2.2 Motor DC
Pada sebuah robot, motor ini merupakan bagian penggerak utama di mana hampir setiap robot pasti selalu menggunakan motor DC. Kecuali beberapa robot
yang menggunakan pneumatic, muscle wire atau motor AC. Motor DC terdiri dari sebuah magnet permanen dengan dua kutub dan kumparan, cincin belah yang
berfungsi sebagai komutator pemutus arus a. Arus mengalir dari sisi kiri cincin belah ke sisi kanan. Arus ini akan
dilanjutkan ke kumparan yang terkait pada cincin belah b. Arus mengalir dalam kumparan menimbulkan medan magnet dan
membentuk kutub-kutub magnet pada kumparan c. Kutub magnet yang sama dengan kutub magnet permanen akan saling
tolak menolak dan kumparan akan bergerak memutar hingga kumparan berada pada posisi di mana kedua kutubnya berbeda dengan
kutub magnet permanen.
S U
Magnet permanen Kumparan
Cincin Belah 1 Arus mengalir kutub
kiri ke kutub kanan 2 Arus mengalir pada
kumparan 3 Gerakan memutar
terjadi Sikat
Gambar 2.11 Fase 1 dari Motor DC
S U
5 Kumparan terus bergerak memutar
4 Polaritas pada kumparan berubah
Gambar 2.12 Fase 2 dari Motor DC
d. Perputaran kumparan yang terkait pada cincin belah akan mengakibatkan perubahan polaritas pada kumparan karena sikat-sikat brush yang dialiri
listrik terhubung pada sisi cincin belah yang berbeda e. Perubahan polaritas kumparan juga mengakibatkan perubahan kutub pada
kumparan sehingga kumparan kembali bergerak memutar. f. Proses tersebut terjadi berulang-ulang sehingga kumparan akan berputar
secara kontinyu selama aliran arus terjadi pada kedua kutub sikat.
Gambar 2.13 Putaran Motor DC
Arah putaran motor dc dapat diubah dengan mengubah polaritas aliran arus yang terhubung ke sikat-sikatnya. Sedangkan kecepatan putar motor
tergantung dari berapa besar arus yang mengalir.
2.3 Sensor Api
Sensor api yang digunakan penulis adalah Hamamatsu uv-tron R9454 yaitu pengembangan lebih lanjut dari versi sebelumnya uv-tron R2868 yang
didisain dengan ketahanan terhadap mechanical shock yang lebih tinggi yaitu 10.000 ms2. Sensor ini mendeteksi api dengan cara mendeteksi cahaya ultraviolet
yang memiliki panjang gelombang 185 hingga 260 nm
Gambar 2.14 Sensor UVTRON R9454
Gambar 2.15 Panjang Gelombang dari Berbagai Sumber Cahaya
Gambar 2.16 Sudut Sensitivitas UVTRON
Gambar 2.16 menunjukkan sudut sensitivitas uv-tron yang berada pada area yang cukup luas yaitu -40 hingga 40 derajat terhitung dengan titik nol derajat
berada di tengah. Hal ini akan menyebabkan robot belum dapat mengetahui dengan tepat posisi api berada. Agar posisi api dapat diketahui lebih tepat maka
ditambahkan sebuah lapisan selubung khusus dengan segaris lubang di mana cahaya ultraviolet hanya dapat masuk melalui lubang tersebut.
Celah segaris untuk masuknya cahaya
ultraviolet
Gambar 2.17 Sensor UVTRON dan Lapisan Selubung
Untuk mendeteksi cahaya ultraviolet, uv-tron membutuhkan tegangan sebesar 400 Volt, oleh karena itu dibutuhkan rangkaian pengendali yang
membangkitkan tegangan tersebut dan sekaligus memproses sinyalnya menjadi pulsa-pulsa yang dapat dikirim ke mikrokontroler. Untuk rangkaian pengendali ini
dapat menggunakan C10423. Sensor api uv-tron bertugas untuk mencari dan mendeteksi keberadaan
titik api di depan robot. Tetapi semua itu tergantung dari program yang kita buat. Karena sensor api dapat mendeteksi api dari jarak maksimal 5m maka sensor api
uv-tron buatan Hasamatsu ini sangat baik digunakan untuk robot penulis yaitu
robot pemadam api.
58
BAB V PENGUJIAN DAN ANALISIS ROBOT
Pada bab pengujian penulis akan menguji robot mulai dari pengujian driver
motor, pengujian sensor kamera dan terakhir pengujian robot pemadam api. Serta analisa dari perangkat keras, perangkat lunak dan analisa dari pengujian.
5.1 Pengujian
Pada bagian pengujian akan dilakukan pengujian dari pengujian driver motor,
dan juga pengujian sensor api yang menggunakan uv-tron R9454.
5.1.1 Pengujian Driver Motor
Untuk pengujian driver motor yang berfungsi untuk menggerakkan robot penulis mencoba dengan software yang telah dibuat sederhana seperti bab
sebelumnya. Untuk melakukan pengujian terhadap driver motor ini penulis menyiapkan 7 buah baterai dengan tegangan 12 V yang disusun seri sehingga
tegangan total mencapai V ini dikarenakan driver motor yang dibuat oleh penulis maksimal 84 V jika tegangan kurang dari 84 V maka motor dc tidak akan
bergerak karena supply tegangan yang kurang. Tancapkan pin-pin yang ada di motor ke pin mkrokontroler yang telah
ditentukan pada program, jika sudah maka langkah selanjutnya hubungkan tegangan positif mikrokontroler dengan tegangan positif pada driver motor.
Pasang catu daya pada driver motor maksimal 84 V dan pasang pula catu daya pada rangkaian mikrokontroler yang telah dihubungkan pada ic regulator 7805