Semua rangkaian masuk ke pin mikrokontroler dan mikrokontroler berfungsi untuk memberi perintah kepada masing-masing rangkaian yang telah
terhubung ke pin dari mikrokontroler.
3.2 Perancangan perangkat lunak
Pada perancangan perangkat lunak terdiri dari perangkat lunak untuk motor driver, dan juga perangkat lunak untuk sensor api.
3.2.1 Perancangan driver motor
Pada bagian perangkat lunak driver motor ini penulis memastikan bahwa driver
yang dibuat sudah benar dan sudah di uji dalam cara manual untuk dapat menggerakan motor dc yang disambung ke roda robot.
Dibawah ini adalah perancangan diagram alir yang berfungsi untuk menguji driver motor yang akan dibuat oleh penulis.
Gambar 3.8 Diagram alir perancangan tes gerak robot
St art
M em ut ar ke kiri
M aju dengan delay 2 det ik
End
Penjelasan dari diagram alir diatas adalah pada saat catu daya robot di hidupkan maka robot akan berputar ke kiri sambil mencari sumber api, sehingga
meskipun titik api berada tepat dibelakang robot, maka api pun masih bisa di deteksi oleh sensor, dan setelah sumber api ditemukan maka robot akan maju, ke
sumber dimana titik api berada dan menyalakan kipas untuk memadamkan api lilin tersebut.
3.2.2 Perancangan Robot Pemadam Api Menggunakan UV-TRON R9454
Pada perancangan perangkat lunak untuk sensor api penulis mencoba menerangkan jalan kerja robot pemadam api dengan menggunakan diagram alir
sebagai berikut.
Gambar 3.9 Diagram Alir Robot Pemadam Api Menggunakan Sensor Api
St art Robot Put ar ke kiri
Int ensit as api di at as ket ent uan
Det eksi api
Robot gerak lurus Akt ifkan kipas
M at ikan kipas dan robot berhent i
End
Pada diagram alir di atas adalah pada saat robot dinyalakan, robot pertama kali akan bergerak berputar ke kiri untuk mencari api. Sambil bergerak ke kiri,
robot akan melakukan proses deteksi api. Jika robot telah mendeteksi api, robot akan bergerak maju ke arah api. Sambil berjalan maju, robot akan menyalakan
kipas angin. Robot akan tetap mendeteksi kondisi api sambil menyalakan kipas angin. Saat api tidak lagi terdeteksi maka robot akan berhenti bergerak. Dari
diagram diatas jika robot tidak menemukan titik api sumber api maka robot akan terus berputar sampai sumber api titik api di temukan.
7
BAB II TINJAUAN PUSTAKA
2.1 MIKROKONTROLER
ATMEL 89S51
Mikrokontroler sebagai teknologi baru yaitu teknologi semi konduktor kehadirannya sangat membantu dunia elektronika. Dengan arsitektur yang praktis
tetapi memuat banyak kandungan transistor yang terintegrasi, sehingga mendukung dibuatnya rangkaian elektronika. Mikrokontroler adalah mikrokomputer chip tunggal
yang dirancang secara spesifik untuk aplikasi – aplikasi kontrol bukan untuk aplikasi- aplikasi serbaguna. Perangkat ini sering digunakan untuk kebutuhan kontrol tertentu
seperti pada sebuah penggerak motor. Pengguna mikrokontroler sangat luas, tidak hanya untuk akuisi dan melainkan juga untuk pengendalian di pabrik-pabrik,
kebutuhan peralatan kantor, peralatan rumah tangga, aoutomobile dan sebagainya. Hal ini disebabkan mikrokontroler merupakan system mikroprosesor yang
didalamnya terdapat CPU, ROM, RAM dan IO yang telah terpadu dalam suatu chip, selain itu komponennya AT89S51 mudah dan murah didapatkan di pasaran.
Mikrokontroler, sebagai suatu
terobosan teknologi mikroprosesor dan
mikrokomputer, hadir memenuhi kebutuhan pasar market need dan teknologi baru. Sebagai teknologi baru, yaitu teknologi semi konduktor dengan kandungan
transistor yang lebih banyak namun hanya membutuhkan ruang yang kecil serta
dapat diproduksi secara masal dalam jumlah banyak membuat harganya menjadi lebih murah dibandingkan mikroprosesor. Sebagai kebutuhan pasar, mikrokontroler
