian elektronik yang mampu mengendalikan sistem mekanik
tetapi masih menggunakan kendali manusia. Dalam hal ini terdapat interaksi manusia dengan
robot. Pada keaadaan ini terdapat tiga tingkatan interaksi antara manusia dengan robot yaitu
(Pitowarno, 2006:35):
• Manusia sebagai konteroler robot sepenuhnya
• Manusia sebagai manager dari operasi robot
• Manusia dan robot berada dalam kesetaraan.
Dengan campur tangan manusia maka pergerakan robot dapat langsung dideteksi secara visual
melalui penglihatan mata. Sensor berupa perangkat keras yang diperlukan mungkin hanya berupa
switch pembatas (limit switch) untuk menghindari bahaya diluar control. Cara ini dikenal
sebagai pengendalian robot menggunakan remote control, baik secara wireless ( tanpa kabel)
maupun menggunakan kabel. Pada panel control yang dipegang oleh operator terdapat tomboltombol untuk mengontrol seluruh pergerakan sendi robot. Robot jenis remote control ini banyak
digunakan untuk tugas yang sangat rumit, yang jika dibuat secara otomatis terlalu banyak
kendala yang dihadapi.
Contoh klasik dalam bentuk permainan misalnya robot manual yang dikompetisikan dalam ajang
kontes robot (Robocon). Spesifikasi dari robot menunjukan bahwa robot dikontrol sepenuhnya
oleh manusia sebagai operator.
Sistem Kontrol Otomatis
Sistem pengendalian dimana faktor manusia tidak dominan dalam aksi pengendalian yang
dilakukan pada sistem tersebut. Peran manusia digantikan oleh sistem kontroler yang telah
diprogram secara otomatis sesuai fungsinya, sehingga bisa memerankan seperti yang dilakukan
manusia. Di dunia industri modern banyak sekali sistem kendali yang memanfaatkan kontrol
otomatis, apalagi untuk industri yang bergerak pada bidang yang prosesnya membahayakan
keselamatan jiwa manusia.
Sistem kontrol otomatis mampu megendalikan sistem mekanik tanpa diawasi dan diberikan input
masukan data yang berulang-ulang, karena didalamnya diberikan suatu rangkaian processor
untuk memberikan perintah kendali secara otomatis. Sistem kendali otomatis setidak-tidaknya
terdiri dari rangkaian processor yang didalamnya terdapat memori pengingat data, signal
conditioning untuk sensor, dan driver untuk actuator. Bila diperlukan bias dilengkapi dengan
sistem monitor seperti seven segment, LCD (Liquid Crystal Display) ataupun CRT (Cathode ray
tube). Sistem robot yang menggunakan otomasi berbasis processor dapat digambarkan sebagai
berikut (Pitowarno, 2006:46):
Continue Reading
0 komentar:
Kontrol Kecepatan Motor Dengan PWM (Pulse Width Modulation)
Diposkan oleh Harippudin
Pada motor DC berlaku persamaan,
V = E+I a Ra
Ф
E =Cn
n =E/C.Ф
Dari
persamaan-persamaan
n
=
diatas
diadapat
(V-Ra.Ra)
/
:
C.Ф
dengan:
n
=
Jumlah
V
=
tegangan
Ia
=
Arus
putaran
(rpm)
jepit
(V)
jangkar
(A)
Ra
=
Hambatan
Jangkar
(Ohm)
C = Konstanta motor
Sehingga dengan memperhatikan persamaan tersebut, putaran motor akan dipengaruhi
oleh tegangan motor, arus jangkar, tahanan jangkar dan medan magnet. Jika salah satu besaran
diabuat variabel dengan besaran lain tetap maka banyaknya putaran akan sebanding dengan
besarnya besaran tersebut.
Dengan demikian jika tegangan dibuat variabel dan besaran lainya dibuat tetap maka,
besarnya tegangan akan berbanding lurus dengan kecepatan putaran. Untuk mendapatkan
putaran rendah diberi tegangan rendah dan untuk mendapatkan putaran tinggi tegangan harus
tinggi. Dengan demikian, masalah yang harus diselesaikan pada rangkaian pengemudi motor
adalah bagaimana membuat tegangan output dapat bervariasi (dapat diatur mulai dai 0 Volt
hingga tegangan maksimum secara linier).
Secara teori, spesifikasi ini dapat diperoleh dengan memanfaatkan rangkaian penguat
transistor yang tegangan/arus basisnya dapat diatur untuk mendapatkan tegangan kolektor yang
variatif. Akan tetapi, cara ini tidak disarankan, karena dapat menimbulkan panas yang berlebihan
pada transistor. Hal ini disebabkan transistor bekerja pada daerah linier sehingga disipasi daya
berupa panas yang setara dengan basil perkalian arus kolektor dengan resistansi kolektor emitor
adalah relatif besar.
Seperti yang diketahui, resistansi kolektor emitor akan mendekati tak terhingga (atau
hubungan terbuka) bila transistor berada dalam kondisi cut-off, dan resistansi menjadi minimum
bila transistor berada dalam kondisi saturasi. Jika cut-off maka disipasi daya adalah mendekati
nol sehingga tidak terjadi panas, dan jika saturasi maka resistansi mendekati nol sehingga
disipasi daya pada sisi transistor juga mendekati nol sehingga panas juga tidak terjadi.
Pulse Width
Modulation
(PWM)
adalah
suatu
teknik
manipulasi
dalam
pengemudian motor (atau perangkat elektronik berarus besar lainnya) yang menggunakan prinsip
cut-off dan saturasi. Transistor atau komponen switching didisain bekerja dengan karakteristik
mirip, "linier" namun sebenarnya menggunakan teknik ON-OFF.
Ini dikarenakan lebar pulsa PWM yang dinyatakan dalam Duty Cycle dapat dirubah rubah
secara linier yang menyebabkan tegangan rata-rata nya berubah
Dengan melihat gambar diatas maka besar tegangan rata-rata akan sama dengan,
Vavr = ( Ton / (Ton + Toff) ) x Vm
Atau jika dalam persen akan sama dengan,
Vavr = ( Ton / (Ton + Toff) ) x 100 %
Dengan :
Vavr
= Tegangan rata-rata
Ton
= Pulsa logika tinggi (T2-T1)
Toff
= Pulsa logika rendah (T3-T2)
Vm
= Tegangan puncak
Dalam aplikasi untuk driver motor DC-MP secara umum, frekuensi PWM dapat
ditentukan mulai dari 60 hingga 2000Hz sesuai dengan kemampuan switching komponen.
Pembangkitan pulsa PWM dapat diperoleh melalui berbagai rangkaian timer atau menggunakan
mikrokontroller yang diprogram secara khusus.
Sehingga dengan melakukan pengaturan lebar pulsa dalam teknik PWM maka besar
tegangan rata-rata pun dapat diatur yang pada akhirnya juga akan merubah kecepatan putaran
motor.
Continue Reading
1 komentar:
Posting Lama
Mengenai Saya
Harippudin
Cirebon, Jawa Barat, Indonesia
pengalaman: Kuliah Kerja Nyata (KKN) “pendidikan Lingkungan Hidup” di Lembang
Kab.Bandung, Prakerin di PT. Dirgantara Indonesia (PTDI) Bandung, Program
Pendampingan SMK di SMKN 1 Jamblang (2009). Kegiatan lainnya: Seminar RobotechElektrovaganza HME JPTE FPTK UPI, peserta sekaligus panitia dalam workshop
mikrokontroller AVR untuk Pemograman Robot HME JPTE FPTK UPI (2007),
Instruktur pada pelatihan Basic Training Komunitas Mahasiswa Penggemar Otomasi dan
Robotika, peserta Pelatihan Robotika Kontes Robot Indonesia (KRI) & Kontes Robot
Cerdas Indonesia (KRCI) yang diselenggarakan oleh DIKTI pada tahun 2008 di
Bandung. Prestasi yang diraih yaitu sebagai Juara III dalam Kontes Robot Indonesia
(KRI) tingkat regional di UI(2009) dan Juara III dalam Kontes Robot Indonesia (KRI)
tingkat nasional di UGM(2009).
Lihat profil lengkapku
SHIRARU
susunan robot SHIRARU pada KRI 2009
Subscribe To
Pos
Semua Komentar
Followers
Blog Archive
▼ 2010 (10)
o ▼ Februari (7)
Sistem Kaki
Sistem Roda
Aktuator Robot
Sensor Pada Robot
Mekanik Robot
Sistem Kontrol Robot
Kontrol Kecepatan Motor Dengan PWM (Pulse Width Mo...
o ► Januari (3)
Copyright 2009 | Ilmu Robotika