Robot Pengantar Makanan di Restoran Dimsum - Food Delivery Robot in a Dimsum Restaurant.

i

Universitas Kristen Maranatha

ABSTRAK

Perkembangan teknologi saat ini berkembang sangat pesat, terutama dalam bidang robotika. Robot dapat digunakan dalam berbagai bidang, contohnya dalam bidang industri, hiburan, dan restoran.

Pada restoran, robot dapat digunakan untuk melakukan tugas yang biasa dilakukan oleh pelayan restoran. Contohya seperti mengantarkan makanan, mengantarkan menu kepada konsumen. Pada Tugas Akhir ini dibuat sebuah robot pengantar makanan pada restoran dimsum, yang berfungsi untuk melayani konsumen dengan cara mendatangi meja konsumen agar konsumen dapat memilih langsung dimsum yang mau dibelinya. Apabila konsumen sudah memilih, maka robot akan kembali ke kasir untuk melakukan pengisian ulang dimsum dan pencatatan dimsum yang dibeli oleh konsumen.

Robot pengantar makanan pada restoran dimsum terdiri dari beberapa

komponen penting, diantaranya sistem minimum ATmega 16A, LCD, motor DC, sensor ultrasonik, modul suara.

ii

Universitas Kristen Maranatha

ABSTRACT

Today, technology is moving very rapidly, especially in the area of robotics. Robots could be used in many fields, for example in industry, entertainment, and in restaurant.

In a restaurant, robots could be used to perform tasks that are regularly performed by waiters. For example, delivering food, handing menus to customers. The function of a food delivery robot in a dimsum restaurant is to serve a customer by coming to the customer table, so the customer could directly pick the dimsum they wanted to purchase. Once the customer has chosen, the robot will return to the cashier to refill the dimsum and the cashier will then take the order.

Food delivery robot in a dimsum restaurant consist of several important components, among them are minimum system ATmega 16A, LCD, DC motor, Ultrasonic sensor, sound module.

iii

Universitas Kristen Maranatha

DAFTAR ISI

ABSTRAK ... i

ABSTRACT ... ii

KATA PENGANTAR ... iii

DAFTAR ISI ... iv

DAFTAR GAMBAR ... vii

DAFTAR TABEL ... x

DAFTAR LAMPIRAN ... xi

BAB I PENDAHULUAN ... 1

1.1 Latar Belakang ... 1

1.2 Identifikasi Masalah ... 1

1.3 Tujuan ... 1

1.4 Pembatasan Masalah ... 2

1.5 Sistematika Penulisan ... 2

BAB II LANDASAN TEORI ... 4

2.1 Robot ... 4

2.1.1 Robot Line Follower ... 4

2.2 Mikrokontroler ... 5

2.2.1 ATmega 16A ... 5

2.2.2 Konfigurasi ATmega 16A ... 6

2.3 USB ASP ... 11

2.4 Resistor ... 12

2.5 Kapasitor ... 13

2.6 Transistor ... 15

2.7 Dioda ... 17

2.7.1 Cara Kerja Dioda... 18

2.8 Fotodioda ... 19

iv

Universitas Kristen Maranatha

2.10 Relay ... 21

2.11 LCD (Liquid Crystal Display) ... 22

2.11.1 Fungsi Pin LCD ... 24

2.12 Sensor Ultrasonik HC-SR04 ... 25

2.13 IC 7805 dan 7806 ... 27

2.14 IC Driver Motor L298 ... 28

2.15 IC Driver Motor L293D ... 29

2.16 Motor DC ... 30

2.16.1 Cara Kerja Motor DC ... 31

BAB III PERANCANGAN ALAT DAN SOFTWARE ... 32

3.1 Blok Diagram ... 33

3.2 Perancangan Perangkat Keras (Hardware) ... 35

3.2.1 Design Robot ... 35

3.2.2 Sistem Minimum ATmega 16A ... 37

3.2.3 Rangkaian LCD (Liquid Crystal Display) ... 39

3.2.4 Rangkaian Driver Relay ... 40

3.2.5 Rangkaian Power supply ... 41

3.2.6 Rangkaian Saklar ... 42

3.2.7 Rangkaian Driver Motor Laci ... 44

3.2.8 Rangkaian Driver Motor Roda... 45

3.2.9 Rangkaian Sensor Infra Merah dan Fotodioda... 46

3.2.10 Rangkaian Sensor Ultrasonik ... 47

3.2.11 Rangkaian Driver Buzzer ... 48

3.3 Perancangan Kode Program ... 48

3.3.1 Program Utama ... 49

3.3.2 Prosedur Simpangan ... 50

3.3.3 Prosedur Ukur jarak ... 54

3.3.4 Prosedur Suara Datang... 56

3.3.5 Prosedur Suara Pergi ... 57

v

Universitas Kristen Maranatha

3.3.7 Prosedur Laci Masuk... 59

3.3.8 Prosedur Perhitungan Dimsum ... 60

3.3.9 Prosedur Robot Maju ... 62

3.3.10 Prosedur Robot Belok Kiri ... 63

3.3.11 Prosedur Robot Belok Kanan ... 64

3.3.12 Prosedur Robot Berhenti ... 65

3.3.13 Prosedur Pembacaan Jalur Robot ... 66

BAB IV DATA PENGAMATAN DAN ANALISIS ... 68

4.1 Metode Pengujian ... 68

4.2 Pengujian Sensor Infra Merah dan Fotodioda ... 68

4.3 Pengujian Tujuan Gerak Robot ... 68

4.4 Pengujian Lama Waktu Sampai di Tujuan ... 69

4.5 Pengujian Jumlah Simpangan yang dilewati ... 70

4.6 Hasil Pengujian Tombol dan Tampilan LCD ... 70

4.7 Pengujian Saklar Dimsum ... 73

4.8 Pengujian Modul Suara ... 77

BAB V KESIMPULAN DAN SARAN ... 79

5.1 Kesimpulan ... 79

5.2 Saran ... 79

vi

Universitas Kristen Maranatha

DAFTAR GAMBAR

Gambar 2.1 ATmega 16A……… 6

Gambar 2.2 Konfigurasi PIN ATmega 16A……….. 7

Gambar 2.3 USB ASP……….. 12

Gambar 2.4 Resistor……… 12

Gambar 2.5 Potensiometer……….. 13

Gambar 2.6 Kapasitor polar……… 14

Gambar 2.7 Kapasitor non polar……….. 15

Gambar 2.8 Transistor………..17

Gambar 2.9 Dioda………... 18

Gambar 2.10 Fotodioda………... 19

Gambar 2.11 LED infra merah……… 20

Gambar 2.12 Relay……….. 22

Gambar 2.13 LCD 2x16……….. 22

Gambar 2.14 Sensor ultrasonik HC-SR04……….. 26

Gambar 2.15 Timing diagram HC-SR04……… 26

Gambar 2.16 IC L298……….. 29

Gambar 2.17 IC L293D………... 29

Gambar 2.18 Motor DC……….….. 30

Gambar 2.19 Komponen Motor DC……… 31

Gambar 3.1 Jalur Robot………... 32

Gambar 3.2 Blok Diagram………... 33

Gambar 3.3 Design Robot………...………. 35

Gambar 3.4 Laci Makanan……….. 37

Gambar 3.5 Sistem Minimum ATmega 16A………... 38

Gambar 3.6 Rangkaian LCD………... 39

vii

Universitas Kristen Maranatha

Gambar 3.8 Rangkaian Power supply………. 41

Gambar 3.9 Rangkaian Saklar………. 42

Gambar 3.10 Rangkaian Driver Motor Laci……… 44

Gambar 3.11 Driver Motor Roda……….... 45

Gambar 3.12 Sensor Infra Merah dan Fotodioda………. 46

Gambar 3.13 Rangkaian Sensor Ultrasonik………. 47

Gambar 3.14 Rangkaian Driver Buzzer………... 48

Gambar 3.15 Flowchart Program Utama………. 49

Gambar 3.16a Flowchart Prosedur Simpangan………... 50

Gambar 3.16b Flowchart Prosedur Simpangan……….. 51

Gambar 3.17 Flowchart Prosedur Ukur Jarak………. 55

Gambar 3.18 Flowchart Prosedur Suara Datang……….. 56

Gambar 3.19 Flowchart Prosedur Suara Pergi………. 57

Gambar 3.20 Flowchart Prosedur Laci Keluar……… 58

Gambar 3.21 Flowchart Prosedur Laci Masuk……… 59

Gambar 3.22 Flowchart Prosedur Perhitungan Dimsum………. 60

Gambar 3.23 Flowchart Prosedur Robot Maju……… 62

Gambar 3.24 Flowchart Prosedur Robot Belok Kiri……… 63

Gambar 3.25 Flowchart Prosedur Belok Kanan……….. 64

Gambar 3.26 Flowchart Prosedur Robot Berhenti………... 65

Gambar 3.27 Flowchart Prosedur Pembacaan Jalur……… 66

Gambar 4.1 Tombol dan LCD Pada Robot………... 71

Gambar 4.2 Tampilan LCD Meja 1………. 71

Gambar 4.3 Tampilan LCD Saat Robot Tiba di Meja 1………... 71

Gambar 4.4 Tampilan LCD Meja 2……….. 72

Gambar 4.5 Tampilan LCD Saat Robot Tiba di Meja 2………... 72

Gambar 4.6 Tampilan LCD Meja 3……….. 72

viii

Universitas Kristen Maranatha

Gambar 4.8 Tampilan LCD Meja 1 Ceker 1 Siomay 1……… 73

Gambar 4.9 Tampilan LCD Meja 1 Ceker 2 Siomay 2……… 74

Gambar 4.10 Tampilan LCD Meja 2 Ceker 1 Siomay 1……….. 74

Gambar 4.11 Tampilan LCD Meja 2 Ceker 2 Siomay 2……….. 75

Gambar 4.12 Tampilan LCD Meja 3 Ceker 1 Siomay 1……….. 75

Gambar 4.13 Tampilan LCD Meja 3 Ceker 2 Siomay 2………76

Gambar 4.14 Tampilan LCD Ready ………76

Gambar 4.15 Modul suara………... 77

Gambar 4.16 Tampak Keseluruhan Robot………78

ix

Universitas Kristen Maranatha

DAFTAR TABEL

Tabel 2.1 Fungsi khusus PORT A ... 8

Tabel 2.2 Fungsi khusus PORT B ... 9

Tabel 2.3 Fungsi khusus PORT C ... 10

Tabel 2.4 Fungsi khusus PORT D ... 11

Tabel 2.5 Karakteristik 78XX ... 28

Tabel 3.1 Nilai Infra Merah ... 67

Tabel 4.1 Pengujian Sensor Infra Merah dan Fotodioda ... 68

Tabel 4.2 Pengujian Tujuan Gerak Robot ... 69

Tabel 4.3 Lama Waktu Sampai Tujuan ... 69

Tabel 4.4 Jumlah Simpangan yang Dilewati ... 70

x

Universitas Kristen Maranatha

DAFTAR LAMPIRAN

LAMPIRAN A SKEMA RANGKAIAN...A-1 LAMPIRAN B PROGRAM ROBOT………A-2

1

Universitas Kristen Maranatha

BAB I

PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Teknologi yang digunakan saat ini berkembang sangat pesat. Manusia sangat dipermudah karena hampir seluruh pekerjaannya dilakukan dengan menggunakan teknologi. Salah satu contoh teknologi yang dapat membantu manusia adalah robot. Robot merupakan suatu mesin yang dapat diprogram oleh manusia dan dapat membantu meringankan pekerjaan manusia. Robot digunakan di dalam berbagai bidang kehidupan manusia, di bidang industri, di sekolah, di restoran bahkan di rumah.

Penggunaan teknologi robot di restoran saat ini mulai banyak dikembangkan, salah satu contohnya adalah robot pengantar makanan di restoran dimsum.

Dengan adanya robot pengantar makanan di restoran dimsum maka pemilik restoran tidak perlu merasa kesulitan dalam melayani konsumen, karena robot ini dapat melakukan banyak pekerjaan yang biasa dilakukan oleh pelayan restoran. Mulai dari mendatangi meja konsumen, lalu konsumen pun bisa mengambil langsung dimsum yang sudah disediakan oleh robot tersebut.

1.2 Identifikasi Masalah

1. Bagaimana membuat robot pengantar makanan di restoran dimsum ? 2. Bagaimana merancang program robot pengantar makanan di restoran

dimsum?

1.3 Tujuan

1. Merancang dan membuat robot pengantar makanan di restoran dimsum. 2. Merancang program robot pengantar makanan di restoran dimsum.

2 Universitas Kristen Maranatha

1.4 Pembatasan Masalah

1. Robot pengantar makanan di restoran dimsum mendeteksi jumlah garis melintang pada

jalur robot yang dilewati untuk mengetahui nomor meja makan yang dituju.

2. Robot pengantar makanan di restoran dimsum hanya membawa makanan berupa

dimsum.

3. Setelah melayani 1 meja, robot akan kembali ke kasir dan menampilkan keterangan jumlah dimsum yang diambil oleh konsumen agar dapat dilakukan pencatatan oleh kasir.

4. Jumlah meja makan yang disediakan pada robot pengantar makanan di restoran dimsum berjumlah 3 meja.

5. Tidak ada pembatalan pengambilan dimsum oleh konsumen. 6. Jumlah dimsum yang disediakan pada robot berjumlah 4 piring.

7. Kondisi jalur yang dibaca sensor infra merah selalu bersih dan bebas dari noda.

8. Robot mendeteksi halangan yang berada 20 cm didepan robot.

1.5 Sistematika Penulisan

Sistematika penulisan dari laporan Tugas Akhir ini sebagai berikut :

BAB I PENDAHULUAN

Bab ini berisi latar belakang masalah, identifikasi masalah, tujuan, pembatasan masalah, dan sistematika penulisan.

BAB II LANDASAN TEORI

Bab ini membahas tentang robot pengantar makanan di restoran dimsum dan komponen yang digunakan untuk membuat robot pengantar makanan di restoran dimsum.

BAB III PERANCANGAN ALAT DAN KODE PROGRAM

Bab ini berisi pembuatan hardware dan flowchart untuk perancangan robot pengantar makanan di restoran dimsum.

3 Universitas Kristen Maranatha

BAB IV PENGAMATAN DAN ANALISA

Bab ini berisi tentang data-data dari hasil pengujian robot pengantar makanan di restoran dimsum yang telah dibuat serta analisanya.

BAB V KESIMPULAN DAN SARAN

Berisikan kesimpulan yang diperoleh dari Tugas Akhir yang telah dilakukan dan saran untuk pengembangan lebih lanjut.

79

Universitas Kristen Maranatha

BAB V

KESIMPULAN DAN SARAN

5.1 Kesimpulan

1. Robot pengantar makanan di restoran dimsum berhasil dibuat menggunakan sistem minimum ATmega 16A dan komponen pendukung lainnya.

2. Robot pengantar makanan di restoran dimsum telah berhasil diprogram menggunakan CodeVision AVR.

5.2 Saran

1. Sebaiknya menggunakan PID control agar pergerakan robot lebih halus dalam mengikuti line follower.

2. Motor roda pada robot sebaiknya diganti yang memiliki kecepatan lebih tinggi untuk mempersingkat waktu perjalanan robot.

3. Sebaiknya robot dilengkapi dengan sistem database, agar dimsum yang diambil oleh konsumen dapat langsung tercatat pada database restoran.

80 Universitas Kristen Maranatha

DAFTAR PUSTAKA

Adi, Nugroho Agung. Desember 2008.PROGRAM MIKRONTROLER AVR UNTUK SENSOR SRF04 MENGGUNAKAN CVAVR.

http://nugroho.staff.uii.ac.id/2008/12/15/program-mikrokontroler-avr-untuk-s ensor-srf04-menggunakan-cvavr/. Diakses pada 20 Juni 2014.

Admin. Juni 2012. ULTRASONIC RANGE METER DENGAN SRF05.

http://inkubator-teknologi.com/ultrasonic-range-meter-dengan-srf05/. Diakses pada 20 Juni 2014.

Admin. January 2013. FUNGSI DAN CARA KERJA TRANSISTOR. http://hobbielektronika.blogspot.com/2013/06/fungsi-dan-cara-kerja-transistor.html#. Diakses pada 24 Juni 2014.

Admin. Juni 2012. LCD(LIQUID CRISTAL DISPLAY). http://elektronika-

dasar.web.id/teori-elektronika/LCD-liquid-cristal-display/. Diakses pada 24 Juni 2014.

Admin. Juni 2012. DRIVER MOTOR DC L293D. http://elektronika-

dasar.web.id/komponen/driver-motor-dc-l293d/. Diakses pada 24 Juni 2014. Arifianto, Deni. 2011. KAMUS KOMPONEN ELEKTRONIKA. Jakarta: PT.Kawan

Pustaka.

Fatoni, Nur. Desember 2011. PENGERTIAN ROBOT.

http://kampung-catatan.blogspot.com/2011/12/pengnertian-robot.html. Diakses pada 24 Juni 2014

FMPunya. Juni 2012. DASAR TEORI MIKROKONTROLLER ATMEGA 32. http://fmpunya.blogspot.com/2012/06/dasar-teori-mikrokontroller-atmega-32.html. Diakses pada 24 Juni 2014.

Pradana, Angga. PRINSIP KERJA DIODA. http://elkaasik.com/prinsip-kerja-dioda/. Diakses pada 24 Juni 2014

81 Universitas Kristen Maranatha

Prasetyono, Dwi Sunar. 2003. BELAJAR SISTIM CEPAT ELEKTRONIKA. Yogyakarta: Penerbit Absolut.

Rusmadi, Dedy. 2004. ANEKA RANGKAIAN ELEKTRONIKA ALARM & BEL LISTRIK. Bandung: CV.Pionir Jaya.

Wikipedia. February 2012. 2N2222. http://en.wikipedia.org/wiki/2N2222. Diakses pada 24 Juni 2014.

Winarno., Deni Arifianto. 2011. BIKIN ROBOT ITU GAMPANG. Jakarta: PT.Kawan Pustaka.

1

Universitas Kristen Maranatha

BAB I

PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Teknologi yang digunakan saat ini berkembang sangat pesat. Manusia sangat dipermudah karena hampir seluruh pekerjaannya dilakukan dengan menggunakan teknologi. Salah satu contoh teknologi yang dapat membantu manusia adalah robot. Robot merupakan suatu mesin yang dapat diprogram oleh manusia dan dapat membantu meringankan pekerjaan manusia. Robot digunakan di dalam berbagai bidang kehidupan manusia, di bidang industri, di sekolah, di restoran bahkan di rumah.

Penggunaan teknologi robot di restoran saat ini mulai banyak dikembangkan, salah satu contohnya adalah robot pengantar makanan di restoran dimsum.

Dengan adanya robot pengantar makanan di restoran dimsum maka pemilik restoran tidak perlu merasa kesulitan dalam melayani konsumen, karena robot ini dapat melakukan banyak pekerjaan yang biasa dilakukan oleh pelayan restoran. Mulai dari mendatangi meja konsumen, lalu konsumen pun bisa mengambil langsung dimsum yang sudah disediakan oleh robot tersebut.

1.2 Identifikasi Masalah

1. Bagaimana membuat robot pengantar makanan di restoran dimsum ?

2. Bagaimana merancang program robot pengantar makanan di restoran

dimsum?

1.3 Tujuan

1. Merancang dan membuat robot pengantar makanan di restoran dimsum.

1.4 Pembatasan Masalah

1. Robot pengantar makanan di restoran dimsum mendeteksi jumlah garis melintang pada jalur robot yang dilewati untuk mengetahui nomor meja makan yang dituju.

2. Robot pengantar makanan di restoran dimsum hanya membawa makanan berupa dimsum.

3. Setelah melayani 1 meja, robot akan kembali ke kasir dan menampilkan keterangan jumlah dimsum yang diambil oleh konsumen agar dapat dilakukan pencatatan oleh kasir.

4. Jumlah meja makan yang disediakan pada robot pengantar makanan di restoran dimsum berjumlah 3 meja.

5. Tidak ada pembatalan pengambilan dimsum oleh konsumen.

6. Jumlah dimsum yang disediakan pada robot berjumlah 4 piring.

7. Kondisi jalur yang dibaca sensor infra merah selalu bersih dan bebas dari noda.

8. Robot mendeteksi halangan yang berada 20 cm didepan robot.

1.5 Sistematika Penulisan

Sistematika penulisan dari laporan Tugas Akhir ini sebagai berikut :

BAB I PENDAHULUAN

Bab ini berisi latar belakang masalah, identifikasi masalah, tujuan, pembatasan masalah, dan sistematika penulisan.

BAB II LANDASAN TEORI

Bab ini membahas tentang robot pengantar makanan di restoran dimsum dan komponen yang digunakan untuk membuat robot pengantar makanan di restoran dimsum.

BAB III PERANCANGAN ALAT DAN KODE PROGRAM

Bab ini berisi pembuatan hardware dan flowchart untuk perancangan robot pengantar makanan di restoran dimsum.

3 Universitas Kristen Maranatha

BAB IV PENGAMATAN DAN ANALISA

Bab ini berisi tentang data-data dari hasil pengujian robot pengantar makanan di restoran dimsum yang telah dibuat serta analisanya.

BAB V KESIMPULAN DAN SARAN

Berisikan kesimpulan yang diperoleh dari Tugas Akhir yang telah dilakukan dan saran untuk pengembangan lebih lanjut.

BAB V

KESIMPULAN DAN SARAN

5.1 Kesimpulan

1. Robot pengantar makanan di restoran dimsum berhasil dibuat menggunakan sistem minimum ATmega 16A dan komponen pendukung lainnya.

2. Robot pengantar makanan di restoran dimsum telah berhasil diprogram menggunakan CodeVision AVR.

5.2 Saran

1. Sebaiknya menggunakan PID control agar pergerakan robot lebih halus dalam mengikuti line follower.

2. Motor roda pada robot sebaiknya diganti yang memiliki kecepatan lebih tinggi untuk mempersingkat waktu perjalanan robot.

3. Sebaiknya robot dilengkapi dengan sistem database, agar dimsum yang diambil oleh

80 Universitas Kristen Maranatha

DAFTAR PUSTAKA

Adi, Nugroho Agung. Desember 2008.PROGRAM MIKRONTROLER AVR UNTUK SENSOR SRF04 MENGGUNAKAN CVAVR.

http://nugroho.staff.uii.ac.id/2008/12/15/program-mikrokontroler-avr-untuk-s ensor-srf04-menggunakan-cvavr/. Diakses pada 20 Juni 2014.

Admin. Juni 2012. ULTRASONIC RANGE METER DENGAN SRF05.

http://inkubator-teknologi.com/ultrasonic-range-meter-dengan-srf05/. Diakses pada 20 Juni 2014.

Admin. January 2013. FUNGSI DAN CARA KERJA TRANSISTOR. http://hobbielektronika.blogspot.com/2013/06/fungsi-dan-cara-kerja-transistor.html#. Diakses pada 24 Juni 2014.

Admin. Juni 2012. LCD(LIQUID CRISTAL DISPLAY). http://elektronika-

dasar.web.id/teori-elektronika/LCD-liquid-cristal-display/. Diakses pada 24 Juni 2014.

Admin. Juni 2012. DRIVER MOTOR DC L293D. http://elektronika-

dasar.web.id/komponen/driver-motor-dc-l293d/. Diakses pada 24 Juni 2014. Arifianto, Deni. 2011. KAMUS KOMPONEN ELEKTRONIKA. Jakarta: PT.Kawan

Pustaka.

Fatoni, Nur. Desember 2011. PENGERTIAN ROBOT.

http://kampung-catatan.blogspot.com/2011/12/pengnertian-robot.html. Diakses pada 24 Juni 2014

FMPunya. Juni 2012. DASAR TEORI MIKROKONTROLLER ATMEGA 32. http://fmpunya.blogspot.com/2012/06/dasar-teori-mikrokontroller-atmega-32.html. Diakses pada 24 Juni 2014.

Pradana, Angga. PRINSIP KERJA DIODA. http://elkaasik.com/prinsip-kerja-dioda/. Diakses pada 24 Juni 2014

Prasetyono, Dwi Sunar. 2003. BELAJAR SISTIM CEPAT ELEKTRONIKA. Yogyakarta: Penerbit Absolut.

Rusmadi, Dedy. 2004. ANEKA RANGKAIAN ELEKTRONIKA ALARM & BEL LISTRIK. Bandung: CV.Pionir Jaya.

Wikipedia. February 2012. 2N2222. http://en.wikipedia.org/wiki/2N2222. Diakses pada 24 Juni 2014.

Winarno., Deni Arifianto. 2011. BIKIN ROBOT ITU GAMPANG. Jakarta: PT.Kawan Pustaka.