Kerangka Robot Mikrokontroler ATMEL 89S51 Driver Motor

41

BAB IV IMPLEMENTASI SISTEM

Pada bab ini penulis menjelaskan tentang implementasi dari perancangan perangkat keras dan implementasi dari perancangan perangkat lunak dari bab sebelumnya.

4.1 Implementasi Perangkat Keras

Pada bagian implementasi perangkat keras penulis coba menerapkan perancangan peangkat keras yang telah dibahas di bab sebelumnya, yaitu implementasi dari perancangan perangkat kerangka robot. Mikrokontoler ATMEL 89S51, driver motor, dan sensor api uv-tron R9454.

4.1.1 Kerangka Robot

Di bagian perangcangan telah dibahas tentang perancangan kerangka robot yang penulis buat dan pada bagian ini adalah gambar-gambar dari implementasi dari perancangan perangkat keras untuk kerangka robot yang penulis buat. Gambar 4.1 Kerangka Robot Tampak Depan Gambar 4.2 Kerangka Robot Tampak Atas Gambar 4.3 Kerangka Robot Tampak Bawah Gambar-gambar kerangka robot diatas adalah gambar-gambar kerangka robot yang penulis buat yang terbuat dari bahan mica. Dikarenakan tersebut sangat ringan. Dengan begitu robot tidak terlalu berat saat berjalan di lantai dan tidak menguras tenaga baterai yang terlalu banyak. Gambar 4.4 Pemasangan Roda ke Motor DC Gambar diatas adalah gambar pemasangan dari roda robot ke motor dc dengan menggunakan gearbox sebagai penarik agar waktu motor dc bergerak, roda robot ikut bergerak pula. Untuk pemasangan dan mengurangi gesekan pada saat roda digerakkan oleh motor dc.

4.1.2 Mikrokontroler ATMEL 89S51

Langkah pertama dari penyusunan hardware dari robot pemadam api yang dibuat oleh penulis adalah pembuatan atau implementasi dari perancangan perangkat keras mikrokontroler. Dibawah ini adalah gambar dari rangkaian mikrokontroler yang penulis buat. Gambar 4.5 Rangkaian Mikrokontroler Pada gambar rangkaian diatas terdapat satu komponen yang berfungsi member tegangan sebesar 5V yaitu komponen IC Intergrated Circuit regulator. Komponen ini berfungsi untuk menurunkan sumber tegangan DC yang diterima oleh rangkaian menjadi 5V. Ini dikarenakan mikrokontroler ATMEL 89S51 bekerja pada sumber tegangan 5V. Sumber tegangan ini berfungsi untuk menggerakkan motor dc, dan sensor api uv-tron R9454. Terdapat pula dioda-dioda, LED untuk mengetahui apakah mikrokontroler telah menyala, transistor, motor dc, dll.

4.1.3 Driver Motor

Pada implementasi perangkat keras driver motor penulis menerapkan dari perancangan perangkat keras driver motor yang telah dibahas pada bab sebelumnya. Dimana penulis membuat suatu rangkaian elektronika yang berfungsi untuk menggerakkan motor dc yang dihubungkan ke roda robot. Gambar 4.6 Driver Motor Namun motor dc seringkali tidak cukup kuat untuk menggerakkan mekanisme robot secara langsung. Untuk memperbesar torsi maka dibutuhkan rangkaian gear-gear yang akan mereduksi kecepatan motor dan sekaligus meningkatkan torsi. Proses pengurangan kecepatan dan peningkatan torsi ini berbanding terbalik dan dihitung berdasarkan perbandingan gigi. Gear dengan 15 gigi Gear dengan 30 gigi Gear Ratio 2:1 As Motor Gambar 4.7 Perhitungan Rasio Gigi a. Worm gear adalah gigi yang berbentuk ulir yang berfungsi mengubah arah putaran dari horizontal menjadi vertical b. Transfer Gear adalah gigi yang berfungsi untuk konversi antara gigi dengan jumlah banyak ke jumlah kecil ataupun sebaliknya. c. Gear Shaft adalah gigi yang terhubung langsung dengan as atau sumbu motor Perbandingan gear transfer dapat dihitung dengan menghitung jumlah gigi yang ada baik sesudah atau sebelum transfer. Gear transfer 1 memiliki 22 gigi dan 11 gigi sesudah di-transfer oleh karena itu gear ini mempunyai perbandingan 22:11 atau 2:1. Hal ini akan mempercepat putaran motor dua kali lipat namun juga mengurangi torsi motor dua kali lipat. Sedangkan gear transfer 2 memiliki perbandingan 11:25 yang menguatkan torsi dan mereduksi kecepatan. Gear Transfer 3 memiliki perbandingan 33:15 dan terhubung pada gear dengan 50 gigi. Untuk menghitung rasio total dari gear adalah Perhitungan rasio dilakukan pada gigi-gigi yang saling bersinggungan oleh karena itu perhitungannya adalah sebagai berikut: 25 11 x 33 11 x 50 15 = 20 Jadi rasio dari motor gearbox ini adalah 1:20 di mana torsi akan naik 20 kali lipat dan kecepatan turun 20 kali lipat pula. Gambar 4.8 Rasio dari Motor Gearbox

4.1.4 Sensor Api