Motor langkah yang akan di gunakan memiliki 4 fase pole atau kutub, pengiriman pulsa dari mikrokontroler ke rangkaian motor langkah dilakukan secara
bergantian, masing-masing 4 data sesuai dengan jumlah phase-nya, sebagian di tunjukkan pada gambar di bawah ini.
Gambar 2.10 Pemberian Data Pulsa pada Motor Stepper
Pada saat yang sama ,untuk tiap motor langkah, tidak boleh ada 2 dua masukan atau lebih yang mengandung pulsa sama dengan 1 high, atau dengan kata lain, pada
suatu saat hanya sebuah masukan yang bernilai 1 satu sedangkan lainnya bernilai 0 nol.
2.4 Motor DC
Pada peristiwa mesin listrik dapat berlaku sebagai generator, perbedaannya hanya terletak dalam konversi dayanya. Generator adalah suatu mesin listrik yang mengubah
daya masuk mekanik menjadi daya keluar listrik, sedangkan sebaliknya motor mengubah daya masuk listrik menjadi daya keluar mekanik. Tujuan motor adalah untuk
menghasilkan gaya yang menggerakkan torsi. Motor DC yang digunakan disini adalah motor DC magnet permanen yaitu motor yang fluks magnet utamanya dihasilkan oleh
C D
A B
Universitas Sumatera Utara
magnet permanen. Berikut adalah bentuk fisik dari motor DC magnet permanen dan prinsip motor serta operasi motor magnet permanen dapat kita lihat pada gambar berikut :
Gambar 2.11 Bentuk Fisik dari Motor DC Magnet Permanen
Gambar 2.12 Prinsip Motor
Universitas Sumatera Utara
Gambar 2.13 Hukum Tangan Kanan Motor
Gambar 2.14 Operasi Motor DC Magnet Permanen
Universitas Sumatera Utara
Pada gambar 2.7 a, jangkar berputar searah dengan putaran jarum jam. Apabila kutub jangkar segaris dengan kutub medan, sikat – sikat ada pada celah di komutator dan
tidak ada arus mengalir pada jangkar. Jadi, gaya tarik atau gaya tolak magnet berhenti, seperti pada gambar 2.7 b.
Kemudian kelembaman membawa jangkar melewati titik netral. Komutator membalik arus jangkar ketika kutub yang tidak sama dari jangkar dan medan berhadapan
satu sama lain, sehingga membalik polaritas medan jangkar. Kutub – kutub yang sama dari jangkar dan medan kemudian saling menolak, menyebabkan jangkar berputar terus –
menerus seperti pada gambar 2.7 c .
2.4 Kristal
Kristal adalah komponen yang dibuat dari bahan alam yang menunjukkan efek piezoelektrik, sehingga sering disebut Kristal Piezoelektrik. Bahan utama kristal
yang dapat menimbulkan efek Piezoelektrik adalah garam rachelle, tourmaline dan qualte.
Dalam sebuah kristal Piezoelektrik, biasanya qualeze, mempunyai elektroda-elektroda yang dilapiskan pada permukaan yang berhadapan, dan apabila
diberikan suatu potensial pada elektroda-elektroda nya maka gaya akan bekerja pada muatan-muatan yang terikat pada kristal.
Apabila komponen ini dipasang dengan benar, maka dalam kristal akan terjadi deformasi-deformasi sehingga terbentuk suatu sistem elektromekanik yang akan
bergetar bila dibandingkan dengan benar. Frekuensi, resonansi dan nilai Q-nya tergantung pada dimensi kristal, orientasi permukaan pada sumbu-sumbu kristal dan
bagaimana komponen tersebut dipasang Mountet. Jangkauan frekuensinya dari
Universitas Sumatera Utara
beberapa KHz sampai beberapa MHz. dan jangkauan nilai Q resonansi pararel-nya yang beberapa ribu sampai beberapa ratus ribu data diperoleh secara komersial.
Dengan nilai Q yang sangat tinggi dan dari kenyataan bahwa karakteristik quartz sangat stabil terhadap waktu dan temperature, maka kristal akan menghasilkan
stabilitas frekuensi pada osilator-osilator yang dibangun dengan menggunakan kristal. Pada hakikatnya frekuansi dari suatu osilator kristal hanya ditentukan oleh
kristalnya dan tidak oleh komponen lainnya.
Gambar 2.1516 Lambang Kristal
Universitas Sumatera Utara
BAB III PERANCANGAN ALAT DAN PERANCANGAN PROGRAM
3.1 Perangkat Keras
Pada subbab ini akan dibahas perangkat – perangkat keras yang digunakan pada robot ini. Perangkat – perangkat keras tersebut antara lain adalah rangkaian catu
daya, rangkaian mikrokontroler AT89S51, rangkaian driver motor stepper, rangkaian
jembatan H, dan rangkaian relay
3.1.1 Diagram Blok Rangkaian
Diagram blok merupakan gambaran dasar dari rangkaian sistem yang akan dirancanag. Setiap diagram blok mempunyai fungsi masing-masing. Adapun diagram
blok dari sistem yang dirancang adalah seperti yang diperlihatkan pada gambar berikut
ini:
Mikrokontroler AT89S51
P0.0 – P0.3 Rangkaian Keypad
P1.0 – P1.5 Rangkaian Relay
Rangkaian Pemancar Sinyal
Gambar 3.1 Diagram Blok Stasiun Pemancar
Universitas Sumatera Utara
