DAFTAR ISI
Halaman PERSETUJUAN
i PERNYATAAN
ii PENGHARGAAN
iii ABSTRAK
iv DAFTAR ISI
vi DAFTAR TABEL
vii DAFTAR GAMBAR
viii BAB I PENDAHULUAN
1
1.1 Latar Belakang 2
1.2 Tujuan Penulisan 2
1.3 Identifikasi Masalah 3
1.4 Batasan Masalah 3
1.5 Sistematika Penulisan 3
BAB II LANDASAN TEORI 5
2.1 Mikrokontroler AT89S51 5
2.1.1 Konstruksi AT89S51 6
2.1.2 SFR Register Fungsi Khusus 8
2.1.3 IC Mikrokontroler AT89S51 11
2.2 Komponen-Komponen Pendukung 13
2.2.1 Resistor 13
2.2.2 Kapasitor 14
2.2.3 Transistor 16
2.3 Motor Langkah stepper 19
2.4 Motor DC 21
2.5 Kristal 24
BAB III PERANCANGAN ALAT DAN PERANCANGAN PROGRAM 26
3.1 Perangkat Keras 26
3.1.1 Diagram Blok Rangkaian 26
3.1.2 Rangkaian Catu Daya 27
3.1.3 Rangkaian Mikrokontroler AT89S51 28
3.1.4 Rangkaian Driver Motor Stepper 29
3.1.5 Perancangan Jembatan H 40
3.1.6 Perancangan Rangkaian Relay 44
3.2 Perangkat Lunak 45
3.2.1 Bahasa Assembly MCS-51 45
Universitas Sumatera Utara
3.2.2 Software 8051 Editor, Assembler, Simulator 48
3.2.3 Software Downloader 50
BAB IV PENGUJIAN RANGKAIAN 54
4.1Pengujian Rangkaian Catu Daya 54
4.2 Pengujian Rangkaian Mikrokontroler AT89S51 55
4.3 Pengujian Rangkaian Driver Motor Stepper 56
4.4 Rangkaian penerima sinyal pada robot Forklift 58
4.5 Rangkaian pemancar sinyal pada robot forklift 59
BAB V KESIMPULAN DAN SARAN 62
5.1 Kesimpulan 62
5.2 Saran 62
DAFTAR PUSTAKA 63
Universitas Sumatera Utara
DAFTAR TABEL
Halaman
Tabel 2.1 Peta Register Fungsi Khusus - SFR 12
Tabel 2.2 Fungsi Pin Pada Port 3 8
Tabel 4.1 Hasil Pengukuran Rangkaian Catu Daya 41
Universitas Sumatera Utara
DAFTAR GAMBAR
Halaman
Gambar 2.1 IC Mikrokontroler AT89S51 11
Gambar 2.2 Resistor Karbon 14
Gambar 2.3 Skema Kapasitor 15
Gambar 2.4 Electrolytic Capacitor ELCO 15
Gambar 2.5 Ceramic Capacitor 16
Gambar 2.6 Simbol Tipe Transistor 16
Gambar 2.7 Transistor Sebagai Saklar ON 17
Gambar 2.8 Transistor Sebagai Saklar OFF 18
Gambar 2.9 Diagram Motor Stepper 20
Gambar 2.10 Pemberian DataPulsa Pada Motor Stepper 21 Gambar 2.11 Bentuk Fisik dari Motor DC Magnet Permanen
22 Gambar 2.12 Prinsip Motor
22 Gambar 2.13 Hukum Tangan Kanan Motor
23 Gambar 2.14 Operasi Motor DC Magnet Permanen
23 Gambar 2.15 Lambang Kristal
25 Gambar 3.1 Diagram Blok Stasiun Pemancar
26 Gambar 3.2 Diagram Blok Robot Forklift
27 Gambar 3.3 Rangkaian Catu Daya
27 Gambar 3.4 Rangkaian Mikrokontroler AT89S51
28 Gambar 3.5 Rangkaian Driver Motor Stepper
30 Gambar 3.6 Rangkaian Jembatan H
31 Gambar 3.7 Rangkaian Relay
34 Gambar 3.8 Software 8051 Editor, Assembler, Simulator IDE
39 Gambar 3.9 ISP-Flash Programmer 3.a
40
Universitas Sumatera Utara
ABSTRAK
Kajian ini bertujuan untuk membangun suatu prototipe robot yang dirancang untuk mengangkat benda dengan menggunakan motor stepper. Selain perangkat keras berupa
rangkaian-rangkaian, robot ini menggunakan bahasa assembly sebagai perangkat lunaknya. Untuk mengambil keputusan dalam melakukan manuver, robot ini dilengkapi
dengan transmitter dan receiver.
Universitas Sumatera Utara
BAB I PENDAHULUAN
