Motor DC Sensor Api

2.2 Motor DC

Pada sebuah robot, motor ini merupakan bagian penggerak utama di mana hampir setiap robot pasti selalu menggunakan motor DC. Kecuali beberapa robot yang menggunakan pneumatic, muscle wire atau motor AC. Motor DC terdiri dari sebuah magnet permanen dengan dua kutub dan kumparan, cincin belah yang berfungsi sebagai komutator pemutus arus a. Arus mengalir dari sisi kiri cincin belah ke sisi kanan. Arus ini akan dilanjutkan ke kumparan yang terkait pada cincin belah b. Arus mengalir dalam kumparan menimbulkan medan magnet dan membentuk kutub-kutub magnet pada kumparan c. Kutub magnet yang sama dengan kutub magnet permanen akan saling tolak menolak dan kumparan akan bergerak memutar hingga kumparan berada pada posisi di mana kedua kutubnya berbeda dengan kutub magnet permanen. S U Magnet permanen Kumparan Cincin Belah 1 Arus mengalir kutub kiri ke kutub kanan 2 Arus mengalir pada kumparan 3 Gerakan memutar terjadi Sikat Gambar 2.11 Fase 1 dari Motor DC S U 5 Kumparan terus bergerak memutar 4 Polaritas pada kumparan berubah Gambar 2.12 Fase 2 dari Motor DC d. Perputaran kumparan yang terkait pada cincin belah akan mengakibatkan perubahan polaritas pada kumparan karena sikat-sikat brush yang dialiri listrik terhubung pada sisi cincin belah yang berbeda e. Perubahan polaritas kumparan juga mengakibatkan perubahan kutub pada kumparan sehingga kumparan kembali bergerak memutar. f. Proses tersebut terjadi berulang-ulang sehingga kumparan akan berputar secara kontinyu selama aliran arus terjadi pada kedua kutub sikat. Gambar 2.13 Putaran Motor DC Arah putaran motor dc dapat diubah dengan mengubah polaritas aliran arus yang terhubung ke sikat-sikatnya. Sedangkan kecepatan putar motor tergantung dari berapa besar arus yang mengalir.

2.3 Sensor Api

Sensor api yang digunakan penulis adalah Hamamatsu uv-tron R9454 yaitu pengembangan lebih lanjut dari versi sebelumnya uv-tron R2868 yang didisain dengan ketahanan terhadap mechanical shock yang lebih tinggi yaitu 10.000 ms2. Sensor ini mendeteksi api dengan cara mendeteksi cahaya ultraviolet yang memiliki panjang gelombang 185 hingga 260 nm Gambar 2.14 Sensor UVTRON R9454 Gambar 2.15 Panjang Gelombang dari Berbagai Sumber Cahaya Gambar 2.16 Sudut Sensitivitas UVTRON Gambar 2.16 menunjukkan sudut sensitivitas uv-tron yang berada pada area yang cukup luas yaitu -40 hingga 40 derajat terhitung dengan titik nol derajat berada di tengah. Hal ini akan menyebabkan robot belum dapat mengetahui dengan tepat posisi api berada. Agar posisi api dapat diketahui lebih tepat maka ditambahkan sebuah lapisan selubung khusus dengan segaris lubang di mana cahaya ultraviolet hanya dapat masuk melalui lubang tersebut. Celah segaris untuk masuknya cahaya ultraviolet Gambar 2.17 Sensor UVTRON dan Lapisan Selubung Untuk mendeteksi cahaya ultraviolet, uv-tron membutuhkan tegangan sebesar 400 Volt, oleh karena itu dibutuhkan rangkaian pengendali yang membangkitkan tegangan tersebut dan sekaligus memproses sinyalnya menjadi pulsa-pulsa yang dapat dikirim ke mikrokontroler. Untuk rangkaian pengendali ini dapat menggunakan C10423. Sensor api uv-tron bertugas untuk mencari dan mendeteksi keberadaan titik api di depan robot. Tetapi semua itu tergantung dari program yang kita buat. Karena sensor api dapat mendeteksi api dari jarak maksimal 5m maka sensor api uv-tron buatan Hasamatsu ini sangat baik digunakan untuk robot penulis yaitu robot pemadam api. 58

BAB V PENGUJIAN DAN ANALISIS ROBOT

Pada bab pengujian penulis akan menguji robot mulai dari pengujian driver motor, pengujian sensor kamera dan terakhir pengujian robot pemadam api. Serta analisa dari perangkat keras, perangkat lunak dan analisa dari pengujian.

5.1 Pengujian

Pada bagian pengujian akan dilakukan pengujian dari pengujian driver motor, dan juga pengujian sensor api yang menggunakan uv-tron R9454.

5.1.1 Pengujian Driver Motor

Untuk pengujian driver motor yang berfungsi untuk menggerakkan robot penulis mencoba dengan software yang telah dibuat sederhana seperti bab sebelumnya. Untuk melakukan pengujian terhadap driver motor ini penulis menyiapkan 7 buah baterai dengan tegangan 12 V yang disusun seri sehingga tegangan total mencapai V ini dikarenakan driver motor yang dibuat oleh penulis maksimal 84 V jika tegangan kurang dari 84 V maka motor dc tidak akan bergerak karena supply tegangan yang kurang. Tancapkan pin-pin yang ada di motor ke pin mkrokontroler yang telah ditentukan pada program, jika sudah maka langkah selanjutnya hubungkan tegangan positif mikrokontroler dengan tegangan positif pada driver motor. Pasang catu daya pada driver motor maksimal 84 V dan pasang pula catu daya pada rangkaian mikrokontroler yang telah dihubungkan pada ic regulator 7805